Dario Sassi
9653ba8d53
- aggiunte funzioni di Test tra solido e superficie speculari di quelle di Collision Detection degli stessi solidi con colido.
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4.7 KiB
C++
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// EgalTech 2020-2024
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// File : CDeConvexTorusTria.cpp Data : 24.03.24 Versione : 2.6c2
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// Contenuto : Implementazione funzione verifica collisione tra
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// toro convesso e SurfTriMesh.
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// Modifiche : 18.11.20 LM Creazione modulo.
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// 24.03.24 DS Aggiunta TestConvexTorusSurfTm.
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeConvexTorusTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeConvexTorusClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// Il toro convesso è il solido a disco limitato dalla sola parte esterna del toro.
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// Raggio principale R1, raggio secondario R2.
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// Il toro è posto nel piano XY del suo riferimento, centrato sull'origine.
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// La funzione restituisce :
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// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
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// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
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CDeConvexTorusClosedSurfTm( const Frame3d& frTorus, double dRad1, double dRad2,
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const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// I raggi devono essere non nulli
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if ( dRad1 < EPS_SMALL || dRad2 < EPS_SMALL)
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return true ;
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// Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid() || ! Stm.IsClosed())
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return true ;
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// Box della superficie
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BBox3d b3Surf = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Box del toro (sempre completo)
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BBox3d b3TorusL( Point3d( -dRad1 - dRad2, -dRad1 - dRad2, -dRad2),
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Point3d( dRad1 + dRad2, dRad1 + dRad2, dRad2)) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3TorusL.Expand( dSafeDist) ;
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BBox3d b3Torus = GetToGlob( b3TorusL, frTorus) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Overlaps( b3Torus) || ! b3Surf.Overlaps( frTorus, b3TorusL))
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return false ;
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// Recupero i triangoli che interferiscono con il box del toro
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Torus, vT) ;
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// Verifico se il toro interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d trTria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, trTria)) {
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if ( CDeConvexTorusTria( frTorus, dRad1, dRad2, CT_TOT, trTria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Se il BBox del toro non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Encloses( b3Torus) && ! b3Torus.Encloses( b3Surf))
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return false ;
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// Verifico se il toro è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
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Point3d ptTorusOrig = frTorus.Orig() ;
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DistPointSurfTm DistConeOrigSurfCalc( ptTorusOrig, Stm) ;
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// Se il toro è interno c'è collisione
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return ( DistConeOrigSurfCalc.IsPointInside()) ;
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}
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// Verifica l'interferenza tra il toro convesso e la superficie : restituisce true in caso di interferenza
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bool
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TestConvexTorusSurfTm( const Frame3d& frTorus, double dRad1, double dRad2,
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const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// I raggi devono essere non nulli
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if ( dRad1 < EPS_SMALL || dRad2 < EPS_SMALL)
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|
return true ;
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// Se superficie non valida, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid())
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return true ;
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// Box della superficie
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BBox3d b3Surf = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Box del toro (sempre completo)
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BBox3d b3TorusL( Point3d( -dRad1 - dRad2, -dRad1 - dRad2, -dRad2),
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Point3d( dRad1 + dRad2, dRad1 + dRad2, dRad2)) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3TorusL.Expand( dSafeDist) ;
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BBox3d b3Torus = GetToGlob( b3TorusL, frTorus) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Overlaps( b3Torus) || ! b3Surf.Overlaps( frTorus, b3TorusL))
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return false ;
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// Recupero i triangoli che interferiscono con il box del toro
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Torus, vT) ;
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// Verifico se il toro interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d trTria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, trTria)) {
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if ( CDeConvexTorusTria( frTorus, dRad1, dRad2, CT_TOT, trTria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Non c'è interferenza
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return false ;
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}
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