Dario Sassi
fba63ea82e
- aggiunte funzioni per verifica collisione tra Box, Cilindro e Sfera con Superfici triMesh chiuse - aggiunta costruzione di Polygon3d da triangolo.
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2.4 KiB
C++
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// EgalTech 2020-2020
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// File : CDeCylTria.cpp Data : 08.01.20 Versione : 2.2a2
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// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
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// Cylinder e Triangle3d.
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// Modifiche :08.01.20 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "DistPointLine.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeCylTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkPolygon3d.h"
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using namespace std ;
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bool
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CDeCylTria( const Frame3d& frCyl, double dH, double dR, double dSafeDist, const Triangle3d& trTria)
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{
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// Costruisco il poligono equivalente
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Polygon3d plyTria ;
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if ( ! plyTria.FromTriangle( trTria))
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return false ;
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// Lo porto nel riferimento del cilindro
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plyTria.ToLoc( frCyl) ;
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// Lo taglio come il cilindro (ingrossato della sicurezza)
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Plane3d plTrimB ;
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plTrimB.Set( dSafeDist, -Z_AX) ;
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plyTria.Trim( plTrimB, true, false) ;
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Plane3d plTrimT ;
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plTrimT.Set( dH + dSafeDist, Z_AX) ;
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plyTria.Trim( plTrimB, true, false) ;
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// Se non è rimasto alcunchè, allora non c'è collisione
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if ( plyTria.GetSideCount() == 0)
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return false ;
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// Proietto il poligono sul piano XY
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plyTria.Scale( GLOB_FRM, 1, 1, 0) ;
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// Verifico che sia orientato verso l'alto
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if ( plyTria.GetVersN().z < - EPS_SMALL)
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plyTria.Invert() ;
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// Determino la distanza con segno dei lati del poligono dall'origine del piano
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const PNTVECTOR& vVert = plyTria.GetVertices() ;
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for ( int i = 0 ; i < int( vVert.size()) ; ++ i) {
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int j = ( i + 1) % vVert.size() ;
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DistPointLine dstPL( ORIG, vVert[i], vVert[j]) ;
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double dDist ;
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if ( dstPL.GetDist( dDist)) {
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// se distanza minore del raggio, allora collide
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if ( dDist < dR + dSafeDist)
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return true ;
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Point3d ptMinDist ;
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dstPL.GetMinDistPoint( ptMinDist) ;
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// se sta a destra del raggio, allora non collide
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if ( CrossXY( ( ORIG - ptMinDist), ( vVert[j] - vVert[i])) > 0)
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return false ;
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}
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}
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return false ;
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}
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