- Allineamento con common ver. 2.6e2

- Allineamento con common ver. 2.6e1
- Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
2024-05-06 14:55:14 +02:00 · 2024-04-30 16:57:22 +02:00 · 2024-04-18 10:51:03 +02:00 · 2024-04-16 16:57:09 +02:00 · 2024-04-16 16:31:09 +02:00 · 2024-04-16 16:22:59 +02:00
20 changed files with 855 additions and 256 deletions
@@ -0,0 +1,236 @@
+variables:
+ VERS_MAIN: '1.0'
+ MACH_NAME: ''
+ MACH_NAME_TEST: ''
+ NEW_REL: ''
+ NET_SHARE_X: '\\10.74.82.201\EgwTech'
+ NET_SHARE_Z: '\\10.74.82.201\Artifacts'
+ NET_SHARE_S: '\\10.74.82.201\Scambio'
+ NET_SHARE_R: '\\10.74.82.201\EgwTech'
+ NET_USERQ: 'steamw\egalware'
+ MACH_VERS: '0.0.0.0'
+ TEMP_PATH: 'C:\MachinesDeploy'
+ MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines'
+ DEST_MACHINES_PATH_R: 'R:\EgtData\Machines\zTestYAML'
+ SRC_PATH: ''
+ BASE_PATH: ''
+ TEST_PATH: ''
+
+#Note compilazione LUA:
+# lua54 -o bin\$FileName -s $FileName: -o = output, -s = NON include i debug symbols
+
+# helper copia script verso cartella di rete S:\ delle cartelle bin
+.ReplicaS: &ReplicaS
+   - |
+      net use S: /delete
+      SLEEP 2
+      net use S: $env:NET_SHARE_S /u:$env:NET_USERQ $SDRIVE_PASSWD
+      ROBOCOPY /MIR $env:BASE_PATH S:\LucaM\MachinesDeploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\ /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      SLEEP 2
+      net use S: /delete
+
+# helper copia script verso cartella di rete R:\
+.ReplicaR: &ReplicaR
+   - |
+      net use R: /delete
+      SLEEP 2
+      net use R: $env:NET_SHARE_R /u:$env:NET_USERQ $ZDRIVE_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Copia macchina su R"
+      echo "-----------------------"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:SRC_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME\" /XD "bin"
+      ROBOCOPY "$env:TEST_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME_TEST\" /E /XD "bin"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      SLEEP 2
+      net use R: /delete
+
+# helper copia script verso cartella di rete R:\ per develop
+.ReplicaR_DEV: &ReplicaR_DEV
+   - |
+      net use R: /delete
+      SLEEP 2
+      net use R: $env:NET_SHARE_R /u:$env:NET_USERQ $ZDRIVE_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Copia macchina su R - DEV"
+      echo "-----------------------"
+      ROBOCOPY /MIR "$env:BASE_PATH" "$env:DEST_MACHINES_PATH_R\Deploy\$env:MACH_NAME\_DEV\$env:MACH_VERS\" /XD "bin" /XD "$env:MACH_NAME_TEST"
+      SLEEP 2
+      net use R: /delete
+
+#helper copia sorgenti da R a percorso temporaneo
+.CreateBaseFolder: &CreateBaseFolder
+   - |   
+      net use R: /delete
+      SLEEP 2
+      net use R: $env:NET_SHARE_R /u:$env:NET_USERQ $ZDRIVE_PASSWD
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Recupero file non git da R e copia su macchina virtuale"
+      echo "-----------------------"
+      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      ROBOCOPY "$env:LAST_MACHINE_PATH" "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+      SLEEP 2
+      net use R: /delete
+
+# helper compilazione LUA a 32 e 64 bit
+.LuaCompile: &LuaCompile
+  - |
+     Set-Alias lua54  C:\Tools\Lua32\luac54
+     echo "-----------------------"
+     echo "   Copia file su macchina virtuale"
+     echo "-----------------------"
+     ROBOCOPY . "$env:SRC_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+     ROBOCOPY . "$env:TEST_PATH" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+     Rename-Item -Path "$env:TEST_PATH\$env:MACH_NAME.mlde" -NewName "$env:MACH_NAME_TEST.mlde"
+     Rename-Item -Path "$env:TEST_PATH\$env:MACH_NAME.ini" -NewName "$env:MACH_NAME_TEST.ini"
+     ROBOCOPY . "$env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\" /E /XF "*.bat" /XF "*.yml" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt" /XD ".vscode"
+     echo "-----------------------"
+     echo "   Compilazione file *.lua 32/64bit"
+     echo "-----------------------"
+     $FileList = Get-ChildItem("Common-*")
+     ForEach ($File in $FileList) {
+       $FileName = Split-Path $File -leaf
+       lua54 -o $env:SRC_PATH\bin\$env:MACH_NAME\$FileName -s $FileName
+       echo "lua54 -o bin\$FileName -s $FileName"
+     }
+
+# helper recupero nome macchina
+.machName-fix: &machName-fix
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Recupero nome macchina"
+      echo "-----------------------"
+      $fileName = dir *.mlde
+      $env:MACH_NAME = $fileName.BaseName
+      $env:MACH_NAME_TEST = $env:MACH_NAME + ".TEST"
+
+# helper calcolo versione
+.version-fix: &version-fix
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Calcolo versione"
+      echo "-----------------------"
+      $fPath = "$env:MACH_NAME.mlde";
+      $vLine = Select-String -path $fPath -Pattern 'PP_VER';
+      $comp = $vLine -split "=";
+      $env:MACH_VERS = $comp[1].Replace("'","").Trim()
+      # display versione
+      Write-Output $env:MACH_VERS;
+
+# helper calcolo versione se develop
+.version-fix_DEV: &version-fix_DEV
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Calcolo versione - DEV"
+      echo "-----------------------"
+      $commitAuthor = $CI_COMMIT_AUTHOR -split " "
+      $commitAuthor = $commitAuthor[0].Trim()
+      $env:MACH_VERS = $commitAuthor
+      # display versione
+      Write-Output $env:MACH_VERS;
+
+# helper creazione folders 
+.folder-fix: &folder-fix
+   - |
+      echo "-----------------------"
+      echo "   Creazione cartelle su macchina virtuale"
+      echo "-----------------------"
+      $env:LAST_MACHINE_PATH = "$env:MACHINES_PATH_R\$env:MACH_NAME";
+      Write-Output  $env:LAST_MACHINE_PATH;
+      $env:SRC_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME";
+      $env:BASE_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS";
+      $env:TEST_PATH = "$env:TEMP_PATH\$env:MACH_NAME\$env:MACH_VERS\$env:MACH_NAME_TEST";
+      Write-Output  $env:BASE_PATH;     
+      if (Test-Path $env:BASE_PATH) { Remove-Item -Path "$env:BASE_PATH\*" -R -Force };
+      Write-Output  $env:TEST_PATH;
+
+# helper compressione e pulizia folders 
+.ZipClean: &ZipClean
+   - |
+      "  Compressione file su macchina virtuale"
+      $7zipPath = $env:ProgramFiles+"\7-Zip\7z.exe";
+      if (-not (Test-Path -Path $7zipPath -PathType Leaf)) {
+          throw "7 zip file '$7zipPath' not found"
+      }
+      Set-Alias 7zip $7zipPath
+      $Target = "$env:BASE_PATH\$env:MACH_NAME.zip"
+      cd "$env:SRC_PATH\bin\"
+      $Source = "*"
+      7zip a -tzip $Target $Source  
+      Write-Output "called ZIP $Source --> $Target"
+
+
+# helper esecuzione test 
+.RunTest: &RunTest
+   - |
+      Write-Output "Test done!"      
+
+
+stages:
+ - build
+#  - test
+#  - deploy
+
+LuaCompile:build:
+ stage: build
+ only:
+   - main
+   - master
+ tags:
+   - win
+ before_script:
+   - *machName-fix
+   - *version-fix
+   - *folder-fix
+ script:
+   - *CreateBaseFolder    
+   - *LuaCompile
+   - *ZipClean
+   - *ReplicaR
+
+LuaCompileDev:build:
+ stage: build
+ only:
+   - develop
+ tags:
+   - win
+ before_script:
+   - *machName-fix
+   - *version-fix_DEV
+   - *folder-fix
+ script:
+   - *CreateBaseFolder    
+   - *LuaCompile
+   - *ZipClean
+   - *ReplicaR_DEV
+
+# LuaCompile:test:
+#  stage: test
+#  needs: ["LuaCompile:build"]
+#  only:
+#    - main
+#    - master
+#    - develop
+#  tags:
+#    - win
+#  before_script:
+#    - *version-fix
+#    - *folder-fix
+#  script:    
+#    - *LuaCompile
+#    - *RunTest
+   
+# LuaCompile:deploy:
+#  stage: deploy
+#  needs: ["LuaCompile:test"]
+#  only:
+#    - main
+#    - master
+#  tags:
+#    - win
+#  before_script:
+#    - *version-fix
+#    - *folder-fix
+#  script:    
+#    - *LuaCompile
+#    - *ZipClean
+#    - *ReplicaR
@@ -1,4 +1,4 @@
-- BeamData.lua by Egaltech s.r.l. 2022/03/20
+-- BeamData.lua by Egaltech s.r.l. 2024/03/28
 -- Raccolta dati generali per Travi

