Egalware/EgtMachKernel
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EgtMachKernel :

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- modifiche per gestire aggregati di utensili su tool changer.
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Dario Sassi
2023-11-06 08:49:27 +01:00
parent aa369739c9
commit 63a71db7ff
4 changed files with 153 additions and 13 deletions
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Machine.cpp
+45 -3
View File
@@ -659,9 +659,9 @@ Machine::LoadMachineSpecialHead( const string& sName, const string& sParent, con
//----------------------------------------------------------------------------
bool
Machine::LoadMachineTcPos( const string& sName, const string& sParent,
const Point3d& ptPos, const Vector3d& vtTDir, const Vector3d& vtADir,
const string& sGeo, const STRVECTOR& vsAux)
Machine::LoadMachineStdTcPos( const string& sName, const string& sParent,
const Point3d& ptPos, const Vector3d& vtTDir, const Vector3d& vtADir,
const string& sGeo, const STRVECTOR& vsAux)
{
// recupero pezzo e layer della geometria originale della posizione nel cambio utensile
string sPart, sLay ;
@@ -701,6 +701,48 @@ Machine::LoadMachineTcPos( const string& sName, const string& sParent,
return m_mapGroups.emplace( sName, nLay).second ;
}
//----------------------------------------------------------------------------
bool
Machine::LoadMachineMultiTcPos( const string& sName, const string& sParent,
const MUEXITVECTOR& vMuExit, const Vector3d& vtADir,
const string& sGeo, const STRVECTOR& vsAux)
{
// recupero pezzo e layer della geometria originale della posizione nel cambio utensile
string sPart, sLay ;
Split( sGeo, "/", true, sPart, sLay) ;
// cerco il gruppo nella geometria originale
int nPart = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( m_nTempGroupId, sPart) ;
int nLay = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nPart, sLay) ;
if ( nLay == GDB_ID_NULL)
return false ;
// cerco il gruppo padre per spostarvelo
int nParentId = GetGroup( sParent) ;
if ( nParentId == GDB_ID_NULL ||
! m_pGeomDB->RelocateGlob( nLay, nParentId, GDB_LAST_SON))
return false ;
// sistemo lo stato di visualizzazione
m_pGeomDB->SetStatus( nLay, GDB_ST_ON) ;
// gli assegno il nome
m_pGeomDB->SetName( nLay, sName) ;
// sistemo la geometria ausiliaria
if ( ! AdjustAuxGeometry( vsAux, nLay))
return false ;
// installo e inizializzo il gestore della posizione nel cambio utensile
TcPos* pTcPos = new(nothrow) TcPos ;
if ( pTcPos == nullptr)
return false ;
pTcPos->Set( sName, vtADir) ;
m_pGeomDB->SetUserObj( nLay, pTcPos) ;
// sistemo il riferimento dell'uscita rispetto alla direzione ausiliaria
if ( ! AdjustExitFrames( nLay, vMuExit, vtADir))
return false ;
// trasformazione del riferimento di uscita in gruppo di uscita
if ( ! CreateExitGroups( nLay, vMuExit))
return false ;
// lo inserisco nel dizionario dei gruppi della macchina
return m_mapGroups.emplace( sName, nLay).second ;
}
//----------------------------------------------------------------------------
int
Machine::GetGroup( const string& sGroup) const
Machine.h
+8 -3
View File
@@ -215,9 +215,12 @@ class Machine
const Point3d& ptPos, const Vector3d& vtTDir, const Vector3d& vtADir,
double dRot1W, bool bMaxDeltaR2On1, const STROKE& Rot2Stroke, int nSolCh, const STRVECTOR& vsOthColl,
const std::string& sGeo, const STRVECTOR& vsAux) ;
bool LoadMachineTcPos( const std::string& sName, const std::string& sParent,
const Point3d& ptPos, const Vector3d& vtTDir, const Vector3d& vtADir,
