Merge remote-tracking branch 'origin/develop'

- Allineamento con common ver. 2.6c2

Beam/BeamData.lua

@@ -6,6 +6,7 @@ EgtOutLog( ' FAST-BeamData started', 1)
 -- Tabella per definizione modulo
 local BeamData = {
    GO_FAST = 0,                             -- flag abilitazione modalità veloce (0=no, 1=carrelli, 2=anche cambio utensili)
+   RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
    ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
    MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
    MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
@@ -42,7 +43,7 @@ local BeamData = {
    MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
    MAX_LEN_HTFEA = 2000.0,                  -- massima lunghezza di feature di testa o coda
    LONGCUT_ENDLEN = 600,                    -- lunghezza lavoro estremi iniziale e finale (std=600)
-   LONGCUT_MAXLEN = 1200,                   -- lunghezza massima sezione di taglio longitudinale (std=1200)
+   LONGCUT_MAXLEN = 1200,                   -- lunghezza massima sezione di taglio longitudinale
    MAX_LEN_RIDGELAP_FROM_BOTTOM = 141,      -- massima lunghezza ridgelap lavorabile da sotto
    MAX_LEN_RIDGELAP_FROM_BOTTOM_HBEAM = 96, -- massima lunghezza ridgelap lavorabile da sotto con trave alta
    DIM_TO_CENTER_STRIP = 0,                 -- larghezza minima trave per inseriemento codolo nel centro del trave; 0 = automatico
@@ -51,6 +52,7 @@ local BeamData = {
    RAWCOL = { 255, 160, 32, 30},            -- colore del grezzo
    RAW_OFFSET = 2000,                       -- spostamento grezzo rimanente dopo split
    VICE_MINH = 110,                         -- altezza minima della morsa
+   VICE_MAXH = 370,                         -- altezza massima zona pinzaggio orizzontale
    OFFSET_DRILL_TENON = 0,                  -- offset fori su tenoni verso base degli stessi (0=non fare)
    USER_HOLE_DIAM = 0,                      -- diametro foro per L20
    MAX_TOOL_LEN_FOR_HOR_MACH = 311,         -- massima lunghezza utensile per poter fare forature (fresature) oltre i 10 gradi dalla verticale
@@ -70,7 +72,7 @@ local BeamData = {
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-Fast.data"
-local sData = EgtGetSourceDir().."\\Ts3Data.lua"
+local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\Ts3Data.lua"
 if EgtExistsFile( sTs3Data) then
    EgtCopyFile( sTs3Data, sData)
    local sTs3DataOld = sTs3Data..'.old'

Common-FAST.NUM.mlpe

@@ -1,21 +1,12 @@
--- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/10/18
+-- Processore standard macchine FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
 -- Con controllo numerico NUM
--- 2021/04/23 DS ver 2.3d3 Se non c'è BtlInfo cerco il gruppo di lavoro corrente.
--- 2021/07/21 DS ver 2.3g5 Modifiche varie da TPA.
--- 2021/07/23 DS ver 2.3g6 Corretta gestione LOAD90.
--- 2021/07/23 DS ver 2.3g7 Completamento allineamento con TPA.
--- 2021/07/27 DS ver 2.3g8 Corretto carico senza taglio di testa per salto G79 N9.
--- 2021/07/27 DS ver 2.3g9 Nome in testa a CN (%NNNN.0) da PATTID di BtlInfo.
--- 2021/07/29 DS ver 2.3g10 Con testa H2 (lama) non si emettono assi rotanti nel corso della lavorazione.
--- 2021/08/03 DS ver 2.3h2 Nei commenti le parentesi sono sostituite con il carattere -.
--- 2021/08/05 DS ver 2.3h4 Nel rapido se non bHeadFirst ritardo anche l'emissione di G101 a dopo G112.
--- 2021/11/17 DS ver 2.3k1 Correzioni di Nicola su rotazioni verificate da GCT.
--- 2021/12/28 DS ver 2.3l2 Correzioni a G101 (ora sempre con EE ed ET).
--- 2021/12/29 DS ver 2.3l3 Altre correzioni a G101 (se già in alto EE3 e sempre ES).
--- 2023/04/19 DS ver 2.5d1 Al carico dopo rotazione su linea con EA75 messo EB110 invece di 112.
+
+-- carico librerie
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 
 -- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-FAST.NUM.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local MACHINE_INFO = 'PP_VER       ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -55,7 +46,8 @@ function OnProgramStart()
    else
       EmtOutput( '(Program Start)')
    end
-   EmtOutput( '('.. MLE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( '('.. MACHINE_INFO..')\n')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -498,6 +490,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -507,6 +500,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+   
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -619,23 +617,52 @@ function OnRapid()
             EMT.ZMAX = true
          end
       end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
       local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
       local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
       if EMT.LOAD or bHeadFirst then
          sOut = sOut..' L0=0'
          EmtOutput( sOut)

Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -1,10 +1,12 @@
--- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/10/18
+-- Processore standard macchine FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
 -- Con controllo numerico NUM FlexiumPlus
--- 2022/09/20 DS ver 2.4i1 Prima versione.
--- 2023/04/19 DS ver 2.5d1 Al carico dopo rotazione su linea con EA75 messo EB110 invece di 112.
+
+-- carico librerie
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 
 -- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-FAST.NUM_PLUS.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local MACHINE_INFO = 'PP_VER       ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -44,7 +46,8 @@ function OnProgramStart()
    else
       EmtOutput( '(Program Start)')
    end
-   EmtOutput( '('.. MLE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( '('.. MACHINE_INFO..')\n')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -514,6 +517,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVR3 = EMT.R3
 end
 
@@ -524,6 +528,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -637,23 +646,52 @@ function OnRapid()
             EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
          end
       end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
       local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
       local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
       if EMT.LOAD or bHeadFirst then
          sOut = sOut .. ' L0=0'
          if EMT.LOAD or #EMT.AUXSTR > 0 then

Common-FAST.TPA.mlpe

@@ -1,29 +1,12 @@
--- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/10/18
+-- Processore standard macchine FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
 -- Con controllo numerico TPA
--- 2020/03/23 DS ver.2.2c3 Nei movimenti interpolati si usano 5 decimali, nei G24 6 decimali.
--- 2020/04/27 DS ver.2.2d3 Aggiunta gestione scarico speciale senza spostamento finale pezzo.
--- 2020/04/30 DS ver.2.2d5 Modifiche a scarico manuale.
--- 2020/05/19 DS ver.2.2e2 Modifiche per rotazione 90 gradi.
--- 2020/05/27 DS ver.2.2e6 Aggiunta gestione ordine posizionamento iniziale testa e carrelli quando non è Zmax.
--- 2020/06/10 DS ver.2.2f1 Aggiunta emissione di pezzo finito (M113..) dopo pezzo caduto (M155).
--- 2020/06/11 DS ver 2.2f2 Nel contenuto dei commenti si sostituiscono le parentesi tonde con le quadre.
--- 2020/09/03 DS ver 2.2i1 A M114 aggiunti P11 e P12. Modificato M102 P1=. Modificati commenti.
--- 2020/09/16 DS ver 2.2i2 OFFSETX e OFFSETZ da TS3v7 ora devono contenere tutto lo spiazzamento non più solo il delta dal nominale.
--- 2020/09/17 DS ver 2.2i3 Correzione per il segno di OFFSETX.
--- 2021/01/08 DS ver 2.3a1 M115 esteso con P6 e usato per ogni pezzo. Eliminati 0 inutili.
--- 2021/04/07 DS ver 2.3d2 Gestione risalita Zmax (M116) anche allo scarico.
--- 2021/04/23 DS ver 2.3d3 Se non c'è BtlInfo cerco il gruppo di lavoro corrente.
--- 2021/05/25 DS ver 2.3e3 Aggiunta gestione rapido con Flag=5.
--- 2021/06/04 DS ver 2.3f2 Gestione parametro P12=1 su M101 per ruotare in alto quando necessario.
--- 2021/07/21 DS ver 2.3g5 Si imposta LOAD90 su tutti i pezzi di una barra tramite M115. Aggiunto M29 prima di taglio di pezzo a caduta.
--- 2021/08/03 DS ver 2.3h3 Aggiunto arresto preciso negli angoli (G9) in fresature con utensili di piccolo diametro.
--- 2022/01/21 DS ver 2.4a1 In V07 si imposta nLoad90.
--- 2022/04/14 DS ver 2.4d2 Si programma G9 (arresto preciso) in fondo al foro.
--- 2023/03/20 DS ver 2.5c1 Modifiche a AdjustTcPos per utensile BH su T42 e lama su T111.
--- 2023/04/19 DS ver 2.5d1 Al carico dopo rotazione su linea con P4=75 messo P5=110 invece di 112.
+
+-- carico librerie
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 
 -- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-FAST.TPA.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local MACHINE_INFO = 'PP_VER       ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -61,7 +44,9 @@ function OnProgramStart()
    else
       ParkLine( '(Program Start)')
    end
-   ParkLine( '('.. MLE_INFO..')')
+   ParkLine( '('.. CSP_INFO..')')
+   ParkLine( '('.. MACHINE_INFO..')')
+
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       ParkLine( 'M199')
@@ -161,6 +146,9 @@ function OnToolData()
       local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
       ParkLine( sOut)
+   -- altro non previsto
+   else
+      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
    end
 end
 