 EgtOutLog( ' FAST-BeamData started', 1)
@@ -6,6 +6,7 @@ EgtOutLog( ' FAST-BeamData started', 1)
 -- Tabella per definizione modulo
 local BeamData = {
   GO_FAST = 0,                             -- flag abilitazione modalità veloce (0=no, 1=carrelli, 2=anche cambio utensili)
+   RIGHT_LOAD = false,                      -- flag carico da destra
   ROT90 = false,                           -- flag abilitazione rotazione 90 gradi
   MIN_WIDTH = 40,                          -- larghezza minima del grezzo
   MIN_HEIGHT = 40,                         -- altezza minima del grezzo
@@ -42,7 +43,7 @@ local BeamData = {
   MAX_DIST_HTFEA = 50.0,                   -- massima distanza di feature da testa o coda per essere considerata tale
   MAX_LEN_HTFEA = 2000.0,                  -- massima lunghezza di feature di testa o coda
   LONGCUT_ENDLEN = 600,                    -- lunghezza lavoro estremi iniziale e finale (std=600)
-   LONGCUT_MAXLEN = 1200,                   -- lunghezza massima sezione di taglio longitudinale (std=1200)
+   LONGCUT_MAXLEN = 1200,                   -- lunghezza massima sezione di taglio longitudinale
   MAX_LEN_RIDGELAP_FROM_BOTTOM = 141,      -- massima lunghezza ridgelap lavorabile da sotto
   MAX_LEN_RIDGELAP_FROM_BOTTOM_HBEAM = 96, -- massima lunghezza ridgelap lavorabile da sotto con trave alta
   DIM_TO_CENTER_STRIP = 0,                 -- larghezza minima trave per inseriemento codolo nel centro del trave; 0 = automatico
@@ -51,6 +52,8 @@ local BeamData = {
   RAWCOL = { 255, 160, 32, 30},            -- colore del grezzo
   RAW_OFFSET = 2000,                       -- spostamento grezzo rimanente dopo split
   VICE_MINH = 110,                         -- altezza minima della morsa
+   VICE_MAXH = 370,                         -- altezza massima zona pinzaggio orizzontale
+   ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES = false,       -- abilita calcolo pinze permettendo di avere l'utensile tra di esse (ovviamente lontano da bordi in Y)
   OFFSET_DRILL_TENON = 0,                  -- offset fori su tenoni verso base degli stessi (0=non fare)
   USER_HOLE_DIAM = 0,                      -- diametro foro per L20
   MAX_TOOL_LEN_FOR_HOR_MACH = 311,         -- massima lunghezza utensile per poter fare forature (fresature) oltre i 10 gradi dalla verticale
@@ -70,7 +73,7 @@ local BeamData = {

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-Fast.data"
-local sData = EgtGetSourceDir().."\\Ts3Data.lua"
+local sData = EgtGetCurrMachineDir().."\\Beam\\Ts3Data.lua"
 if EgtExistsFile( sTs3Data) then
   EgtCopyFile( sTs3Data, sData)
   local sTs3DataOld = sTs3Data..'.old'
@@ -110,19 +113,38 @@ if EgtExistsFile( sData) then
            BeamData.MAX_LEN_SCRAP_START = 100000
         end
         BeamData.USER_HOLE_DIAM = Machine.User.L020_DIAM_HOLE or BeamData.USER_HOLE_DIAM
+         BeamData.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES = ( Machine.User.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES == 1) or BeamData.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES
      end
   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-local function GetChainSawBlockedAxis( nInd)
-   if nInd == 1 then
-      return 'A=90'
+local function GetBlockedAxis( sHead, nToolType, sBlockedAxis)
+   -- lama
+   if nToolType == MCH_TY.SAW_STD or nToolType == MCH_TY.SAW_FLAT then
+      return ''
+   -- sega a catena
+   elseif nToolType == MCH_TY.MORTISE_STD then
+      if sHead == 'H3' then
+         if sBlockedAxis == 'parallel' then
+            return 'A=0'
+         elseif sBlockedAxis == 'perpendicular' then
+            return 'A=90'
+         end
+      else
+         return ''
+      end
+   -- fresa
+   elseif nToolType == MCH_TY.MILL_STD or nToolType == MCH_TY.MILL_NOTIP then
+      return ''
+   -- punta
+   elseif nToolType == MCH_TY.DRILL_STD or nToolType == MCH_TY.DRILL_LONG then
+      return ''
   else
-      return 'A=0'
+      return ''
   end
 end
-BeamData.GetChainSawBlockedAxis = GetChainSawBlockedAxis
+BeamData.GetBlockedAxis = GetBlockedAxis

 ---------------------------------------------------------------------
 local function GetMaxLenRidgeLapFromBottom( dHRaw)
@@ -50,3 +50,4 @@ Name=User
 3=d,OPTIMIZATIONS_LENGTH_SLICES,100,SLICES_LENGTH
 4=l,L020_DIAM_HOLE,20,L020_HOLE_DIAM
 5=l,L040_OFFSET_P1,0,L040_ON_TENON_OFFSET
+6=d,ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES,0,ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES
@@ -8,6 +8,7 @@
 3=Pocket
 4=Pocket_AT
 5=AngleDrill
+6=Predrill

 [Milling]
 1=Prof
@@ -1,21 +1,12 @@
-- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/10/18
+-- Processore standard macchine FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
 -- Con controllo numerico NUM
-- 2021/04/23 DS ver 2.3d3 Se non c'è BtlInfo cerco il gruppo di lavoro corrente.
-- 2021/07/21 DS ver 2.3g5 Modifiche varie da TPA.
-- 2021/07/23 DS ver 2.3g6 Corretta gestione LOAD90.
-- 2021/07/23 DS ver 2.3g7 Completamento allineamento con TPA.
-- 2021/07/27 DS ver 2.3g8 Corretto carico senza taglio di testa per salto G79 N9.
-- 2021/07/27 DS ver 2.3g9 Nome in testa a CN (%NNNN.0) da PATTID di BtlInfo.
-- 2021/07/29 DS ver 2.3g10 Con testa H2 (lama) non si emettono assi rotanti nel corso della lavorazione.
-- 2021/08/03 DS ver 2.3h2 Nei commenti le parentesi sono sostituite con il carattere -.
-- 2021/08/05 DS ver 2.3h4 Nel rapido se non bHeadFirst ritardo anche l'emissione di G101 a dopo G112.
-- 2021/11/17 DS ver 2.3k1 Correzioni di Nicola su rotazioni verificate da GCT.
-- 2021/12/28 DS ver 2.3l2 Correzioni a G101 (ora sempre con EE ed ET).
-- 2021/12/29 DS ver 2.3l3 Altre correzioni a G101 (se già in alto EE3 e sempre ES).
-- 2023/04/19 DS ver 2.5d1 Al carico dopo rotazione su linea con EA75 messo EB110 invece di 112.
+
+-- carico librerie
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')

 -- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-FAST.NUM.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -50,12 +41,17 @@ function OnProgramStart()
   local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
   local nPatt = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 40
   EmtOutput( '%'..EgtNumToString( nPatt, 0)..'.0')
+
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   if EMT.INFO then
-      EmtOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
      EmtOutput( '(Program Start)')
   end
-   EmtOutput( '('.. MLE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -186,7 +182,7 @@ function OnDispositionEnd()
      -- calcolo dati pinze
      local MinAccPinze = 0.3
      local MaxAccPinze = 4
-      local KgMtCubo= 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
+      local KgMtCubo= WoodDensity or 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
@@ -498,6 +494,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.AUXTYPE = nil
   EMT.U_STD = nil
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -507,6 +504,11 @@ function OnPathStart()
   -- primo posizionamento sempre in globale
   EMT.REFLOC = nil
   EMT.IPLGL = false
+   
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
   EMT.AUXCMD = {}
@@ -617,25 +619,55 @@ function OnRapid()
         if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXSTR > 0 then
            EmitZmax()
            EMT.ZMAX = true
+            bHeadFirst = false
         end
      end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
      if not EMT.LOAD then
         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
      end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
      if EMT.LOAD or bHeadFirst then
         sOut = sOut..' L0=0'
         EmtOutput( sOut)
@@ -1,10 +1,12 @@
-- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/10/18
+-- Processore standard macchine FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
 -- Con controllo numerico NUM FlexiumPlus
-- 2022/09/20 DS ver 2.4i1 Prima versione.
-- 2023/04/19 DS ver 2.5d1 Al carico dopo rotazione su linea con EA75 messo EB110 invece di 112.
+
+-- carico librerie
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')

