Dario Sassi
9653ba8d53
- aggiunte funzioni di Test tra solido e superficie speculari di quelle di Collision Detection degli stessi solidi con colido.
211 lines
10 KiB
C++
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10 KiB
C++
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// EgalTech 2020-2024
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// File : CDeClosedSurfTmClosedSurfTm.h Data : 24.03.24 Versione : 2.6c2
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// Contenuto : Implementazione funzione verifica collisione tra
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// SurfTm e SurfTm.
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// Modifiche : 13.11.20 LM Creazione modulo.
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// 24.03.24 DS Aggiunta TestSurfTmSurfTm.
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#include "stdafx.h"
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#include "SurfTriMesh.h"
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#include "CDeTriaTria.h"
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#include "CDeSpheTria.h"
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#include "CDeCylTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkBBox3d.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeClosedSurfTmClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// Le due superfici devono essere espresse nel medesimo sistema di riferimento.
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// La distanza di sicurezza ha effetto solo se maggiore di EPS_SMALL.
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// Se necessario cerco la collisione con un offset della superficie B costituito
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// da sfere centrate nei vertici, cilindri con gli spigoli per asse e il triangolo
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// originale traslato della distanza di sicurezza lungo la sua normale.
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// La funzione restituisce :
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// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
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// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
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CDeClosedSurfTmClosedSurfTm( const ISurfTriMesh& SurfA, const ISurfTriMesh& SurfB, double dSafeDist)
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{
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// Recupero le superfici base
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const SurfTriMesh* pSrfA = GetBasicSurfTriMesh( &SurfA) ;
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const SurfTriMesh* pSrfB = GetBasicSurfTriMesh( &SurfB) ;
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// Se le superfici non sono valide o non sono chiuse, non ha senso proseguire
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if ( pSrfA == nullptr || ! pSrfA->IsValid() || ! pSrfA->IsClosed() ||
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pSrfB == nullptr || ! pSrfB->IsValid() || ! pSrfB->IsClosed())
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return true ;
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// Se i box delle superfici non si intersecano, ho finito.
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BBox3d b3BoxA, b3BoxB ;
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pSrfA->GetLocalBBox( b3BoxA) ;
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pSrfB->GetLocalBBox( b3BoxB) ;
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// Se è necessario, espando il box di B di una costante additiva pari alla distanza di sicurezza.
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3BoxB.Expand( dSafeDist) ;
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// Se i box non si sovrappongono, non c'è collisione. Ho finito.
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if ( ! b3BoxA.Overlaps( b3BoxB))
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return false ;
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// Recupero i triangoli di A che interferiscono col box di B
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INTVECTOR vTriaIndex ;
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pSrfA->GetAllTriaOverlapBox( b3BoxB, vTriaIndex) ;
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// Ciclo sui triangoli della superficie A che interferiscono col box della superficie B.
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for ( int nTA : vTriaIndex) {
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Triangle3d trTriaA ;
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if ( ! ( pSrfA->GetTriangle( nTA, trTriaA) && trTriaA.Validate()))
|
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continue ;
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BBox3d b3BoxTriaA ;
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trTriaA.GetLocalBBox( b3BoxTriaA) ;
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|
// Se è necessario, espando il box di una costante additiva pari alla distanza di sicurezza.
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3BoxTriaA.Expand( dSafeDist) ;
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// Recupero i triangoli di B che interferiscono col box del triangolo di A
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INTVECTOR vNearTria ;
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pSrfB->GetAllTriaOverlapBox( b3BoxTriaA, vNearTria) ;
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// Settare tutti i triangoli come già processati.
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// Al termine della chiamata i TempInt dei triangoli valgono 0.
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pSrfB->ResetTempInts() ;
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// Ciclo sui triangoli della superficie B che cadono nel box del triangolo corrente della Superficie A.
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for ( int nTB : vNearTria) {
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// Recupero il triangolo corrente della superficie B.
