Egalware/EgtMachKernel
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EgtMachKernel :

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- migliorie alla simulazione per azioni ausiliarie prima e dopo i percorsi di lavoro.
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Dario Sassi
2017-01-07 09:31:15 +00:00
parent 476aaecdf6
commit f448eac9a4
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Simulator.cpp
+103 -65
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@@ -39,6 +39,10 @@ Simulator::Simulator( void)
m_nEntId = GDB_ID_NULL ;
m_nEntInd = 0 ;
m_dCoeff = 0 ;
m_nAuxSTot = 0 ;
m_nAuxSInd = 0 ;
m_nAuxETot = 0 ;
m_nAuxEInd = 0 ;
m_AxesName.reserve( 8) ;
m_AxesToken.reserve( 8) ;
m_AxesLinear.reserve( 8) ;
@@ -112,11 +116,15 @@ Simulator::Move( int& nStatus)
m_dCoeff = 0 ;
}
// Se arrivato alla fine di un percorso di lavoro
if ( m_nEntId == GDB_ID_NULL) {
// Se appena arrivato alla fine di un percorso di lavoro
if ( m_nEntId == GDB_ID_NULL && m_nAuxEInd == 0) {
// gestione fine percorso di lavoro
if ( ! ManagePathEnd( nStatus))
return false ;
}
// Se alla fine del percorso dopo esecuzione azioni ausiliarie
if ( m_nEntId == GDB_ID_NULL && m_nAuxEInd >= m_nAuxETot) {
// ricerca e gestione inizio percorso di lavoro
if ( ! FindAndManagePathStart( nStatus))
return false ;
@@ -140,6 +148,14 @@ Simulator::Move( int& nStatus)
return false ;
}
// Se sto eseguendo i movimenti ausiliari di inizio percorso
if ( m_nAuxSInd < m_nAuxSTot)
return ManagePathStartAux( nStatus) ;
// Se sto eseguendo i movimenti ausiliari di fine percorso
if ( m_nAuxEInd < m_nAuxETot)
return ManagePathEndAux( nStatus) ;
// Gestione movimento assi
return ManageMove( nStatus) ;
}
@@ -256,13 +272,9 @@ Simulator::GoHome( void)
bool
Simulator::Stop( void)
{
// controllo validità stato
if ( m_pGeomDB == nullptr || m_pMchMgr == nullptr || m_pMachine == nullptr)
// porto in home
if ( ! GoHome())
return false ;
// porto la macchina in home
m_pMchMgr->ResetAllAxesPos() ;
// reset stato macchina
OnResetMachine() ;
// rimuovo tavola variabili globali
m_pMachine->LuaResetGlobVar( GLOB_VAR) ;
// reset dello stato
@@ -270,6 +282,10 @@ Simulator::Stop( void)
m_nCLPathId = GDB_ID_NULL ;
m_nEntId = GDB_ID_NULL ;
m_dCoeff = 0 ;
m_nAuxSTot = 0 ;
m_nAuxSInd = 0 ;
m_nAuxETot = 0 ;
m_nAuxEInd = 0 ;
return true ;
}
@@ -555,17 +571,18 @@ Simulator::FindAndManagePathStart( int& nStatus)
Point3d ptMin, ptMax ;
m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_PMIN, ptMin) ;
m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_PMAX, ptMax) ;
// recupero il numero di eventi ausiliari
int nAS = 0 ;
m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AS_TOT, nAS) ;
// recupero il numero di eventi ausiliari di inizio
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AS_TOT, m_nAuxSTot))
m_nAuxSTot = 0 ;
m_nAuxSInd = 0 ;
// reset numero eventi ausiliari di fine
m_nAuxEInd = 0 ;
m_nAuxETot = 0 ;
// richiamo gestione evento inizio percorso di lavoro
if ( ! OnPathStart( m_nCLPathId, m_nCLPathInd, nAS, ptStart, vtExtr, ptMin, ptMax)) {
if ( ! OnPathStart( m_nCLPathId, m_nCLPathInd, m_nAuxSTot, ptStart, vtExtr, ptMin, ptMax)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
// gestione eventuali eventi ausiliari prima di percorso
if ( ! ManagePathStartAuxes( nStatus))
return false ;
}
return true ;
@@ -575,69 +592,57 @@ Simulator::FindAndManagePathStart( int& nStatus)
bool
Simulator::ManagePathEnd( int& nStatus)
{
// recupero il numero di eventi ausiliari
int nAE ;
m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AE_TOT, nAE) ;
// recupero il numero di eventi ausiliari di fine
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AE_TOT, m_nAuxETot))
m_nAuxETot = 0 ;
m_nAuxEInd = 0 ;
// richiamo gestione evento fine percorso di lavoro
if ( ! OnPathEnd( nAE)) {
if ( ! OnPathEnd( m_nAuxETot)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
// gestione eventuali eventi ausiliari dopo percorso
if ( ! ManagePathEndAuxes( nStatus))