 -- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-FAST.NUM_PLUS.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -39,12 +41,17 @@ function OnProgramStart()
   local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
   local nPatt = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 40
   EmtOutput( '%'..EgtNumToString( nPatt, 0)..'.0')
+
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   if EMT.INFO then
-      EmtOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
      EmtOutput( '(Program Start)')
   end
-   EmtOutput( '('.. MLE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmtOutput( 'M28')
@@ -130,6 +137,14 @@ function OnToolData()
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
      local sOut = 'L11='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L12='..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 1)..' G76H9998.1N301N304'
      EmtOutput( sOut)
+   -- emissione dati rinvio
+   elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      local nPos = EgtIf( EMT.HEAD == 'H5', 91, 93)
+      if EMT.EXIT == 2 then nPos = nPos + 1 end
+      local sPos = 'N2' .. tostring(nPos)
+      local sOut = 'L11=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' L12=' .. EmtLenToString( AngTr1Offs, 1)..' G76H9998.1'..sPos..sPos
+      EmtOutput( sOut)
+   -- altro non previsto
   end
 end

@@ -148,7 +163,7 @@ function OnDispositionStart()
                   ' EG'..EmtLenToString( SawOffs, 2)..' EI'..EmtLenToString( ParkY, 2)..' EL'..EmtLenToString( ParkV, 2)..
                   ' EM'..EmtLenToString( TurnerOffs, 2)..' EN'..EmtLenToString( -DeltaTabY, 2)..' EO'..EmtLenToString( DeltaTabZ, 2)
      if SecondSupport >= 3 then
-         sOut = sOut ..' EP'..EmtLenToString( AngTr1Len, 2) ..' EQ'..EmtLenToString( AngTr1Offs + MillOffs,2)
+         sOut = sOut ..' EP'..EmtLenToString( AngTr1Len, 2) ..' EQ'..EmtLenToString( AngTr1Offs,2)
      end
      EmtOutput( '\n' .. sOut .. '\n')
      -- carico barra
@@ -415,6 +430,10 @@ function OnMachiningStart()
   -- sistemazione speed
   if EMT.HEAD == 'H2' then
      EMT.S = EMT.S * 6
+   elseif EMT.HEAD == 'H5' and EMT.EXIT == 1 then
+      EMT.S = -EMT.S
+   elseif EMT.HEAD == 'H6' and EMT.EXIT == 1 then
+      EMT.S = -EMT.S
   end
   -- determino subito se taglio di separazione di pezzo a caduta
   EMT.PREFALLCUT = nil
@@ -514,6 +533,7 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.AUXTYPE = nil
   EMT.U_STD = nil
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVR3 = EMT.R3
 end

@@ -524,6 +544,11 @@ function OnPathStart()
   -- primo posizionamento sempre in globale
   EMT.REFLOC = nil
   EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
   EMT.AUXCMD = {}
@@ -635,25 +660,78 @@ function OnRapid()
            EmitZmax( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL)
            EMT.ZMAX = true
            EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+            bHeadFirst = false
         end
      end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
      if not EMT.LOAD then
         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
         EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
      end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
      local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
-      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      
+      local sEL = ' EL'
+       -- se motosega
+      if EMT.HEAD == 'H3' then
+         sEL = sEL..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
+      -- se aggregato
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+         sEL = sEL..EmtLenToString( AngTr1Offs, 3)
+      -- se testa normale  ( H1 or H2)
+      else
+         sEL = sEL..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
+      end
+
+      local sER = ' ER'
+       -- se motosega
+      if EMT.HEAD == 'H3' then
+         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
+      -- se aggregato
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN + AngTr1Len, 3)
+      -- se testa normale  ( H1 or H2)
+      else
+         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
+      end
+
      local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
      end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
      if EMT.LOAD or bHeadFirst then
         sOut = sOut .. ' L0=0'
         if EMT.LOAD or #EMT.AUXSTR > 0 then
@@ -900,6 +978,11 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
+   -- con aggregato non si possono fare archi. Deve essere tutto spezzato
+   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      EmtSetLastError( 1211, "With aggregate, the arcs must be splitted")
+   end
+
   MyBackupAxes()
   EMT.TLAST = EMT.L1
   -- non modale su archi
@@ -937,7 +1020,7 @@ end
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
@@ -1479,16 +1562,24 @@ function MyAdjustLinearAxes()

   if EMT.REFLOC then
      local vtE
-      if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
         local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
         local LenRef = MillOffs
         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
-      else
+      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
         local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+         local LenAux = AngTr1Offs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      else
+         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
+
      EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
      EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
      EMT.L3 = EMT.L3 - DeltaTabZ - vtE:getZ()
@@ -1528,7 +1619,7 @@ function CalcInterpPlane()
   local ptS = Point3d( xS, 0, 0)
   -- calcolo per piano generico
   local vtE
-   if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+   if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
      vtE = Vector3d( EMT.EXTR)
   else
      vtE = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
@@ -1579,7 +1670,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' then
      return ' E'..sTcPos
   elseif sHead == 'H2' then
      return ' ET42'
@@ -1,29 +1,12 @@
-- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/10/18
+-- Processore standard macchine FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
 -- Con controllo numerico TPA
-- 2020/03/23 DS ver.2.2c3 Nei movimenti interpolati si usano 5 decimali, nei G24 6 decimali.
-- 2020/04/27 DS ver.2.2d3 Aggiunta gestione scarico speciale senza spostamento finale pezzo.
-- 2020/04/30 DS ver.2.2d5 Modifiche a scarico manuale.
-- 2020/05/19 DS ver.2.2e2 Modifiche per rotazione 90 gradi.
-- 2020/05/27 DS ver.2.2e6 Aggiunta gestione ordine posizionamento iniziale testa e carrelli quando non è Zmax.
-- 2020/06/10 DS ver.2.2f1 Aggiunta emissione di pezzo finito (M113..) dopo pezzo caduto (M155).
-- 2020/06/11 DS ver 2.2f2 Nel contenuto dei commenti si sostituiscono le parentesi tonde con le quadre.
-- 2020/09/03 DS ver 2.2i1 A M114 aggiunti P11 e P12. Modificato M102 P1=. Modificati commenti.
-- 2020/09/16 DS ver 2.2i2 OFFSETX e OFFSETZ da TS3v7 ora devono contenere tutto lo spiazzamento non più solo il delta dal nominale.
-- 2020/09/17 DS ver 2.2i3 Correzione per il segno di OFFSETX.
-- 2021/01/08 DS ver 2.3a1 M115 esteso con P6 e usato per ogni pezzo. Eliminati 0 inutili.
-- 2021/04/07 DS ver 2.3d2 Gestione risalita Zmax (M116) anche allo scarico.
-- 2021/04/23 DS ver 2.3d3 Se non c'è BtlInfo cerco il gruppo di lavoro corrente.
-- 2021/05/25 DS ver 2.3e3 Aggiunta gestione rapido con Flag=5.
-- 2021/06/04 DS ver 2.3f2 Gestione parametro P12=1 su M101 per ruotare in alto quando necessario.
-- 2021/07/21 DS ver 2.3g5 Si imposta LOAD90 su tutti i pezzi di una barra tramite M115. Aggiunto M29 prima di taglio di pezzo a caduta.
-- 2021/08/03 DS ver 2.3h3 Aggiunto arresto preciso negli angoli (G9) in fresature con utensili di piccolo diametro.
-- 2022/01/21 DS ver 2.4a1 In V07 si imposta nLoad90.
-- 2022/04/14 DS ver 2.4d2 Si programma G9 (arresto preciso) in fondo al foro.
-- 2023/03/20 DS ver 2.5c1 Modifiche a AdjustTcPos per utensile BH su T42 e lama su T111.
-- 2023/04/19 DS ver 2.5d1 Al carico dopo rotazione su linea con P4=75 messo P5=110 invece di 112.
+
+-- carico librerie
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')

 -- Variabili di modulo
-local MLE_INFO = 'Essetre-FAST.TPA.mlpe ver.'..PP_VER..' by EgalTech s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -55,13 +38,19 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnProgramStart()
+
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   -- Intestazioni
   if EMT.INFO then
-      ParkLine( '('..EMT.INFO..')')
+      ParkLine( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
      ParkLine( '(Program Start)')
   end
-   ParkLine( '('.. MLE_INFO..')')
+   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      ParkLine( 'M199')
@@ -161,6 +150,9 @@ function OnToolData()
      local sOut = 'M992 P1=' .. EgtNumToString( nPos, 0) .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( EMT.TTOTLEN, 3)
      ParkLine( sOut)
+   -- altro non previsto
+   else
+      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
 end