@@ -218,19 +206,12 @@ function OnDispositionEnd()
       local HTrave = EMT.HT
       local STrave = EMT.ST
       local HOverM = EMT.HOVM
+
       -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
-      local KgMtCubo= 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
-      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
-      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
-      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
-      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-      local RidFeed = 100 / Massa * 100
-      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+
       if IdTrave >= 0 then
          local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
          local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
@@ -259,7 +240,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- se carico barra
       if EMT.LOAD or EMT.RELOAD then
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          if EMT.LOAD then
             ParkLine( sOut)
             SetStartValue( 1, LBarra)
@@ -273,7 +255,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- altrimenti recupero rimanenza
       else
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
@@ -432,7 +415,7 @@ function OnMachiningStart()
    EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
    EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
    EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
-   -- sistemazione speed
+   -- sistemazione speed (la speed della lama va moltiplicata per 6)
    if EMT.HEAD == 'H2' then
       EMT.S = EMT.S * 6
    elseif EMT.HEAD == 'H5' and EMT.EXIT == 1 then
@@ -523,6 +506,8 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVS = EMT.S
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -533,6 +518,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -648,20 +638,46 @@ function OnRapid()
             EmitZmax()
          end
       end
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
          EmtOutput( '( * ' .. sOut .. ' * )')
       end
-      -- primo posizionamento
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+      -- resetto valori precedenti
       EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+      local MyZPos = EMT.L3
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
                        ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                        ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                        ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' P12=1'
-      end
       if EMT.LOAD then
          ParkLine( sOut)
       else
@@ -960,6 +976,28 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
+   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
+   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
+   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
+   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
+   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1535,12 +1573,14 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      else           -- 'H5'
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
          local Len = EMT.TLEN + AngTr1Len
          local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
          vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      else
+         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
       EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
       EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
@@ -1556,7 +1596,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
    EMT.L3o = MyL3o
 
    if not EMT.REFLOC then
-      EMT.L2 = - EMT.L2
+      EMT.L2 = -EMT.L2
       EMT.L1t = 'Y'
       EMT.L2t = 'X'
    else
@@ -1576,7 +1616,7 @@ function AdjustToolKinematic()
    elseif EMT.HEAD == 'H6' then
       return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '21', '22')
    else
-      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed')
+      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
    end
 end
 