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// Se triangolo non valido salto al successivo.
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Triangle3d trTriaB ;
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if ( ! ( pSrfB->GetTriangle( nTB, trTriaB) && trTriaB.Validate()))
|
|
continue ;
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// Se necessario considero l'offset
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL) {
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int nAdjTriaId[3] ;
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pSrfB->GetTriangleAdjacencies( nTB, nAdjTriaId) ;
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// Ciclo sui vertici del triangolo.
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for ( int nVB = 0 ; nVB < 3 ; ++ nVB) {
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// Se il triangolo adiacente al triangolo corrente su questo edge
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// non è stato processato, processo il vertice e l'edge.
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int nAdjTriaTempFlag ;
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if ( ! ( pSrfB->GetTempInt( nAdjTriaId[nVB], nAdjTriaTempFlag) || nAdjTriaTempFlag == 0))
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continue ;
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|
// Processo il vertice: se c'è collisione fra triangolo A e sfera ho finito.
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if ( CDeSimpleSpheTria( trTriaB.GetP( nVB), dSafeDist, trTriaA))
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return true ;
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// Processo l'edge: se c'è collisione fra triangolo A e cilindro ho finito.
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Vector3d vtEdgeV = trTriaB.GetP( ( nVB + 1) % 3) - trTriaB.GetP( nVB) ;
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double dEdgeLen = vtEdgeV.Len() ;
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vtEdgeV /= dEdgeLen ;
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Frame3d frCyl ;
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frCyl.Set( trTriaB.GetP( nVB), vtEdgeV) ;
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if ( CDeSimpleCylTria( frCyl, dSafeDist, dEdgeLen, trTriaA))
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return true ;
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}
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// Traslo il triangolo
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trTriaB.Translate( dSafeDist * trTriaB.GetN()) ;
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}
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// Processo il triangolo: se i due triangoli collidono ho finito.
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if ( CDeTriaTria( trTriaA, trTriaB))
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return true ;
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// Segno il triangolo come processato: nTemp = 1
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pSrfB->SetTempInt( nTB, 1) ;
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}
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}
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// Non ho trovato collisioni fra triangoli delle superfici.
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// Se il BBox della prima superficie non è interno a quello della seconda e viceversa, non c'è collisione
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if ( ! b3BoxA.Encloses( b3BoxB) && ! b3BoxB.Encloses( b3BoxA))
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return false ;
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// La collisione c'è se una superficie è dentro l'altra.
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Point3d ptPointA, ptPointB ;
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pSrfA->GetFirstVertex( ptPointA) ;
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pSrfB->GetFirstVertex( ptPointB) ;
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DistPointSurfTm DistPoinASrfB( ptPointA, *pSrfB) ;
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DistPointSurfTm DistPoinBSrfA( ptPointB, *pSrfA) ;
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return ( DistPoinASrfB.IsPointInside() || DistPoinBSrfA.IsPointInside()) ;
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}
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// Verifica l'interferenza tra le due superfici : restituisce true in caso di interferenza.
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bool
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TestSurfTmSurfTm( const ISurfTriMesh& SurfA, const ISurfTriMesh& SurfB, double dSafeDist)
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{
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// Recupero le superfici base
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const SurfTriMesh* pSrfA = GetBasicSurfTriMesh( &SurfA) ;
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const SurfTriMesh* pSrfB = GetBasicSurfTriMesh( &SurfB) ;
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// Se le superfici non sono valide, non ha senso proseguire
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if ( pSrfA == nullptr || ! pSrfA->IsValid() ||
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pSrfB == nullptr || ! pSrfB->IsValid())
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return true ;
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// Se i box delle superfici non si intersecano, ho finito.
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BBox3d b3BoxA, b3BoxB ;
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pSrfA->GetLocalBBox( b3BoxA) ;
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pSrfB->GetLocalBBox( b3BoxB) ;
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// Se è necessario, espando il box di B di una costante additiva pari alla distanza di sicurezza.