@@ -218,19 +210,12 @@ function OnDispositionEnd()
      local HTrave = EMT.HT
      local STrave = EMT.ST
      local HOverM = EMT.HOVM
+
      -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
-      local KgMtCubo= 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
-      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
-      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
-      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
-      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-      local RidFeed = 100 / Massa * 100
-      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+
      if IdTrave >= 0 then
         local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
         local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
@@ -259,7 +244,8 @@ function OnDispositionEnd()
      -- se carico barra
      if EMT.LOAD or EMT.RELOAD then
         sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
         if EMT.LOAD then
            ParkLine( sOut)
            SetStartValue( 1, LBarra)
@@ -273,7 +259,8 @@ function OnDispositionEnd()
      -- altrimenti recupero rimanenza
      else
         sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
         EmtOutput( sOut)
         EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
         -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
@@ -432,7 +419,7 @@ function OnMachiningStart()
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
-   -- sistemazione speed
+   -- sistemazione speed (la speed della lama va moltiplicata per 6)
   if EMT.HEAD == 'H2' then
      EMT.S = EMT.S * 6
   elseif EMT.HEAD == 'H5' and EMT.EXIT == 1 then
@@ -523,6 +510,8 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.AUXTYPE = nil
   EMT.U_STD = nil
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVS = EMT.S
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -533,6 +522,11 @@ function OnPathStart()
   -- primo posizionamento sempre in globale
   EMT.REFLOC = nil
   EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
   -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
   EmtResetPrev()
   EMT.AUXCMD = {}
@@ -646,22 +640,49 @@ function OnRapid()
      if not ( EMT.LOAD or EMT.RELOAD) then
         if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXSTR > 0 then
            EmitZmax()
+            bHeadFirst = false
         end
      end
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+
      if not EMT.LOAD then
         local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
         EmtOutput( '( * ' .. sOut .. ' * )')
      end
-      -- primo posizionamento
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+      -- resetto valori precedenti
      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+      local MyZPos = EMT.L3
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
                       ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                       ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                       ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' P12=1'
-      end
      if EMT.LOAD then
         ParkLine( sOut)
      else
@@ -960,6 +981,28 @@ function OnArc()
   EmtUpdatePrev()
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
+   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
+   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
+   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
+   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
   -- aperto
@@ -1535,12 +1578,14 @@ function MyAdjustLinearAxes()
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
-      else           -- 'H5'
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
         local Len = EMT.TLEN + AngTr1Len
         local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
         local LenRef = MillOffs
         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      else
+         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
      end
      EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
      EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
@@ -1556,7 +1601,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
   EMT.L3o = MyL3o

   if not EMT.REFLOC then
-      EMT.L2 = - EMT.L2
+      EMT.L2 = -EMT.L2
      EMT.L1t = 'Y'
      EMT.L2t = 'X'
   else
@@ -1576,7 +1621,7 @@ function AdjustToolKinematic()
   elseif EMT.HEAD == 'H6' then
      return EgtIf( EMT.EXIT == 1, '21', '22')
   else
-      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed')
+      EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
   end
 end

@@ -1623,6 +1668,8 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
         sPos = '0' .. sPos
      end
   end
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = sPos
   return sPos
 end

@@ -1,34 +1,25 @@
-- Processore macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/01/23
-- Funzioni generiche indipendenti dal controllo
-- 2020/09/22 DS ver 2.2i4 Distanza di sicurezza per collisioni da 2 a 4mm (inoltre allontanata flangia lama e aggiunto cilindro asse Z)
-- 2020/09/26 DS ver 2.2i5 Gestione cambio presa sega a catena tra due lavorazioni successive.
-- 2020/10/06 DS ver 2.2j1 Punta lunga da togliere basata su sua lunhezza totale e non più su T111.
-- 2021/01/08 DS ver 2.3a1 Gestione utensile di default da posizione e non da nome.
-- 2021/01/24 DS ver 2.3a2 Correzione deposito sega a catena con ripresa della stessa per angola A diverso.
-- 2021/01/31 DS ver 2.3a3 Altre correzioni per sega a catena.
-- 2021/03/15 DS ver 2.3c2 Aggiunta gestione lama su testa H1 e verifica collisione relativa (COLLISION3).
-- 2021/06/28 DS ver 2.3f5 Correzioni per scarico punte lunghe con pezzi alti.
-- 2021/07/12 DS ver 2.3g2 Correzioni per verifica collisioni durante scarico utensili.
-- 2021/07/20 DS ver 2.3g4 Aggiunta gestione rinvio angolare H5 (previsto anche H6).
-- 2021/12/01 DS ver 2.3l1 Corrette stime tempi per rotazione pezzi.
+-- Processore macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.   2024/03/09

 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

+-- carico librerie
+local BD = require( 'BeamData')
+
 LONG_TOOL_MINLEN = 221
 BIG_TOOL_DIAM = 300

 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** GENERATION ***
 ---------------------------------------------------------------------
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
+local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'NUM' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Essetre-FAST.NUM.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-FAST.NUM.mlpe')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Essetre-FAST.TPA.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-FAST.TPA.mlpe')
 elseif NumericalControl == 'NUM_PLUS' then
-   dofile( sBaseDir .. 'Essetre-FAST.NUM_PLUS.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe')
 else
   EmtSetLastError( 1201, 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -38,6 +29,45 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 local COLL_SAFE_DIST = 3