const std::string& sGeo, const STRVECTOR& vsAux) ;
bool LoadMachineStdTcPos( const std::string& sName, const std::string& sParent,
const Point3d& ptPos, const Vector3d& vtTDir, const Vector3d& vtADir,
const std::string& sGeo, const STRVECTOR& vsAux) ;
bool LoadMachineMultiTcPos( const std::string& sName, const std::string& sParent,
const MUEXITVECTOR& vMuExit, const Vector3d& vtADir,
const std::string& sGeo, const STRVECTOR& vsAux) ;
int GetGroup( const std::string& sGroup) const ;
bool IsBaseGroup( int nGroup) const ;
Axis* GetAxis( int nGroup) const ;
@@ -325,6 +328,8 @@ class Machine
static int LuaEmtMultiHead( lua_State* L) ;
static int LuaEmtSpecialHead( lua_State* L) ;
static int LuaEmtTcPos( lua_State* L) ;
static int LuaEmtStdTcPos( lua_State* L) ;
static int LuaEmtMultiTcPos( lua_State* L) ;
static int LuaEmtModifyAxisPosition( lua_State* L) ;
static int LuaEmtModifyAxisDirection( lua_State* L) ;
static int LuaEmtModifyAxisStroke( lua_State* L) ;
MachineLua.cpp
+88 -5
View File
@@ -44,6 +44,7 @@ static const string FLD_INVERT = "Invert" ;
static const string FLD_AXIS_OFFSET = "Offset" ;
static const string FLD_REF1 = "Ref1" ;
static const string FLD_SCALE = "Scale" ;
static const string FLD_EXIT_NBR = "ExitNbr" ;
static const string FLD_POS = "Pos" ;
static const string FLD_DIR = "Dir" ;
static const string FLD_STROKE = "Stroke" ;
@@ -661,7 +662,7 @@ Machine::LuaEmtMultiHead( lua_State* L)
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, FLD_HSET, sHSet)
// lettura campo 'ExitNbr' dalla tabella
int nExitNbr ;
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, "ExitNbr", nExitNbr)
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, FLD_EXIT_NBR, nExitNbr)
// lettura campi 'PosN' e 'TDirN' per ogni uscita dalla tabella
MUEXITVECTOR vMuExit ;
vMuExit.reserve( nExitNbr) ;
@@ -676,7 +677,7 @@ Machine::LuaEmtMultiHead( lua_State* L)
// inserimento nell'array
vMuExit.emplace_back( ptPos, vtTDir) ;
}
// lettura campo 'ADir' dalla tabella
// lettura eventuale campo 'ADir' dalla tabella
Vector3d vtADir ;
LuaGetTabFieldParam( L, 1, FLD_ADIR, vtADir) ;
// lettura eventuale campo 'Rot1W' dalla tabella (default 1)
@@ -713,7 +714,7 @@ Machine::LuaEmtMultiHead( lua_State* L)
// carico i dati della testa multipla
if ( ! m_pMchLua->LoadMachineMultiHead( sName, sParent, sHSet, vMuExit, vtADir,
dRot1W, bMaxDeltaR2On1, Rot2Stroke, nSolCh, vsOthColl, sGeo, vsAux))
return luaL_error( L, " Load Machine Standard Head failed") ;
return luaL_error( L, " Load Machine Multi Head failed") ;
// restituisco l'indice della testa
int nHeadId = m_pMchLua->GetHeadId( sName) ;
@@ -797,6 +798,26 @@ Machine::LuaEmtSpecialHead( lua_State* L)
//----------------------------------------------------------------------------
int
Machine::LuaEmtTcPos( lua_State* L)
{
// Il parametro 1 deve essere una tabella
if ( ! lua_istable( L, 1))
return luaL_error( L, " Invalid Parameter, required a table") ;
// lettura campo opzionale 'ExitNbr' dalla tabella
int nExitNbr = 1 ;
LuaGetTabFieldParam( L, 1, FLD_EXIT_NBR, nExitNbr) ;
// Procedo alla lettura a seconda del tnumero di uscite
if ( nExitNbr == 1)
return LuaEmtStdTcPos( L) ;
else if ( nExitNbr > 1)
return LuaEmtMultiTcPos( L) ;
else
return luaL_error( L, " Tc Position type unknown") ;
}
//----------------------------------------------------------------------------
int
Machine::LuaEmtStdTcPos( lua_State* L)
{
// Il parametro 1 deve essere una tabella
if ( ! lua_istable( L, 1))
