EgtGeomKernel :

- aggiunte funzioni per verifica collisione tra Box, Cilindro e Sfera con Superfici triMesh chiuse - aggiunta costruzione di Polygon3d da triangolo.
2020-01-10 09:32:59 +00:00
parent 00c725651f
commit fba63ea82e
10 changed files with 321 additions and 62 deletions
@@ -0,0 +1,66 @@
+//----------------------------------------------------------------------------
+//  EgalTech 2020-2020
+//----------------------------------------------------------------------------
+// File : CDeCylTria.cpp   Data : 08.01.20     Versione : 2.2a2
+// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra 
+//             Cylinder e Triangle3d.
+//
+//
+// Modifiche :08.01.20 DS Creazione modulo.
+//
+//
+//----------------------------------------------------------------------------
+
+//--------------------------- Include ----------------------------------------
+#include "stdafx.h"
+#include "DistPointLine.h"
+#include "/EgtDev/Include/EGkCDeCylTria.h"
+#include "/EgtDev/Include/EGkPolygon3d.h"
+
+using namespace std ;
+
+//----------------------------------------------------------------------------
+bool
+CDeCylTria( const Frame3d& frCyl, double dH, double dR, double dSafeDist, const Triangle3d& trTria)
+{
+  // Costruisco il poligono equivalente
+   Polygon3d plyTria ;
+   if ( ! plyTria.FromTriangle( trTria))
+      return false ;
+  // Lo porto nel riferimento del cilindro
+   plyTria.ToLoc( frCyl) ;
+  // Lo taglio come il cilindro (ingrossato della sicurezza)
+   Plane3d plTrimB ;
+   plTrimB.Set( dSafeDist, -Z_AX) ;
+   plyTria.Trim( plTrimB, true, false) ;
+   Plane3d plTrimT ;
+   plTrimT.Set( dH + dSafeDist, Z_AX) ;
+   plyTria.Trim( plTrimB, true, false) ;
+  // Se non è rimasto alcunchè, allora non c'è collisione
+   if ( plyTria.GetSideCount() == 0)
+      return false ;
+  // Proietto il poligono sul piano XY
+   plyTria.Scale( GLOB_FRM, 1, 1, 0) ;
+  // Verifico che sia orientato verso l'alto
+   if ( plyTria.GetVersN().z < - EPS_SMALL)
+      plyTria.Invert() ;
+  // Determino la distanza con segno dei lati del poligono dall'origine del piano
+   const PNTVECTOR& vVert = plyTria.GetVertices() ;
+   for ( int i = 0 ; i < int( vVert.size()) ; ++ i) {
+      int j = ( i + 1) % vVert.size() ;
+      DistPointLine dstPL( ORIG, vVert[i], vVert[j]) ;
+      double dDist ;
+      if ( dstPL.GetDist( dDist)) {
+        // se distanza minore del raggio, allora collide
+         if ( dDist < dR + dSafeDist)
+            return true ;
+         Point3d ptMinDist ;
+         dstPL.GetMinDistPoint( ptMinDist) ;
+        // se sta a destra del raggio, allora non collide
+         if ( CrossXY( ( ORIG - ptMinDist), ( vVert[j] - vVert[i])) > 0)
+            return false ;
+      }
+   }
+
+   return false ;
+}