+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulInit()
+   -- se macchina con carico destro, imposto offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs ~= 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 2)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            local dViewAngH = dOrigViewAngH + EgtIf( dOrigViewAngH > 180, 2 * 90, 0)
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dViewAngH, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSimulExit()
+   -- se macchina con carico destro, annullo offset direzioni di vista standard
+   if BD.RIGHT_LOAD then
+      local nOrigViewOffs = EgtGetViewOrizzOffsStep()
+      local dOrigViewAngV, dOrigViewAngH = EgtGetGenericView()
+      if nOrigViewOffs == 2 then
+         EgtSetViewOrizzOffsStep( 0)
+         if dOrigViewAngV < 0.1 then
+            EgtSetView( SCE_VD.TOP, false)
+         elseif dOrigViewAngV > 179.9 then
+            EgtSetView( SCE_VD.BOTTOM, false)
+         else
+            EgtSetGenericView( dOrigViewAngV, dOrigViewAngH - 2 * 90, false)
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulStart()
   -- controllo versione programma
@@ -100,7 +130,7 @@ function OnSimulStart()
      local nId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nGrpId or GDB_ID.NULL, McdData[i].Sub) or GDB_ID.NULL, McdData[i].Name)
      if nId then
         table.insert( EMT.MCODET, nId)
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is ok', 4)
+         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
      else
         nMcdNullCnt = nMcdNullCnt + 1
         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
@@ -473,7 +503,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         -- imposto il valore di A
         EgtSetAxisPos( 'A', dPosA)
         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            EgtSetAxisPos( 'C', 0)
+            EgtSetAxisPos( 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0))
         end
         EgtSetAxisPos( 'B', 0)
      end
@@ -503,39 +533,40 @@ function OnSimulToolDeselect()
   -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
   if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
      EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-      local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-      local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-      local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 5)
      -- movimento scarico sega a catena
      if EMT.HEAD == 'H3' then
+         -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
         local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
         if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- movimento scarico rinvio
      elseif EMT.HEAD == 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- movimento scarico punta lunga su T111
      elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
         -- se su cambio utensile T111
         if EMT.TCPOS == 'T111' then
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
         else
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
      -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
      else
         local dPosB = EgtGetAxisPos( 'B')
         local dNewB = EgtIf( dPosB < 0, -90, 90)
-         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
      -- breve pausa
      EgtPause( 100)
@@ -544,9 +575,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
      ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
      -- movimento per carico utensile
      if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, RapSimRotStep, 'C', -90, RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', -90, RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      end
      -- se segue lama, carico utensile di default
      if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
@@ -562,12 +593,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
   elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
      if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
         EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-         local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 10)
         -- simulo movimento
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         -- breve pausa
         EgtPause( 100)
         ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
@@ -578,7 +606,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
               EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
            end
            -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', -90, RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
         -- se altrimenti lama su cambio utensile
         elseif EMT.NEXTHEAD == 'H1' and SpecialBH and EMT.NEXTTCPOS == 'T111' then
            -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
@@ -586,7 +614,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
               EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
            end
            -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', -90, RapSimRotStep, 'C', 0, RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
         end
      else
         EMT.TOOL_1 = nil
@@ -643,35 +671,8 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
-   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
-   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
-      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
-      local vMillId = EMT.VMILL[1]
-      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
-      if nPart > 1 then
-         -- ricerca del pezzo con massimo volume
-         local nPartMax = 0
-         local dVolMax = 0
-         for i = 1, nPart do
-            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
-            if dVol > dVolMax then
-               dVolMax = dVol
-               nPartMax = i
-            end
-         end
-         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
-         for i = nPart, 1, -1 do
-            if i ~= nPartMax then
-               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
-                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
-               end
-            end
-         end
-         -- aggiorno visualizzazione
-         EgtDraw()
-      end
-   end
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   ExecRemoveScraps()
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -749,17 +750,23 @@ function OnSimulMoveStart()
      EgtOutText( '')
      EMT.MCHFIRST = false
      -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         SimulMoveAxes( 'C', EMT.R1, RapSimStep/10, 'B', EMT.R2, RapSimStep/10)
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
+         if EMT.HEAD == 'H3'then
+            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
      end
      EMT.POSTROT = nil
   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
--function OnSimulMoveEnd()
--end
+function OnSimulMoveEnd()
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      -- rimozione eventuali sfridi
+      ExecRemoveScraps()
+   end
+end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
@@ -784,7 +791,6 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecAuxCmd( sCmd)
-   local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
   local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
      if Cmd[2] == 'Unloading' then
@@ -794,7 +800,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
      end
      EgtOutText( EgtIf( Cmd[3], Cmd[3], Cmd[2]))
   elseif Cmd[1] == '1' then
-      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep) then
+      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
         if VerifyYVStroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
            EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
         end
@@ -808,8 +814,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
      -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
      VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
      -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
      if not ( bOk and bOk2) then
         local nI = EgtIf( not bOk, 2, 4)
         if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -820,9 +826,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
      -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
      VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
      -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep,
-                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
      if not ( bOk and bOk2 and bOk3) then
         local nI = EgtIf( not bOk, 2, EgtIf( not bOk2, 4, 6))
         if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -834,14 +840,14 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
      if Cmd[2] ~= '0' then
         dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
      end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '12' then
      local dPV = MaxOpen
      if Cmd[2] ~= '0' then
         dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
      end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
   elseif Cmd[1] == '21' then
      local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
@@ -864,6 +870,39 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function ExecRemoveScraps()
+   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
+   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
+      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
+      local vMillId = EMT.VMILL[1]
+      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
+      if nPart > 1 then
+         -- ricerca del pezzo con massimo volume
+         local nPartMax = 0
+         local dVolMax = 0
+         for i = 1, nPart do
+            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
+            if dVol > dVolMax then
+               dVolMax = dVol
+               nPartMax = i
+            end
+         end
+         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
+         for i = nPart, 1, -1 do
+            if i ~= nPartMax then
+               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
+               end
+            end
+         end
+         -- aggiorno visualizzazione
+         EgtDraw()
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecUnloading()
   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then
@@ -873,21 +912,25 @@ function ExecUnloading()
      -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
      local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
      while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, -( EMT.SB + 50.0), 0), GDB_RT.GLOB)
+         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.SB + 50.0), -( EMT.SB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
         nId = EgtGetNext( nId)
      end
      -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
      local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
      EgtRelocate( vMillId, nLayId)
-      local vtMove = Vector3d( 0, -450, 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, -750) end
+      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 450, -450), 0)
+      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( -500, 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 750, -750)) end
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
-      local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
-      if nFirstId then
-         for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
-            EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+      if EgtVolZmapSetShowEdges then
+         EgtVolZmapSetShowEdges( vMillId, true)
+      else
+         local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
+         if nFirstId then
+            for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
+               EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+            end
         end
      end
      -- rilascio Vmill
@@ -1233,6 +1276,7 @@ end
 function OnEstimPathStart()
   EMT.AUXTYPE = nil
   EMT.MCHMOVEFIRST = true
+   EMT.CHARMOVE = nil
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1260,7 +1304,11 @@ function OnEstimPathStartAux()
      end
   -- altrimenti, spostamento carrelli
   else
-      if EMT.AUXTOT > 2 and EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT then
+      local Cmd = EgtSplitString( EMT.AUX)
+      if ( Cmd[1] == '1' and Cmd[2] ~= 'Z') or Cmd[1] == '2' or Cmd[1] == '3' then
+         EMT.CHARMOVE = true
+      end
+      if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.CHARMOVE then
         local dTime = ( EMT.AUXTOT - 2) * CHAR_ONE_MOVE_T
         EMT.TOTEXTTIME = EMT.TOTEXTTIME + dTime
         EmtTleAddMachining( 'Charriots move', EmtSecToHMS( dTime), '  -  ', '  -  ')
@@ -1,42 +1,11 @@
-- Special Operations macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.  2023/12/14
-- 2020/05/15 DS ver.2.2e1 Correzione a SpecAdjustCarrC3 per bFixedDelta.
-- 2020/05/16 DS ver 2.2e2 Aggiunta gestione rotazione 90deg.
-- 2020/05/21 DS ver 2.2e3 Aggiunto a SpecAdjustCarrC3 parametro bFixedPos (per lavorazioni Split e Cut precedute da Pre).
-- 2020/05/26 DS ver 2.2e4 Nuova gestione dei pezzi a caduta.
-- 2020/05/27 DS ver 2.2e5 Corretto blocco pinza V su presplit e precut.
-- 2020/05/28 DS ver 2.2e7 Correzione per mancanza EMC.HOVM allo scarico.
-- 2020/06/18 DS ver 2.2f3 Aumento ingombro fresatura opposta a cerrello per evitare extracorsa.
-- 2020/07/02 DS ver 2.2g1 Correzione quota di presa al carico per casi senza tagli in testa e lavorazioni solo in coda.
-- 2020/09/03 DS ver 2.2i1 Correzione in Load dopo rotazione deve tener conto dell'ingombro delle lavorazioni in coda.
-- 2020/09/09 DS ver 2.2i2 Nel calcolo pinzaggi ora si tiene conto anche della larghezza della sezione della barra.
-- 2020/09/25 DS ver 2.2i5 Migliorato calcolo ingombro lama con testa opposta al carrello.
-- 2020/09/29 DS ver 2.2i6 Migliorato calcolo ingombro fresa su tagli longitudinali di fianco.
-- 2020/10/13 DS ver 2.2j2 Aggiunta gestione sezione molto piccola (Very Small) per presa minima. Corretta gestione ingombri con fori a 30 deg.
-- 2020/12/09 DS ver 2.2l1 Migliorato calcolo ingombro con lama verticale inclinata di +/-45deg rispetto a X.
-- 2021/01/24 DS ver 2.3a2 Migliorato controllo assi rotanti definiti con sega a catena per SpecialCalcMachiningEncumbrance.
-- 2021/02/02 DS ver 2.3b1 Migliorato calcolo ingombro tagli di lama quasi verticale angolata.
-- 2021/02/17 DS ver 2.3b2 Corretta B3Ys-xs1 per accentrare V e T bisogna sottrarre dExtraY che è negativo e non sommare.
-- 2021/04/02 DS ver 2.3d1 Corretto calcolo ingombro con lama per non andare in extracorsa con le pinze quando lavorazione vicino a Y0.
-- 2021/06/01 DS ver 2.3f1 Aggiunta segnalazione pezzo scaricato a caduta.
-- 2021/06/25 DS ver 2.3f5 Corretta segnalazione tipo di scarico del pezzo.
-- 2021/07/20 DS ver 2.3g4 Aggiunta gestione rinvio per lavorazioni da sotto.
-- 2021/08/02 DS ver 2.3h1 Per spessori piccoli ridotta tolleranza di presa (limiti _V).
-- 2021/10/12 DS ver 2.3j1 Lame standard (Lt > L) gestite come lame piatte (MCH_TY.SAW_STD e MCH_TY.SAW_FLAT).
-- 2021/10/12 DS ver 2.4c3 Corretti errori di scrittura nomi variabili alle linee 2714 (YDeltaTol) e 2717 (dCorsaYTr e dCorsaVr). 
-- 2022/04/07 DS ver 2.4d1 Aumentato ingombro lavorazione per evitare extracorsa interno Y e V (da 260 a 280).
-- 2023/01/10 SM ver 2.5a1 Affinato calcolo ingombro lavorazione con fresa quasi verticale.
-- 2023/06/14 DS ver 2.5f1 Corretto calcolo dDistBack allo Split.
-- 2023/08/11 DS ver 2.5h1 Modifica calcolo ingombro per frese dirette circa come Y+/-.
+-- Special Operations macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.  2024/03/28

 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-- Carico i dati globali
-local sBaseDir = EgtGetSourceDir()
-local BD = dofile( sBaseDir .. 'Beam\\BeamData.lua')
-
-EgtOutLog ( '** Essetre-FAST '..PP_VER..' **', 1)
+-- carico librerie
+local BD = require( 'BeamData')

 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -49,8 +18,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
   