return true ;
}
//----------------------------------------------------------------------------
bool
Simulator::ManagePathStartAux( int& nStatus)
{
// aggiorno indice corrente
++ m_nAuxSInd ;
// recupero i dati per l'evento corrente
string sAS ;
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AS + ToString( m_nAuxSInd), sAS)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
// richiamo gestione evento ausiliario prima di inizio percorso di lavoro
if ( ! OnPathStartAux( m_nAuxSInd, sAS)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
nStatus = MCH_SIM_END_STEP ;
return true ;
}
//----------------------------------------------------------------------------
bool
Simulator::ManagePathStartAuxes( int& nStatus)
Simulator::ManagePathEndAux( int& nStatus)
{
// recupero il numero di eventi ausiliari
int nAS ;
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AS_TOT, nAS) || nAS == 0)
return true ;
// processo gli eventi
for ( int i = 1 ; i <= nAS ; ++ i) {
// recupero i dati per l'evento
string sAS ;
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AS + ToString( i), sAS)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
// richiamo gestione evento ausiliario prima di inizio percorso di lavoro
if ( ! OnPathStartAux( i, sAS)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
// aggiorno indice corrente
++ m_nAuxEInd ;
// recupero i dati per l'evento corrente
string sAE ;
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AE + ToString( m_nAuxEInd), sAE)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
return true ;
}
//----------------------------------------------------------------------------
bool
Simulator::ManagePathEndAuxes( int& nStatus)
{
// recupero il numero di eventi ausiliari
int nAE ;
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AE_TOT, nAE) || nAE == 0)
return true ;
// processo gli eventi
for ( int i = 1 ; i <= nAE ; ++ i) {
// recupero i dati per l'evento
string sAE ;
if ( ! m_pGeomDB->GetInfo( m_nCLPathId, KEY_AE + ToString( i), sAE)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
// richiamo gestione evento ausiliario dopo fine percorso di lavoro
if ( ! OnPathEndAux( i, sAE)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
// richiamo gestione evento ausiliario dopo fine percorso di lavoro
if ( ! OnPathEndAux( m_nAuxEInd, sAE)) {
nStatus = MCH_SIM_ERR ;
return false ;
}
nStatus = MCH_SIM_END_STEP ;
return true ;
}
@@ -742,6 +747,7 @@ Simulator::ManageMove( int& nStatus)
// Altrimenti sto muovendomi all'interno dello step
else
nStatus = MCH_SIM_OK ;
return true ;
}
@@ -839,6 +845,38 @@ Simulator::OnToolSelect( const string& sTool, const string& sHead, int nExit, co
bool bOk = m_pMachine->LuaCallFunction( ON_SIMUL_TOOL_SELECT) ;
// forzo aggiornamento posizione assi (possono essere stati mossi nello script)
UpdateAxesPos() ;
// reset assi ausiliari
ResetAuxAxes() ;
// recupero i dati di ritorno
int nNumAuxAxes = 0 ;
if ( ! m_pMachine->LuaGetGlobVar( GLOB_VAR + GVAR_AUXAXES, nNumAuxAxes) || nNumAuxAxes == 0)
return true ;
m_AuxAxesName.reserve( nNumAuxAxes) ;
m_AuxAxesToken.reserve( nNumAuxAxes) ;
m_AuxAxesInvert.reserve( nNumAuxAxes) ;
m_AuxAxesLinear.reserve( nNumAuxAxes) ;
m_AuxAxesVal.reserve( nNumAuxAxes) ;
m_AuxAxesEnd.reserve( nNumAuxAxes) ;
for ( int i = 1 ; i <= nNumAuxAxes && bOk ; ++ i) {
string sName ; string sToken ; bool bInvert ; bool bLinear ; double dVal ;
string sAuxAxName = GLOB_VAR + GVAR_ANN ; ReplaceString( sAuxAxName, "N", ToString( i)) ;
if ( m_pMachine->LuaGetGlobVar( sAuxAxName, sName) &&
m_pMachine->GetAxisToken( sName, sToken) &&
m_pMachine->GetAxisInvert( sName, bInvert) &&
m_pMachine->GetAxisType( sName, bLinear) &&
m_pMachine->GetAxisPos( sName, dVal)) {
m_AuxAxesName.emplace_back( sName) ;
m_AuxAxesToken.emplace_back( sToken) ;
m_AuxAxesInvert.push_back( bInvert) ;
m_AuxAxesLinear.push_back( bLinear) ;
m_AuxAxesVal.emplace_back( dVal) ;
m_AuxAxesEnd.emplace_back( dVal) ;
}
else
bOk = false ;
}
return bOk ;
}