@@ -1623,6 +1663,8 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
          sPos = '0' .. sPos
       end
    end
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = sPos
    return sPos
 end
 

Common-FAST.mlpe

@@ -1,34 +1,25 @@
--- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/01/23
--- Funzioni generiche indipendenti dal controllo
--- 2020/09/22 DS ver 2.2i4 Distanza di sicurezza per collisioni da 2 a 4mm (inoltre allontanata flangia lama e aggiunto cilindro asse Z)
--- 2020/09/26 DS ver 2.2i5 Gestione cambio presa sega a catena tra due lavorazioni successive.
--- 2020/10/06 DS ver 2.2j1 Punta lunga da togliere basata su sua lunhezza totale e non più su T111.
--- 2021/01/08 DS ver 2.3a1 Gestione utensile di default da posizione e non da nome.
--- 2021/01/24 DS ver 2.3a2 Correzione deposito sega a catena con ripresa della stessa per angola A diverso.
--- 2021/01/31 DS ver 2.3a3 Altre correzioni per sega a catena.
--- 2021/03/15 DS ver 2.3c2 Aggiunta gestione lama su testa H1 e verifica collisione relativa (COLLISION3).
--- 2021/06/28 DS ver 2.3f5 Correzioni per scarico punte lunghe con pezzi alti.
--- 2021/07/12 DS ver 2.3g2 Correzioni per verifica collisioni durante scarico utensili.
--- 2021/07/20 DS ver 2.3g4 Aggiunta gestione rinvio angolare H5 (previsto anche H6).
--- 2021/12/01 DS ver 2.3l1 Corrette stime tempi per rotazione pezzi.
+-- Processore macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
+-- carico librerie
+local BD = require( 'BeamData')
+
 LONG_TOOL_MINLEN = 221
 BIG_TOOL_DIAM = 300
 
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
+local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'NUM' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Essetre-FAST.NUM.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-FAST.NUM.mlpe')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Essetre-FAST.TPA.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-FAST.TPA.mlpe')
 elseif NumericalControl == 'NUM_PLUS' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Essetre-FAST.NUM_PLUS.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe')
 else
    EmtSetLastError( 1201, 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -38,6 +29,45 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 local COLL_SAFE_DIST = 3
 