   -- se sega a catena
   if EMC.HEAD == 'H3' then
-      
-      
+
   end

 end
@@ -477,6 +445,7 @@ function OnPostApplyMachining()
         EMC.YDELTA = nil
         EMC.VDELTA = nil
         EMC.HCING_IGNORE = true
+         EMC.CNT = 1
      elseif IsStartOrRestPhase( EMC.PHASE) then
         -- carico le posizioni
         local dPosT = EgtGetInfo( nPrevOpeId, 'TPOS', 'd')
@@ -493,6 +462,7 @@ function OnPostApplyMachining()
            EMC.VDELTA = nil
         end
         EMC.HCING_IGNORE = true
+         EMC.CNT = nil
      else
         -- aggiornamento posizioni (da lavorazione precedente a disposizione)
         local nPrev2OpeId = EgtGetPrevActiveOperation( nPrevOpeId)
@@ -510,8 +480,8 @@ function OnPostApplyMachining()
         if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
         EMC.YDELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'YDELTA', 'd')
         EMC.VDELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'VDELTA', 'd')
+         EMC.CNT = nil
      end
-      EMC.CNT = nil
   -- altrimenti precedente operazione è lavorazione
   else
      -- aggiornamento posizioni
@@ -828,6 +798,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
   local bAngTrasm = ( sHead == 'H5' or sHead == 'H6')
   local dTLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN)
   local dTDiam = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIAM)
+   local dThLen = EgtTdbGetCurrToolThLength()
   -- Se sega a catena, devo correggere il versore Aux per farlo coincidere con la direzione del braccio C
   if bChain then
      if abs( vAxes[6] or 0) < 1 then
@@ -843,7 +814,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
      if nExit == 2 then vtAux = -vtAux end
   end
   -- Calcolo limiti derivanti dalla lavorazione
-   local dDistFront, dDistBack = SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtAux, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam)
+   local dDistFront, dDistBack = SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtAux, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam, dThLen)
   return dDistFront, dDistBack
 end

@@ -902,7 +873,7 @@ function GetFinalCutPmax( nMchId)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam)
+function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam, dThLen)
   -- Quota in Z dal punto di inclinazione dei carrelli
   local dCompZ = sqrt( 1 - vtTool:getZ() * vtTool:getZ())
   local dZup = ptMin:getZ() - 0.5 * dCompZ * dTDiam - ( EMC.ZMIN + 130)
@@ -937,7 +908,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.93 then
         if vtTool:getX() > 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.2 and ptMax:getZ() > EMC.ZMIN + BD.VICE_MINH then
            dHeadBack = 180
-         elseif vtTool:getX() > -0.05 then
+         elseif vtTool:getX() > -0.06 then
            dHeadBack = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
         elseif vtTool:getX() > -0.3 then
            dHeadBack = 250
@@ -995,7 +966,8 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
         dHeadBack = EgtIf( EMC.CNT == 1, 180, 130)
      end
      -- per interferenza con triangolo di rinforzo sulla pinza Y
-      if vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() < 0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() < -0.707 then
+      if ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() < 0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() < -0.707 and not BD.RIGHT_LOAD) or 
+         ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() < 0.10 and vtTool:getY() < 0 and vtArm:getX() < -0.707 and BD.RIGHT_LOAD)then
         dHeadBack = dHeadBack + 90
      end
   end
@@ -1027,7 +999,7 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
      elseif abs( vtTool:getZ()) < 0.93 then
         if vtTool:getX() < 0 and abs( vtTool:getY()) < 0.2 and ptMax:getZ() > EMC.ZMIN + BD.VICE_MINH then
            dHeadFront = 180
-         elseif vtTool:getX() < 0.05 then
+         elseif vtTool:getX() < 0.06 then
            dHeadFront = 50 + 0.5 * dTDiam * sqrt( 1 - vtTool:getX() * vtTool:getX())
         elseif vtTool:getX() < 0.3 then
            dHeadFront = 250
@@ -1086,8 +1058,13 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
         (( vtTool:getY() > 0 and ptHeadMin:getY() > 80) or ( vtTool:getY() < 0 and ptHeadMax:getY() < -EMC.SB - 80)) then
         dHeadFront = 130
      end
+      -- per forature di coda abbastanza lontane dai bordi pezzo in Y
+      if BD.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES and not bChain and vtTool:getX() < -0.999 and ptHeadMax:getY() + dTDiam / 2 < -15 and ptHeadMin:getY() - dTDiam / 2 > -EMC.SB + 15 then
+         dHeadFront = - ( dTLen - dThLen - 15)
+      end
      -- per interferenza con triangolo di rinforzo sulla pinza V
-      if vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() > 0.707 then
+      if ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() > 0.707 and not BD.RIGHT_LOAD) or
+         ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() < 0 and vtArm:getX() > 0.707 and BD.RIGHT_LOAD) then
         dHeadFront = dHeadFront + 90
      end
   end
@@ -0,0 +1,38 @@
+
+REM Compilazione degli script macchina Egaltech                         2024.02.22
+REM Per togliere info di debug aggiungere flag -s prima del nome del file di input
+
+REM Compilazione 32 bit e copia file da non compilare
+
+@echo off
+
+REM chiedo all'utente la versione da assegnare alla macchina da compilare
+set /p "machineVersion=Inserisci versione: "
+
+REM variabili per costruire i percorsi delle cartelle
+set "machineName=Essetre-FAST"
+set "deployFolder=C:\MachinesDeploy"
+set "machinePath=%deployFolder%\%machineName%\"
+set "fullPathSource=%deployFolder%\%machineName%\%machineVersion%\%machineName%"
+set "fullPathZip=%deployFolder%\%machineName%\%machineVersion%"
+
+REM elimino eventuale cartella esistente
+rmdir /s /Q %fullPathZip%
+
+REM copio i sorgenti nel percorso di destinazione
+ROBOCOPY . %fullPathSource%\ /E /XF "Compile.bat" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt"
+REM copio i sorgenti nel percorso temporaneo per i compilati
+ROBOCOPY . %fullPathSource%\bin\%machineName%\ /E /XF "Compile.bat" /XF ".gitignore" /XD ".git" /XF "UpdateLog.txt"
+
+REM copio i file compilati nel percorso temporaneo per i compilati
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.mlpe     		 	          -s Common-FAST.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.mlse                        -s Common-FAST.mlse
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.NUM.mlpe                    -s Common-FAST.NUM.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe               -s Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe
+\EgtProg\Dll32\luac54 -o %fullPathSource%\bin\%machineName%\Common-FAST.TPA.mlpe                    -s Common-FAST.TPA.mlpe
+
+REM comprimo i file compilati in uno zip pronto per essere distribuito
+tar.exe acvf %fullPathZip%\%machineName%.zip -C %fullPathSource%\bin\ %machineName%\*.*
+
+REM elimino il percorso temporaneo
+rmdir /s /Q %fullPathSource%\bin\
@@ -1,4 +1,4 @@
-- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2023/11/04
+-- Descrizione macchina Essetre-FAST by EgalTech s.r.l.   2024/03/28
 -- 2021/12/29 DS ver 2.3l4 Per NUM non va considerato MillOffs negli offset in Z.
 -- 2022/01/27 DS ver 2.4a2 Modifiche per tagli testa/coda su pezzi alti.
 -- 2022/02/10 DS ver 2.4a3 Ridotto di 10mm pinzaggio con pezzi alti ma sottili.
@@ -30,12 +30,51 @@
 -- 2023/11/04 DS ver 2.5k1 Eliminata testa H4. Aggiunta visualizzazione rinvio su TC.Aggiunta gestione MIN_MACH_VER per simulazione e generazione.
 -- 2023/12/13 AV ver.2.5l1 Piccola correzione per errore digitazione variabile in calcolo riposizionamento carrelli (SpecAdjustCarrB3)
 --                         Corretto segno di una variabile in calcolo posizionamento carrelli
+-- 2023/12/15 AV ver.2.5l2 Migliorato calcolo stima tempi di lavorazione
+-- 2024/01/19 DS ver 2.6a1 Piccola modifica per direzione preferenziale rinvio da sotto (per evitare di accedere dal lato della barra).
+-- 2024/01/29 DS ver 2.6a2 In portautensili per mortasa e sega a catena aggiunti ingombri dello stesso.
+-- 2024/02/09 LM ver 2.6b1 In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.
+-- 2024/02/23 AV ver 2.6c1 Prima versione con post-processore common
+--                         Allineamento con common ver. 2.6c1
+-- 2024/02/23 AV ver 2.6c2 Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+--                         Allineamento con common ver. 2.6c2
+-- 2024/02/23 AV ver 2.6c3 Allineamento con common ver. 2.6c3
+-- 2024/02/27 AV ver 2.6c4 Allineamento con common ver. 2.6c4. Aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per rotazione motosega con pezzi alti
+-- 2024/02/29 AV ver 2.6c5 Allineamento con common ver. 2.6c5
+-- 2024/03/04 AV ver 2.6c6 Modificato log con nome macchina
+--                         Allineamento con common ver. 2.6c6
+-- 2024/03/09 DS ver 2.6c7 Migliorie alla geometria macchina e suo caricamento.
+-- 2024/03/12 AV ver 2.6c8 Allineamento con common ver. 2.6c7.
+-- 2024/03/28 DS ver 2.6c9 Modificata posizione supporto rinvio.
+-- 2024/03/28 AV ver 2.6d1 Allineamento con common ver. 2.6c8
+-- 2024/04/15 AV ver 2.6d2 Allineamento con common ver. 2.6d1
+-- 2024/04/18 AV ver 2.6d3 Allineamento con common ver. 2.6d2
+-- 2024/04/30 AV ver 2.6e1 Allineamento con common ver. 2.6e1
+--                         Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY
+-- 2024/05/06 AV ver 2.6e2 Allineamento con common ver. 2.6e2

