Corretto movimento che pinzava nel vuoto durante riposizionamento

Common-PF1250.TPA.mlpe

@@ -412,7 +412,7 @@ function OnMachiningStart()
       -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T201, A=90 -> T204)
       local MyParkCSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
       EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
-      -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+      -- se lavorazione attuale e precedente con lama su aggregato da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
       if EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
          if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
             EMT.TO_ZMAX = true
@@ -815,15 +815,19 @@ function OnRapid()
             -- se bisogna scrivere tutti gli assi
             if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                if EMT.HEAD == 'H22' then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=ParkZ2, B=0, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
                else
                   EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
                end
             else
                if EMT.HEAD == 'H22' then
                   EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
                else
                   EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
                end
             end
             if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > ParkMchY2)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
@@ -930,7 +934,7 @@ function OnRapid()
          --MyOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
          if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
             -- caso speciale in cui bisogna solo cambiare presa aggregato lama sotto
-            if EMT.R3_CHANGED then 
+            if EMT.R3_CHANGED then
                -- EmitZmax è fatta per essere chiamata con utensile attuale. In questo caso l'attuale è già quello con nuova rotazione
                -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
                local sBckTcPos = EMT.TCPOS
@@ -1109,9 +1113,19 @@ function OnRapid()
                   -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                   if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                      if EMT.HEAD == 'H22' then
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=-dSafeZ2, B=0, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
                      else
                         EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
+                     end
+                  else
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
                      end
                   end
                   -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
@@ -2362,6 +2376,11 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
       EmitMoveStartHead( 3)
       EmitMoveWaitHead( 3)
    end
+   -- resetto posizione precedente assi
+   EMT.L2pp = nil
+   EMT.L3pp = nil
+   EMT.R1pp = nil
+   EMT.R2pp = nil
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------

Common-PF1250.mlpe

@@ -662,7 +662,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
          OnSimulToolSelect( dPosA)
       end
    end
-   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+   -- se lavorazione attuale e precedente con aggregato lama da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H22' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A2')
       local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
@@ -676,6 +676,9 @@ function OnSimulMachiningStart()
          OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
          OnSimulToolSelect( dPosA)
+         -- aggiorno dati utensile su testa
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, dPosA)
+         EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
       end
    end
    -- recupero alcuni dati della lavorazione
@@ -765,12 +768,14 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = EMT.TCPOSREAL
    -- per gruppo testa 2
    elseif nSetHead == 2 then
       EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
       EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
    -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
    else
       EMT.PREVTOOL_H3 = nil
@@ -963,19 +968,32 @@ function OnSimulMoveStart()
          local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
          local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
          local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
-         if EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2 then
+         -- calcolo posizione reale
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
+         if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
             if EMT.ZMAX then
                -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and  EMT.PREVHEAD_H2 ~= EMT.HEAD then
-                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = ParkSawX2
                   else
                      SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = SafeX2
+                  end
+               else
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = ParkSawX2
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = SafeX2
                   end
                end
                SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                -- Porto la X alla giusta quota
-               if EMT.HEAD ~= 'H22' and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
                   SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                end
             else
@@ -1265,7 +1283,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
       ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
    elseif Cmd[1] == '11' then
       local bClose = Cmd[2] ~= '0'
-      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and GetPY2Light() then bClose = false end
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not ( EMT.FALL or EMT.TO_FALL) and GetPY2Light() then bClose = false end
       ExecMovePY1( bClose)
    elseif Cmd[1] == '12' then
       ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')

Common-PF1250.mlse

@@ -1069,11 +1069,21 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
       WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( EMC.LB - MinJoin, MaxY1 + dDistFront + dRollFront + AGG_V)
       WorkTab.dY2DeltaMinF = nil
       WorkTab.dY2DeltaMaxF = nil
+      if dY1DeltaMaxSP then WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP) end
       WorkTab.dV1PosF = dRollBack
       WorkTab.bV1CloseF = false
       WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
       WorkTab.bV2CloseF = false
 
+      -- aggiuntivo per non avere problemi con pezzi a caduta
+      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      end
+
       -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
       if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
          EMC.ERR = 18
@@ -1110,6 +1120,15 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
       WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
       WorkTab.bV2CloseF = false
 
+      -- aggiuntivo per minimizzare scambi carrelli
+      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      end
+
       -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
       if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
          EMC.ERR = 18

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,14 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
+Versione 2.6g1 (08/07/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento che pinzava nel vuoto durante riposizionamento. Ticket#1836
+
+Versione 2.6f2 (06/06/2024)
+- (GEN) Quando si va a ZMAX, si azzerano tutte le coordinate ".pp". Scriveva una Z bassa quando era a Z massima. Ticket#1839
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione approccio al pezzo con lama aggregato da sotto. Va al minimo in X solo se necessario.
+
 Versione 2.6e6 (28/05/2024)
 - (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
 - (GEN) Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y (si era perso in un vecchio commit)

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6e6',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6g1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }