Dario Sassi
9653ba8d53
- aggiunte funzioni di Test tra solido e superficie speculari di quelle di Collision Detection degli stessi solidi con colido.
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5.1 KiB
C++
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C++
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// EgalTech 2020-2024
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// File : CDeConeFrustumClosedSurfTm.cpp Data : 24.031.24 Versione : 2.6c2
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// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
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// Cone e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.11.20 LM Creazione modulo.
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// 24.03.24 DS Aggiunta TestConeFrustumSurfTm.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeConeFrustumTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeConeFrustumClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// Il sistema di riferimento deve avere l'asse di simmetria del cono come asse Z e origine nel centro della base.
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// La distanza di sicurezza ha effetto solo se maggiore di EPS_SMALL, altrimenti è ignorata ed è ininfluente.
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// Il sistema di riferimento del cono è riferito a quello della superficie.
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// La funzione restituisce :
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// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
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// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
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CDeConeFrustumClosedSurfTm( const Frame3d& frCone, double dBaseRad, double dTopRad, double dHeight,
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const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// Se il tronco di cono non è ben definito non ha senso proseguire
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if ( max( dBaseRad, dTopRad) < EPS_SMALL || dHeight < EPS_SMALL)
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return true ;
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// Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid() || ! Stm.IsClosed())
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return true ;
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// Recupero BBox della trimesh
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BBox3d b3Surf = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Calcolo il BBox del tronco di cono
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double dMaxRad = max( dBaseRad, dTopRad) ;
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BBox3d b3ConeL( Point3d( -dMaxRad, -dMaxRad, 0),
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Point3d( dMaxRad, dMaxRad, dHeight)) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3ConeL.Expand( dSafeDist) ;
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BBox3d b3Cone = GetToGlob( b3ConeL, frCone) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Overlaps( b3Cone) || ! b3Surf.Overlaps( frCone, b3ConeL))
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return false ;
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// Recupero i triangoli che interferiscono con il box del cono
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Cone, vT) ;
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// Verifico se il tronco di cono interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d trTria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, trTria)) {
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if ( CDeConeFrustumTria( frCone, dBaseRad, dTopRad, dHeight, trTria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Se il BBox del tronco di cono non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Encloses( b3Cone) && ! b3Cone.Encloses( b3Surf))
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return false ;
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// Verifico se il tronco di cono è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima.
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Point3d ptConeCen( 0, 0, dHeight / 2) ;
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ptConeCen.ToGlob( frCone) ;
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DistPointSurfTm DistConeCenSurfCalc( ptConeCen, Stm) ;
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// Se il tronco di cono è interno c'è collisione
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return DistConeCenSurfCalc.IsPointInside() ;
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}
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// Verifica l'interferenza tra il tronco di cono e la superficie : restituisce true in caso di interferenza.
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bool
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TestConeFrustumSurfTm( const Frame3d& frCone, double dBaseRad, double dTopRad, double dHeight,
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const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// Se il tronco di cono non è ben definito non ha senso proseguire
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if ( max( dBaseRad, dTopRad) < EPS_SMALL || dHeight < EPS_SMALL)
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return true ;
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// Se superficie non valida, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid())
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return true ;
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// Recupero BBox della trimesh
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BBox3d b3Surf = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Calcolo il BBox del tronco di cono
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double dMaxRad = max( dBaseRad, dTopRad) ;
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BBox3d b3ConeL( Point3d( -dMaxRad, -dMaxRad, 0),
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Point3d( dMaxRad, dMaxRad, dHeight)) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3ConeL.Expand( dSafeDist) ;
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BBox3d b3Cone = GetToGlob( b3ConeL, frCone) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Overlaps( b3Cone) || ! b3Surf.Overlaps( frCone, b3ConeL))
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return false ;
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// Recupero i triangoli che interferiscono con il box del cono
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Cone, vT) ;
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// Verifico se il tronco di cono interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d trTria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, trTria)) {
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if ( CDeConeFrustumTria( frCone, dBaseRad, dTopRad, dHeight, trTria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Non c'è interferenza
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return false ;
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}
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