 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '2.5l1'
+PP_VER = '2.6e2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
+MACH_NAME = 'Essetre-FAST'
+
+-- Carico i dati globali
+local sMachDir = EgtGetCurrMachineDir()
+-- Elimino direttori altre macchine e imposto direttorio macchina corrente per ricerca librerie
+EgtRemoveBaseMachineDirFromPackagePath()
+EgtAddToPackagePath( sMachDir .. '\\Beam\\?.lua')
+EgtAddToPackagePath( sMachDir .. '\\?.lua')
+local BD = require( 'BeamData')
+local INFO_STD_PP = require( 'Version')
+
+-- prendo la versione kernel minima necessaria più nuova tra macchina e script comuni
+if INFO_STD_PP.MIN_MACH_VER_PP_COMMON > MIN_MACH_VER then
+   MIN_MACH_VER = INFO_STD_PP.MIN_MACH_VER_PP_COMMON
+end
+
+EgtOutLog ( '** ' .. MACH_NAME..' '..PP_VER..' ** ( '..INFO_STD_PP.NAME..': '..INFO_STD_PP.VERSION..' - MinMach: '.. MIN_MACH_VER ..') **', 1)

 -- Parametri macchina
 NumericalControl = 'TPA'                                      -- NUM o TPA o NUM_PLUS
@@ -79,19 +118,16 @@ MaxUnloadLen = 0
 BeamHeightForFixRot = 9999                     -- per abilitare assegnare 500
 CoeffVM = 0.5
 NewTopC = true
+SafeXRotAxes = 150

-- Aggiornamento con dati da BeamData.lua
-local sBeamData = EgtGetSourceDir().."\\Beam\\BeamData.lua"
-if EgtExistsFile( sBeamData) then
-   local BD = dofile( sBeamData)
-   if BD then
-      BeamHeightForFixRot = BD.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE or BeamHeightForFixRot
-   end
+-- leggo e aggiorno con parametri da BeamData
+if BD then
+   BeamHeightForFixRot = BD.MAX_HEIGHT_ROT_B_ABOVE or BeamHeightForFixRot
 end