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulInit()
+   -- se macchina con carico destro, imposto offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs ~= 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 2)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            local dViewAngH = dOrigViewAngH + EgtIf( dOrigViewAngH > 180, 2 * 90, 0)
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dViewAngH, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulExit()
+   -- se macchina con carico destro, annullo offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs == 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 0)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dOrigViewAngH - 2 * 90, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulStart()
    -- controllo versione programma
@@ -473,7 +503,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
          -- imposto il valore di A
          EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
          if abs( dPosA) < 0.1 then
-            EgtSetAxisPos( 'C', 0)
+            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
          end
          EgtSetAxisPos( 'B', 0)
       end
@@ -503,39 +533,40 @@ function OnSimulToolDeselect()
    -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
    if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
       EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-      local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-      local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-      local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 5)
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
+         -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
          local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
          if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
       elseif EMT.HEAD == 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
          if EMT.TCPOS == 'T111' then
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
          else
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
       else
          local dPosB = EgtGetAxisPos( 'B')
          local dNewB = EgtIf( dPosB < 0, -90, 90)
-         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
       -- breve pausa
       EgtPause( 100)
@@ -544,9 +575,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
       ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
       -- movimento per carico utensile
       if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, RapSimRotStep, 'C', -90, RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', -90, RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       end
       -- se segue lama, carico utensile di default
       if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
@@ -562,12 +593,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
    elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
       if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
          EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-         local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 10)
          -- simulo movimento
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          -- breve pausa
          EgtPause( 100)
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
@@ -578,7 +606,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
             end
             -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', -90, RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          -- se altrimenti lama su cambio utensile
          elseif EMT.NEXTHEAD == 'H1' and SpecialBH and EMT.NEXTTCPOS == 'T111' then
             -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
@@ -586,7 +614,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
             end
             -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', -90, RapSimRotStep, 'C', 0, RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          end
       else
          EMT.TOOL_1 = nil
@@ -643,35 +671,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
-   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
-   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
-      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
-      local vMillId = EMT.VMILL[1]
-      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
-      if nPart > 1 then
-         -- ricerca del pezzo con massimo volume
-         local nPartMax = 0
-         local dVolMax = 0
-         for i = 1, nPart do
-            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
-            if dVol > dVolMax then
-               dVolMax = dVol
-               nPartMax = i
-            end
-         end
-         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
-         for i = nPart, 1, -1 do
-            if i ~= nPartMax then
-               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
-                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
-               end
-            end
-         end
-         -- aggiorno visualizzazione
-         EgtDraw()
-      end
-   end
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   ExecRemoveScraps()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -749,17 +750,23 @@ function OnSimulMoveStart()
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         SimulMoveAxes( 'C', EMT.R1, RapSimStep/10, 'B', EMT.R2, RapSimStep/10)
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
+         if EMT.HEAD == 'H3'then
+            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
       end
       EMT.POSTROT = nil
    end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
---function OnSimulMoveEnd()
---end
+function OnSimulMoveEnd()
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      -- rimozione eventuali sfridi
+      ExecRemoveScraps()
+   end
+end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
@@ -784,7 +791,6 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecAuxCmd( sCmd)
-   local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
       if Cmd[2] == 'Unloading' then
@@ -794,7 +800,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       end
       EgtOutText( EgtIf( Cmd[3], Cmd[3], Cmd[2]))
    elseif Cmd[1] == '1' then
-      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep) then
+      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
          if VerifyYVStroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
             EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
          end
@@ -808,8 +814,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
       VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
       -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
       if not ( bOk and bOk2) then
          local nI = EgtIf( not bOk, 2, 4)
          if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -820,9 +826,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
       VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
       -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep,
-                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
       if not ( bOk and bOk2 and bOk3) then
          local nI = EgtIf( not bOk, 2, EgtIf( not bOk2, 4, 6))
          if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -834,14 +840,14 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       if Cmd[2] ~= '0' then
          dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
       end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
       local dPV = MaxOpen
       if Cmd[2] ~= '0' then
          dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
       end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
@@ -864,6 +870,39 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecRemoveScraps()
+   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
+   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
+      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
+      local vMillId = EMT.VMILL[1]
+      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
+      if nPart > 1 then
+         -- ricerca del pezzo con massimo volume
+         local nPartMax = 0
+         local dVolMax = 0
+         for i = 1, nPart do
+            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
+            if dVol > dVolMax then
+               dVolMax = dVol
+               nPartMax = i
+            end
+         end
+         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
+         for i = nPart, 1, -1 do
+            if i ~= nPartMax then
+               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
+               end
+            end
+         end
+         -- aggiorno visualizzazione
+         EgtDraw()
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecUnloading()
    if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then
@@ -873,14 +912,14 @@ function ExecUnloading()
       -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
       local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
       while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, -( EMT.SB + 50.0), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
          nId = EgtGetNext( nId)
       end
       -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
       local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
       EgtRelocate( vMillId, nLayId)
-      local vtMove = Vector3d( 0, -450, 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, -750) end
+      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 450, -450), 0)
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 750, -750)) end
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
       -- aggiungo gli spigoli

