EgtMachKernel :

- piccola miglioria in simulazione per robot.
2024-06-18 07:34:02 +02:00
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commit 9b47b777d4
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@@ -2237,6 +2237,8 @@ Simulator::MoveAxes( int nMoveType, const SAMVECTOR& vAxNaEpSt)
  // Verifico ci siano assi da muovere
   if ( vAxNaEpSt.empty())
      return SIM_AXMV_RES_ERR ;
+  // Tipo di cinematica
+   bool bIsRobot = m_pMchMgr->GetCurrIsRobot() ;
  // Numero assi da muovere
   int nAxCount = int( vAxNaEpSt.size()) ;
  // Posizioni iniziali
@@ -2279,11 +2281,11 @@ Simulator::MoveAxes( int nMoveType, const SAMVECTOR& vAxNaEpSt)
            dStep = 4 * m_dStep ;
         else if ( abs( dStep - STEP_RAPROT) < EPS_SMALL) {
            dStep = 0.4 * m_dStep ;
-            bViewAllFrames = false ;
+            bViewAllFrames = ( bIsRobot ? true : false) ;
         }
         else {               // STEP_COLLROT
            dStep = min( 0.4 * m_dStep, 10.) ;
-            bViewAllFrames = false ;
+            bViewAllFrames = ( bIsRobot ? true : false) ;
         }
      }
      dStep = max( dStep, 1.) ;