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-Fast.data"
-local sData = EgtGetSourceDir().."\\Beam\\Ts3Data.lua"
+local sData = sMachDir .. "\\Beam\\Ts3Data.lua"
 if EgtExistsFile( sTs3Data) then
   EgtCopyFile( sTs3Data, sData)
   local sTs3DataOld = sTs3Data..'.old'
@@ -141,6 +177,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.RIB_AUTO then AutomaticRotation = ( Machine.Offsets.RIB_AUTO == 1) end
         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
         if Machine.Offsets.DEFTCPOS then DefTcPos = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS) end
+         if Machine.Offsets.WOOD_DENSITY then WoodDensity = Machine.Offsets.WOOD_DENSITY end
      end
   end
 end
@@ -154,8 +191,8 @@ EmtGeneral {
      ExitMaxAdjust = 30,
      ExitMaxRotAdj = 0.5,
      AngDeltaMinForHome = 165,
-      Special = 'Essetre-FAST.mlse',
-      Processor = 'Essetre-FAST.mlpe'}
+      Special = 'Common-FAST.mlse',
+      Processor = 'Common-FAST.mlpe'}
 local BaseId = EmtBase {
      Name = 'Base',
      Geo='BASE/GEO',
@@ -192,9 +229,18 @@ local CId = EmtAxis {
      Geo = 'C_AXIS/GEO',
      Aux = {'C_AXIS/SOLID', 'C_AXIS/COLLISION'}}
 if NewTopC then
-   local SolidTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'TOP')
+   local vtMove = Vector3d( 65,0,0)
+   local SolidArmId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'SOLID'), 'ARM')
+   if EgtSurfTmMoveFacet then
+      EgtSurfTmMoveFacet( SolidArmId, 11, vtMove, GDB_RT.GLOB)
+   else
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 23, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 23, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 25, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 25, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 35, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 35, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+      EgtSurfTmMoveVertex( SolidArmId, 36, EgtSurfTmGetVertex( SolidArmId, 36, GDB_RT.GLOB) + vtMove, GDB_RT.GLOB)
+   end
   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
-   EgtMove( { SolidTopId, CollTopId}, Vector3d( 65,0,0), GDB_RT.GLOB)
+   EgtMove( CollTopId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
   EgtSetName( CollTopId, 'BOX')
 else
   local CollTopId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( CId, 'COLLISION'), 'TOP')
@@ -291,7 +337,7 @@ if SecondSupport >= 3 then
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_DMAX', 240)
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_ENCH', 44)
   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_ENCV', 380)
-   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_MDIR', -Y_AX())
+   EgtSetInfo( H5Id, 'AGB_MDIR', X_AX())
   EgtSetInfo( H5Id, 'ZMAXONROT', '1,15')
 end
 -- Morse
@@ -473,9 +519,9 @@ elseif SecondSupport == 3 then
                        Name = 'T91',
                        Parent = 'Base',
                        ExitNbr = 2,
-                        Pos1 = Point3d( -510.4-150, 113.2, -329.8-170),
+                        Pos1 = Point3d( -710.4-150, 113.2, -329.8-170),
                        TDir1 = X_AX(),
-                        Pos2 = Point3d( -510.4+150, 113.2, -329.8-170),
+                        Pos2 = Point3d( -710.4+150, 113.2, -329.8-170),
                        TDir2 = -X_AX(),
                        ADir = Z_AX(),
                        Geo = 'BASE/T91',
@@ -0,0 +1,50 @@
+           ==== Common_FAST Update Log ====
+
+Versione 2.6e2 (06/05/2024)
+- (SIM-GEN) Modificata tolleranza calcolo ingombri lavorazioni per posizionamento pinze. Ticket#1790
+
+Versione 2.6e1 (30/04/2024)
+- (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
+
+Versione 2.6d2 (18/04/2024)
+- (SIM-GEN) In MLSE, quando c'è una rotazione, viene settato EMT.CNT=1 per considerare i 50mm di compensazione laser.
+- (SIM) Nel file di log dove c'è stampa gruppi di collisione, viene scritto anche ID del gruppo
+
+Versione 2.6d1 (15/04/2024)
+- (GEN) Aggiunta gestione aggregato doppia uscita per controllo NUM_PLUS
+- (GEN) Con aggregato con si possono fare archi, se OnArc con aggregato, dà errore.
+- (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
+
+Versione 2.6c8 (28/03/2024)
+- (MLSE) Possibilità di lavorazione da X- tra le pinze, se abilitata da flag (User.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES == 1).
+- (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
+
+Versione 2.6c7 (12/03/2024)
+- (SIM) Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione. Funzione: EgtVolZmapSetShowEdges. N.B.= serve CAM5 2.6c2 NON OBBLIGATORIO
+- (GEN) Corretto problema di movimento pinze assieme a discesa asse Z (Ticket #1710)
+
+Versione 2.6c6 (04/03/2024)
+- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina
+
+Versione 2.6c5 (29/02/2024)
+- (GEN) Aggiunto comando di wait fine M101/G101 in caso di movimento in zona sicurezza per motosega
+- (GEN) Gestione accelerazioni pinze in M115 ( solo per TPA)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag
+
+Versione 2.6c4 (27/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Con pezzi molto alti '> BeamHeightForFixRot', aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per ruotare motosega in zona sicura lontano dal pezzo
+- (SIM) Nelle funzioni movimentaizone assi, utilizzate costanti 'MCH_SIM_STEP'
+
+Versione 2.6c3 (23/02/2024)
+- (SIM) Corretta lettura parametro RIGHT_LOAD 
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir rimasta in MLPE
+
+Versione 2.6c2 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+
+Versione 2.6c1 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Prima versione post-proc comune FAST e FASTrl
+- (SIM-GEN) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
+- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4
+- (SIM-GEN) In BeamData aggiunto flag per direzione carico RIGHT_LOAD
+- (SIM-GEN) Aggiornamento 'Compile.bat' con nuovi nomi file
@@ -0,0 +1,10 @@
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/03/28
+-- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine FAST e FASTrl di Essetre
+
+local InfoCommon_STD_PP = {
+   NAME = 'Common-FAST',            -- nome script PP standard
+   VERSION = '2.6e2',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+}
+
+return InfoCommon_STD_PP
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	5e7c3d7681	- Allineamento con common ver. 2.6e2	2024-05-06 14:55:14 +02:00
andrea.villa	3f4feabbd9	- Allineamento con common ver. 2.6e1 - Aggiunta variabile WoodDensity per gestione WOOD_DENSITY	2024-04-30 16:57:22 +02:00
andrea.villa	90d7c59e97	- Allineamento con common ver. 2.6d2	2024-04-18 10:51:03 +02:00
luca.mazzoleni	2b3d65fd56	Merge branch 'develop'	2024-04-16 16:57:09 +02:00
luca.mazzoleni	0ea9ef4266	Merge branch 'master'	2024-04-16 16:31:09 +02:00
luca.mazzoleni	2510bf8379	Merge branch 'develop'	2024-04-16 16:22:59 +02:00
luca.mazzoleni	6c6e883a4c	update yaml	2024-04-16 16:22:24 +02:00
luca.mazzoleni	2be44e3499	update yaml	2024-04-16 16:16:28 +02:00
luca.mazzoleni	db4f901e2b	update yaml	2024-04-16 16:11:31 +02:00
luca.mazzoleni	99300bbb53	update yaml	2024-04-16 16:09:49 +02:00
luca.mazzoleni	a9134f502d	in yaml modifica compilazione per dev	2024-04-16 16:08:37 +02:00
luca.mazzoleni	d226d1a5c1	in yaml aggiunta compilazione in R anche per develop	2024-04-16 16:01:46 +02:00
luca.mazzoleni	5ea1bd718d	Merge branch 'develop'	2024-04-16 15:05:14 +02:00
luca.mazzoleni	5146f304b6	yaml lanciato solo per master	2024-04-16 15:05:01 +02:00
luca.mazzoleni	313a621eab	update yaml	2024-04-16 13:15:17 +02:00
luca.mazzoleni	34d1b6ea9c	update yaml	2024-04-16 13:07:13 +02:00
luca.mazzoleni	5c55da537e	update yaml	2024-04-16 12:16:29 +02:00
luca.mazzoleni	123c1d57fa	Merge branch 'develop'	2024-04-16 11:53:29 +02:00
luca.mazzoleni	6f52a41cb0	modifica yaml e test	2024-04-16 11:34:59 +02:00
luca.mazzoleni	cb1f97ba3b	modifica yaml e test	2024-04-16 11:25:16 +02:00
luca.mazzoleni	b660adc8e8	modifica yaml e test	2024-04-16 11:01:04 +02:00
luca.mazzoleni	f0b2ce3720	yaml: - copia sorgenti e zip compilati in percorso di prova in S, ordinati per versione - copia sorgenti in R, in percorso di prova, ultima versione macchina e macchina di test	2024-04-16 10:56:55 +02:00
andrea.villa	975bc40d2b	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-04-15 15:53:28 +02:00
andrea.villa	01105a8c6a	Allineamento con common ver. 2.6d1	2024-04-15 15:53:15 +02:00
andrea.villa	3c1a1e5407	In MyAdjustLinearAxes corretta compensazione aggregato in X-Y	2024-04-15 12:21:34 +02:00
andrea.villa	e5ae54cc98	- Corretto calcolo piano con aggregato da sotto - lista iniziale con N2xx	2024-04-15 11:28:48 +02:00
andrea.villa	09e2dd991d	Per NUM_PLUS, in G114 per aggregato 2 uscite si scrive solo la sua lunghezza, senza pivot (come per TPA)	2024-04-15 09:26:39 +02:00
andrea.villa	66c94aece6	Da testare: aggiunta gestione aggregato doppia uscita per controllo NUM_PLUS.	2024-04-15 09:01:46 +02:00
andrea.villa	9f2e302d32	Merge remote-tracking branch 'origin/master' into develop	2024-04-15 08:59:56 +02:00
luca.mazzoleni	a1f053e1d8	- aggiunto YAML con compilazione in S	2024-04-12 16:04:10 +02:00
andrea.villa	48105a3f4f	Allineamento con common ver. 2.6c8	2024-03-28 16:53:00 +01:00
Dario Sassi	45ab9ee317	Essetre-FAST 2.6c9 : - modificato disegno e mlde per reale posizione supporto di rinvio H5 - modifica a mlse per dare possibilità di lavorare da X- tra le pinze, con abilitazione da flag (User.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES == 1).	2024-03-28 15:33:44 +01:00
andrea.villa	011de630f7	Allineamento con common ver. 2.6c7	2024-03-12 13:17:16 +01:00
Dario Sassi	326de943b7	Essetre-FAST 2.6c7 : - migliorie alla geometria macchina e suo caricamento.	2024-03-09 12:51:04 +01:00
luca.mazzoleni	b52feb5fd2	Merge branch 'develop'	2024-03-08 18:11:59 +01:00
luca.mazzoleni	81ae21d006	Merge branch 'master' into develop	2024-03-08 18:11:04 +01:00
luca.mazzoleni	7948ed102e	- aggiunti utensili custom	2024-03-08 18:10:31 +01:00
andrea.villa	60f987b23f	- Modificato log con nome macchina - Allineamento con common ver. 2.6c6	2024-03-04 10:49:43 +01:00
luca.mazzoleni	e647919eaa	- in compilazione rimossi i simboli di debug	2024-02-29 18:22:38 +01:00
andrea.villa	0bc8997ae2	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-02-29 08:26:55 +01:00
andrea.villa	408fb467d1	Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag	2024-02-29 08:26:39 +01:00
andrea.villa	7ce5c020fc	Piccola correzione calcolo accelerazione pinze	2024-02-28 14:33:59 +01:00
andrea.villa	23a5b99a90	Gestione accelerazioni pinze in M115 ( solo per TPA)	2024-02-28 12:54:05 +01:00
andrea.villa	9acba47f91	Allineamento con common ver. 2.6c5	2024-02-28 12:07:32 +01:00
andrea.villa	3c327abd4d	Merge branch 'master' into develop	2024-02-27 15:07:34 +01:00
andrea.villa	4709c55227	Allineamento con common ver. 2.6c4. Aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per rotazione motosega con pezzi alti	2024-02-27 15:06:44 +01:00
luca.mazzoleni	b01a097fb2	Merge branch 'master' into develop	2024-02-27 12:12:15 +01:00
andrea.villa	672cc5ff90	Allineamento con common ver. 2.6c3	2024-02-23 11:58:21 +01:00
andrea.villa	5de2fd1b45	- Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir - Allineamento con common ver. 2.6c2	2024-02-23 10:47:04 +01:00
andrea.villa	264c78d8df	2.6c1 : Prima versione post-proc comune FAST e FASTrl	2024-02-23 10:22:56 +01:00
luca.mazzoleni	8e39bc08a8	update compile	2024-02-22 18:00:52 +01:00
luca.mazzoleni	e3082d52c4	update compile	2024-02-22 17:51:22 +01:00
luca.mazzoleni	3810893c36	aggiunti file per compilazione	2024-02-22 11:01:45 +01:00
luca.mazzoleni	55fde8526a	Merge branch 'develop'	2024-02-09 17:22:13 +01:00
luca.mazzoleni	ae7e96aa7c	In BeamData aggiunta funzione GetBlockedAxis che sostituisce la GetChainSawBlockedAxis.	2024-02-09 17:21:49 +01:00
luca.mazzoleni	3db37e9c19	Merge branch 'master' into develop	2024-02-09 17:15:11 +01:00
Dario Sassi	86ca749635	Essetre-FAST 2.6a2 : - aggiunti ingombri portautensili per mortase e seghe a catena.	2024-01-30 09:13:17 +01:00
Dario Sassi	19ae66b5bd	Essetre-FAST 2.6a1 : - piccola modifica per direzione preferenziale rinvio da sotto (per evitare di accedere dal lato della barra).	2024-01-19 09:01:44 +01:00
luca.mazzoleni	758893afdb	Merge branch 'master' into develop	2023-12-15 10:50:11 +01:00
andrea.villa	3f2b2f3767	Merge branch 'develop'	2023-12-15 10:13:01 +01:00
andrea.villa	8934973545	2.5l2 : Migliorato calcolo stima tempi di lavorazione	2023-12-15 09:03:40 +01:00
andrea.villa	3b591b677a	Merge branch 'master' into develop	2023-12-14 08:41:04 +01:00