Egalware/EgtGeomKernel
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EgtGeomKernel :

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- piccola miglioria alla conversione dell'orientazione dei riferimenti in quaternioni.
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Dario Sassi
2024-04-17 06:51:05 +02:00
parent 7d9a641e39
commit 80f4d64ad4
1 changed files with 7 additions and 7 deletions
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Quaternion.cpp
+7 -7
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@@ -102,8 +102,8 @@ FromFrame( const Frame3d& frRef)
// traccia della matrice di rotazione
double dTr = frRef.VersX().x + frRef.VersY().y + frRef.VersZ().z ;
// se traccia positiva o nulla
if ( dTr >= 0) {
double dS = sqrt( dTr + 1) ;
if ( dTr > - 10 * EPS_ZERO) {
double dS = sqrt( 1 + dTr) ;
qtQ.w = dS / 2 ;
dS = 1 / ( 2 * dS) ;
qtQ.x = ( frRef.VersY().z - frRef.VersZ().y) * dS ;
@@ -112,16 +112,16 @@ FromFrame( const Frame3d& frRef)
}
// altrimenti traccia negativa
else {
if ( frRef.VersX().x >= frRef.VersY().y && frRef.VersX().x >= frRef.VersZ().z) {
double dS = sqrt( frRef.VersX().x - ( frRef.VersY().y + frRef.VersZ().z) + 1) ;
if ( frRef.VersX().x > frRef.VersY().y - 10 * EPS_ZERO && frRef.VersX().x > frRef.VersZ().z - 10 * EPS_ZERO) {
double dS = sqrt( 1 + frRef.VersX().x - ( frRef.VersY().y + frRef.VersZ().z)) ;
qtQ.x = dS / 2 ;
dS = 1 / ( 2 * dS) ;
qtQ.y = ( frRef.VersY().x + frRef.VersX().y) * dS ;
qtQ.z = ( frRef.VersX().z + frRef.VersZ().x) * dS ;
qtQ.w = ( frRef.VersY().z - frRef.VersZ().y) * dS ;
}
else if ( frRef.VersY().y >= frRef.VersZ().z && frRef.VersY().y >= frRef.VersX().x) {
double dS = sqrt( frRef.VersY().y - ( frRef.VersZ().z + frRef.VersX().x) + 1) ;
else if ( frRef.VersY().y > frRef.VersZ().z - 10 * EPS_ZERO && frRef.VersY().y > frRef.VersX().x - 10 * EPS_ZERO) {
double dS = sqrt( 1 + frRef.VersY().y - ( frRef.VersZ().z + frRef.VersX().x)) ;
qtQ.y = dS / 2 ;
dS = 1 / ( 2 * dS) ;
qtQ.z = ( frRef.VersZ().y + frRef.VersY().z) * dS ;
@@ -129,7 +129,7 @@ FromFrame( const Frame3d& frRef)
qtQ.w = ( frRef.VersZ().x - frRef.VersX().z) * dS ;
}
else {
double dS = sqrt( frRef.VersZ().z - ( frRef.VersX().x + frRef.VersY().y) + 1) ;
double dS = sqrt( 1 + frRef.VersZ().z - ( frRef.VersX().x + frRef.VersY().y)) ;
qtQ.z = dS / 2 ;
dS = 1 / ( 2 * dS) ;
qtQ.x = ( frRef.VersX().z + frRef.VersZ().x) * dS ;