Common-FAST.mlse

@@ -1,42 +1,11 @@
--- Special Operations macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.  2023/12/14
--- 2020/05/15 DS ver.2.2e1 Correzione a SpecAdjustCarrC3 per bFixedDelta.
--- 2020/05/16 DS ver 2.2e2 Aggiunta gestione rotazione 90deg.
--- 2020/05/21 DS ver 2.2e3 Aggiunto a SpecAdjustCarrC3 parametro bFixedPos (per lavorazioni Split e Cut precedute da Pre).
--- 2020/05/26 DS ver 2.2e4 Nuova gestione dei pezzi a caduta.
--- 2020/05/27 DS ver 2.2e5 Corretto blocco pinza V su presplit e precut.
--- 2020/05/28 DS ver 2.2e7 Correzione per mancanza EMC.HOVM allo scarico.
--- 2020/06/18 DS ver 2.2f3 Aumento ingombro fresatura opposta a cerrello per evitare extracorsa.
--- 2020/07/02 DS ver 2.2g1 Correzione quota di presa al carico per casi senza tagli in testa e lavorazioni solo in coda.
--- 2020/09/03 DS ver 2.2i1 Correzione in Load dopo rotazione deve tener conto dell'ingombro delle lavorazioni in coda.
--- 2020/09/09 DS ver 2.2i2 Nel calcolo pinzaggi ora si tiene conto anche della larghezza della sezione della barra.
--- 2020/09/25 DS ver 2.2i5 Migliorato calcolo ingombro lama con testa opposta al carrello.
--- 2020/09/29 DS ver 2.2i6 Migliorato calcolo ingombro fresa su tagli longitudinali di fianco.
--- 2020/10/13 DS ver 2.2j2 Aggiunta gestione sezione molto piccola (Very Small) per presa minima. Corretta gestione ingombri con fori a 30 deg.
--- 2020/12/09 DS ver 2.2l1 Migliorato calcolo ingombro con lama verticale inclinata di +/-45deg rispetto a X.
--- 2021/01/24 DS ver 2.3a2 Migliorato controllo assi rotanti definiti con sega a catena per SpecialCalcMachiningEncumbrance.
--- 2021/02/02 DS ver 2.3b1 Migliorato calcolo ingombro tagli di lama quasi verticale angolata.
--- 2021/02/17 DS ver 2.3b2 Corretta B3Ys-xs1 per accentrare V e T bisogna sottrarre dExtraY che è negativo e non sommare.
--- 2021/04/02 DS ver 2.3d1 Corretto calcolo ingombro con lama per non andare in extracorsa con le pinze quando lavorazione vicino a Y0.
--- 2021/06/01 DS ver 2.3f1 Aggiunta segnalazione pezzo scaricato a caduta.
--- 2021/06/25 DS ver 2.3f5 Corretta segnalazione tipo di scarico del pezzo.
--- 2021/07/20 DS ver 2.3g4 Aggiunta gestione rinvio per lavorazioni da sotto.
--- 2021/08/02 DS ver 2.3h1 Per spessori piccoli ridotta tolleranza di presa (limiti _V).
--- 2021/10/12 DS ver 2.3j1 Lame standard (Lt > L) gestite come lame piatte (MCH_TY.SAW_STD e MCH_TY.SAW_FLAT).
--- 2021/10/12 DS ver 2.4c3 Corretti errori di scrittura nomi variabili alle linee 2714 (YDeltaTol) e 2717 (dCorsaYTr e dCorsaVr). 
--- 2022/04/07 DS ver 2.4d1 Aumentato ingombro lavorazione per evitare extracorsa interno Y e V (da 260 a 280).
--- 2023/01/10 SM ver 2.5a1 Affinato calcolo ingombro lavorazione con fresa quasi verticale.
--- 2023/06/14 DS ver 2.5f1 Corretto calcolo dDistBack allo Split.
--- 2023/08/11 DS ver 2.5h1 Modifica calcolo ingombro per frese dirette circa come Y+/-.
+-- Special Operations macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.  2024/02/23
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
--- Carico i dati globali
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
-local BD = dofile( sBaseDir .. 'Beam\\BeamData.lua')
-
-EgtOutLog ( '** Essetre-FAST '..PP_VER..' **', 1)
+-- carico librerie
+local BD = require( 'BeamData')
 