@@ -833,8 +854,70 @@ Machine::LuaEmtTcPos( lua_State* L)
return luaL_error( L, " Unknown Machine") ;
// carico i dati della posizione cambio utensile
if ( ! m_pMchLua->LoadMachineTcPos( sName, sParent, ptPos, vtTDir, vtADir, sGeo, vsAux))
return luaL_error( L, " Load Machine Tc Position failed") ;
if ( ! m_pMchLua->LoadMachineStdTcPos( sName, sParent, ptPos, vtTDir, vtADir, sGeo, vsAux))
return luaL_error( L, " Load Machine Standard Tc Position failed") ;
// restituisco l'indice della posizione cambio utensile
int nTcPosId = m_pMchLua->GetTcPosId( sName) ;
if ( nTcPosId != GDB_ID_NULL)
LuaSetParam( L, nTcPosId) ;
else
LuaSetParam( L) ;
return 1 ;
}
//----------------------------------------------------------------------------
int
Machine::LuaEmtMultiTcPos( lua_State* L)
{
// Il parametro 1 deve essere una tabella
if ( ! lua_istable( L, 1))
return luaL_error( L, " Invalid Parameter, required a table") ;
// lettura campo 'Name' dalla tabella
string sName ;
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, FLD_NAME, sName)
// lettura campo 'Parent' dalla tabella
string sParent ;
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, FLD_PARENT, sParent)
// lettura campo 'ExitNbr' dalla tabella
int nExitNbr ;
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, FLD_EXIT_NBR, nExitNbr)
// lettura campi 'PosN' e 'TDirN' per ogni uscita dalla tabella
MUEXITVECTOR vMuExit ;
vMuExit.reserve( nExitNbr) ;
for ( int i = 0 ; i < nExitNbr ; ++ i) {
// lettura
string sPos = FLD_POS + ToString( i + 1) ;
Point3d ptPos ;
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, sPos.c_str(), ptPos)
string sTDir = FLD_TDIR + ToString( i + 1) ;
Vector3d vtTDir ;
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, sTDir.c_str(), vtTDir)
// inserimento nell'array
vMuExit.emplace_back( ptPos, vtTDir) ;
}
// lettura eventuale campo 'ADir' dalla tabella
Vector3d vtADir ;
LuaGetTabFieldParam( L, 1, FLD_ADIR, vtADir) ;
// lettura campo 'Geo' dalla tabella
string sGeo ;
LuaCheckTabFieldParam( L, 1, FLD_GEO, sGeo)
// lettura eventuale campo 'Aux' dalla tabella
STRVECTOR vsAux ;
LuaGetTabFieldParam( L, 1, FLD_AUX, vsAux) ;
LuaClearStack( L) ;
// info
string sOut = "LuaEmtTcPos : " + sName ;
LOG_DBG_INFO( GetEMkLogger(), sOut.c_str())
// verifico ci sia una macchina attiva
if ( m_pMchLua == nullptr)
return luaL_error( L, " Unknown Machine") ;
// carico i dati della posizione cambio utensile
if ( ! m_pMchLua->LoadMachineMultiTcPos( sName, sParent, vMuExit, vtADir, sGeo, vsAux))
return luaL_error( L, " Load Machine Multi Tc Position failed") ;
// restituisco l'indice della posizione cambio utensile
int nTcPosId = m_pMchLua->GetTcPosId( sName) ;
SetupMgr.cpp
+12 -2
View File
@@ -324,11 +324,21 @@ SetupMgr::GetToolName( const string& sHead, int nExit, string& sName) const
bool
SetupMgr::GetToolsInSetupPos( const string& sTcPos, STRVECTOR& vsTools) const
{
// default vettore vuoto
vsTools.clear() ;
// eseguo ricerca
// verifico macchina
if ( m_pMachine == nullptr)
return false ;
// eseguo ricerca (con inserimento nel vettore secondo indice dell'uscita)
for ( int i = 0 ; i < int( m_vStuData.size()) ; ++ i) {
if ( EqualNoCase( sTcPos, m_vStuData[i].m_sTcPos)) {
vsTools.emplace_back( m_vStuData[i].m_sName) ;
if ( vsTools.empty()) {
int nExitCnt = m_pMachine->GetHeadExitCount( m_vStuData[i].m_sHead) ;
vsTools.resize( nExitCnt) ;
}
int nExit = m_vStuData[i].m_nExit ;
if ( nExit <= int( vsTools.size()))
vsTools[nExit - 1] = m_vStuData[i].m_sName ;
}
}
return true ;