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3BoxB.Expand( dSafeDist) ;
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// Se i box non si sovrappongono, non c'è collisione. Ho finito.
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if ( ! b3BoxA.Overlaps( b3BoxB))
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return false ;
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// Recupero i triangoli di A che interferiscono col box di B
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INTVECTOR vTriaIndex ;
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pSrfA->GetAllTriaOverlapBox( b3BoxB, vTriaIndex) ;
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// Ciclo sui triangoli della superficie A che interferiscono col box della superficie B.
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for ( int nTA : vTriaIndex) {
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Triangle3d trTriaA ;
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if ( ! ( pSrfA->GetTriangle( nTA, trTriaA) && trTriaA.Validate()))
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continue ;
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BBox3d b3BoxTriaA ;
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trTriaA.GetLocalBBox( b3BoxTriaA) ;
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|
// Se è necessario, espando il box di una costante additiva pari alla distanza di sicurezza.
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|
if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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|
b3BoxTriaA.Expand( dSafeDist) ;
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|
// Recupero i triangoli di B che interferiscono col box del triangolo di A
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|
INTVECTOR vNearTria ;
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|
pSrfB->GetAllTriaOverlapBox( b3BoxTriaA, vNearTria) ;
|
|
// Settare tutti i triangoli come già processati.
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|
// Al termine della chiamata i TempInt dei triangoli valgono 0.
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|
pSrfB->ResetTempInts() ;
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|
// Ciclo sui triangoli della superficie B che cadono nel box del triangolo corrente della Superficie A.
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for ( int nTB : vNearTria) {
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|
// Recupero il triangolo corrente della superficie B.
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|
// Se triangolo non valido salto al successivo.
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Triangle3d trTriaB ;
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|
if ( ! ( pSrfB->GetTriangle( nTB, trTriaB) && trTriaB.Validate()))
|
|
continue ;
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|
// Se necessario considero l'offset
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL) {
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int nAdjTriaId[3] ;
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pSrfB->GetTriangleAdjacencies( nTB, nAdjTriaId) ;
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|
// Ciclo sui vertici del triangolo.
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for ( int nVB = 0 ; nVB < 3 ; ++ nVB) {
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// Se il triangolo adiacente al triangolo corrente su questo edge
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// non è stato processato, processo il vertice e l'edge.
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int nAdjTriaTempFlag ;
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if ( ! ( pSrfB->GetTempInt( nAdjTriaId[nVB], nAdjTriaTempFlag) || nAdjTriaTempFlag == 0))
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continue ;
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// Processo il vertice: se c'è collisione fra triangolo A e sfera ho finito.
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if ( CDeSimpleSpheTria( trTriaB.GetP( nVB), dSafeDist, trTriaA))
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return true ;
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// Processo l'edge: se c'è collisione fra triangolo A e cilindro ho finito.
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Vector3d vtEdgeV = trTriaB.GetP( ( nVB + 1) % 3) - trTriaB.GetP( nVB) ;
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double dEdgeLen = vtEdgeV.Len() ;
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vtEdgeV /= dEdgeLen ;
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Frame3d frCyl ;
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frCyl.Set( trTriaB.GetP( nVB), vtEdgeV) ;
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if ( CDeSimpleCylTria( frCyl, dSafeDist, dEdgeLen, trTriaA))
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return true ;
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}
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// Traslo il triangolo
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trTriaB.Translate( dSafeDist * trTriaB.GetN()) ;
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}
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|
// Processo il triangolo: se i due triangoli collidono ho finito.
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|
if ( CDeTriaTria( trTriaA, trTriaB))
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|
return true ;
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// Segno il triangolo come processato: nTemp = 1
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pSrfB->SetTempInt( nTB, 1) ;
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}
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}
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// Non c'è interferenza
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return false ;
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}
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