 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -49,8 +18,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
    
    -- se sega a catena
    if EMC.HEAD == 'H3' then
-      
-      
+
    end
 
 end
@@ -995,7 +963,8 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
          dHeadBack = EgtIf( EMC.CNT == 1, 180, 130)
       end
       -- per interferenza con triangolo di rinforzo sulla pinza Y
-      if vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() < 0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() < -0.707 then
+      if ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() < 0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() < -0.707 and not BD.RIGHT_LOAD) or 
+         ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() < 0.10 and vtTool:getY() < 0 and vtArm:getX() < -0.707 and BD.RIGHT_LOAD)then
          dHeadBack = dHeadBack + 90
       end
    end
@@ -1087,7 +1056,8 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
          dHeadFront = 130
       end
       -- per interferenza con triangolo di rinforzo sulla pinza V
-      if vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() > 0.707 then
+      if ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() > 0.707 and not BD.RIGHT_LOAD) or
+         ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() < 0 and vtArm:getX() > 0.707 and BD.RIGHT_LOAD) then
          dHeadFront = dHeadFront + 90
       end
    end

Compile.bat

@@ -0,0 +1,38 @@
+
+REM Compilazione degli script macchina Egaltech                         2024.02.22
+REM Per togliere info di debug aggiungere flag -s prima del nome del file di input
+
+REM Compilazione 32 bit e copia file da non compilare
+
+@echo off
+
+REM chiedo all'utente la versione da assegnare alla macchina da compilare
+set /p "machineVersion=Inserisci versione: "
+
+REM variabili per costruire i percorsi delle cartelle
+set "machineName=Essetre-FAST"
+set "deployFolder=C:\MachinesDeploy"
+set "machinePath=%deployFolder%\%machineName%\"
+set "fullPathSource=%deployFolder%\%machineName%\%machineVersion%\%machineName%"
+set "fullPathZip=%deployFolder%\%machineName%\%machineVersion%"
+
+REM elimino eventuale cartella esistente
+rmdir /s /Q %fullPathZip%
+
+REM copio i sorgenti nel percorso di destinazione
+ROBOCOPY . %fullPathSource%\ /E /XF "Compile.bat" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt"
+REM copio i sorgenti nel percorso temporaneo per i compilati
+ROBOCOPY . %fullPathSource%\bin\%machineName%\ /E /XF "Compile.bat" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt"
+
+REM copio i file compilati nel percorso temporaneo per i compilati
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.mlpe     		 	        Common-FAST.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.mlse                        Common-FAST.mlse
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.NUM.mlpe                    Common-FAST.NUM.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe               Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.TPA.mlpe                    Common-FAST.TPA.mlpe
+
+REM comprimo i file compilati in uno zip pronto per essere distribuito
+tar.exe acvf %fullPathZip%\%machineName%.zip -C %fullPathSource%\bin\ %machineName%\*.*
+
+REM elimino il percorso temporaneo
+rmdir /s /Q %fullPathSource%\bin\

Essetre-FAST.mlde

@@ -34,13 +34,37 @@
 -- 2024/01/19 DS ver 2.6a1 Piccola modifica per direzione preferenziale rinvio da sotto (per evitare di accedere dal lato della barra).
 -- 2024/01/29 DS ver 2.6a2 In portautensili per mortasa e sega a catena aggiunti ingombri dello stesso.
 -- 2024/02/09 LM ver 2.6b1 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
+-- 2024/02/23 AV ver 2.6c1 Prima versione con post-processore common
+--                         Allineamento con common ver. 2.6c1
+-- 2024/02/23 AV ver 2.6c2 Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+--                         Allineamento con common ver. 2.6c2
+-- 2024/02/23 AV ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c3
+-- 2024/02/27 AV ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c4. Aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per rotazione motosega con pezzi alti
+-- 2024/02/29 AV ver 2.6c5 Allineamento con common ver. 2.6c5
 
