Egalware/EgtMachKernel
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EgtMachKernel :

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- migliorato controllo collisioni nei collegamenti tra lavorazioni usando anche cilindri oltre a box.
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Dario Sassi
2020-01-12 17:49:05 +00:00
parent a90693d168
commit 97d02e1e21
1 changed files with 34 additions and 8 deletions
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Operation.cpp
+34 -8
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@@ -30,6 +30,7 @@
#include "/EgtDev/Include/EGkIntersLineSurfTm.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkGeomDB.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeBoxClosedSurfTm.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeCylClosedSurfTm.h"
#include "/EgtDev/Include/EXeConst.h"
#include "/EgtDev/Include/EgtPointerOwner.h"
@@ -2259,24 +2260,49 @@ Operation::TestCollisionAvoid( const DBLVECTOR& vAxStart, const DBLVECTOR& vAxEn
BBox3d b3Raw ;
int nRawSolidId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nRawId, MACH_RAW_SOLID) ;
if ( m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nRawSolidId, b3Raw) && b3Head.Overlaps( b3Raw)) {
// solido del grezzo
const ISurfTriMesh* pStm = GetSurfTriMesh( m_pGeomDB->GetGeoObj( nRawSolidId)) ;
// riferimento del grezzo
Frame3d frSolid ;
m_pGeomDB->GetGlobFrame( nRawSolidId, frSolid) ;
// verifico i sottobox
for ( const auto& biSH : vbiSH) {
if ( biSH.first.Overlaps( b3Raw)) {
// sottobox testa nel riferimento del solido
// box del solido parte della testa
BBox3d b3Hsol ;
m_pGeomDB->GetRefBBox( biSH.second, frSolid, b3Hsol) ;
m_pGeomDB->GetLocalBBox( biSH.second, b3Hsol, BBF_ONLY_VISIBLE) ;
Point3d ptMin ;
Vector3d vtDiag ;
b3Hsol.GetMinDim( ptMin, vtDiag.x, vtDiag.y, vtDiag.z) ;
// solido
const ISurfTriMesh* pStm = GetSurfTriMesh( m_pGeomDB->GetGeoObj( nRawSolidId)) ;
// verifica di collisione tra sottobox e solido
if ( pStm == nullptr || CDeBoxClosedSurfTm( Frame3d( ptMin), vtDiag, dSafeDist, *pStm)) {
bCollide = true ;
break ;
// riferimento della parte di testa
Frame3d frHsol ;
if ( m_pGeomDB->GetGdbType( biSH.second) == GDB_TY_GEO)
m_pGeomDB->GetGlobFrame( biSH.second, frHsol) ;
else
m_pGeomDB->GetGroupGlobFrame( biSH.second, frHsol) ;
// lo porto nel riferimento del grezzo
frHsol.ToLoc( frSolid) ;
// se utensile cilindrico (faccia XY quadra e origine del riferimento nel suo centro)
if ( abs( vtDiag.x - vtDiag.y) < 100 * EPS_SMALL &&
abs( vtDiag.x / 2 + ptMin.x) < 100 * EPS_SMALL &&
abs( vtDiag.y / 2 + ptMin.y) < 100 * EPS_SMALL) {
// traslo il riferimento per avere il cilindro centrato sull'asse Y in positivo
frHsol.Translate( frHsol.VersZ() * ptMin.z) ;
// verifica di collisione tra cilindro e solido
if ( pStm == nullptr || CDeCylClosedSurfTm( frHsol, vtDiag.z, max( vtDiag.x, vtDiag.y) / 2, dSafeDist, *pStm)) {
bCollide = true ;
break ;
}
}
// altrimenti
else {
// traslo il riferimento per avere il box nel primo ottante
frHsol.Translate( frHsol.VersX() * ptMin.x + frHsol.VersY() * ptMin.y + frHsol.VersZ() * ptMin.z) ;
// verifica di collisione tra box e solido
if ( pStm == nullptr || CDeBoxClosedSurfTm( frHsol, vtDiag, dSafeDist, *pStm)) {
bCollide = true ;
break ;
}
}
}
}