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.6b1'
+PP_VER = '2.6c5'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 
+
+-- Carico i dati globali
+local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
+-- Elimino direttori altre macchine e imposto direttorio macchina corrente per ricerca librerie
+EgtRemoveBaseMachineDirFromPackagePath()
+EgtAddToPackagePath( sMachDir .. '\\Beam\\?.lua')
+EgtAddToPackagePath( sMachDir .. '\\?.lua')
+local BD = require( 'BeamData')
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+
+-- prendo la versione kernel minima necessaria più nuova tra macchina e script comuni
+if INFO_STD_PP.MIN_MACH_VER_PP_COMMON > MIN_MACH_VER then
+   MIN_MACH_VER = INFO_STD_PP.MIN_MACH_VER_PP_COMMON
+end
+
+EgtOutLog ( '**PP_VER ver.'..PP_VER..'**'..INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION, 1)
+
 -- Parametri macchina
 NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA o NUM_PLUS
 MinX = 0
@@ -83,19 +107,16 @@ MaxUnloadLen = 0
 BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
 CoeffVM = 0.5
 NewTopC = true
+SafeXRotAxes = 150
 
--- Aggiornamento con dati da BeamData.lua
-local sBeamData = EgtGetSourceDir().."\\Beam\\BeamData.lua"
-if EgtExistsFile( sBeamData) then
-   local BD = dofile( sBeamData)
-   if BD then
-      BeamHeightForFixRot = BD.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE or BeamHeightForFixRot
-   end
+-- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
+if BD then
+   BeamHeightForFixRot = BD.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE or BeamHeightForFixRot
 end
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-Fast.data"
-local sData = EgtGetSourceDir().."\\Beam\\Ts3Data.lua"
+local sData = sMachDir .. "\\Beam\\Ts3Data.lua"
 if EgtExistsFile( sTs3Data) then
    EgtCopyFile( sTs3Data, sData)
    local sTs3DataOld = sTs3Data..'.old'
@@ -158,8 +179,8 @@ EmtGeneral {
       ExitMaxAdjust = 30,
       ExitMaxRotAdj = 0.5,
       AngDeltaMinForHome = 165,
-      Special = 'Essetre-FAST.mlse',
-      Processor = 'Essetre-FAST.mlpe'}
+      Special = 'Common-FAST.mlse',
+      Processor = 'Common-FAST.mlpe'}
 local BaseId = EmtBase {
       Name = 'Base',
       Geo='BASE/GEO',

UpdateLog.txt

@@ -0,0 +1,24 @@
+           ==== Common_FAST Update Log ====
+
+Versione 2.6c5 (29/02/2024)
+- (GEN) Aggiunto comando di wait fine M101/G101 in caso di movimento in zona sicurezza per motosega
+- (GEN) Gestione accelerazioni pinze in M115 ( solo per TPA)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag
+
+Versione 2.6c4 (27/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Con pezzi molto alti '> BeamHeightForFixRot', aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per ruotare motosega in zona sicura lontano dal pezzo
+- (SIM) Nelle funzioni movimentaizone assi, utilizzate costanti 'MCH_SIM_STEP'
+
+Versione 2.6c3 (23/02/2024)
+- (SIM) Corretta lettura parametro RIGHT_LOAD 
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir rimasta in MLPE
+
+Versione 2.6c2 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+
+Versione 2.6c1 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Prima versione post-proc comune FAST e FASTrl
+- (SIM-GEN) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
+- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4
+- (SIM-GEN) In BeamData aggiunto flag per direzione carico RIGHT_LOAD
+- (SIM-GEN) Aggiornamento 'Compile.bat' con nuovi nomi file

Version.lua

@@ -0,0 +1,10 @@
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/02/23
+-- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine FAST e FASTrl di Essetre
+
+local InfoCommon_STD_PP = {
+   NAME = 'Common-FAST',            -- nome script PP standard
+   VERSION = '2.6c5',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+}
+
+return InfoCommon_STD_PP