Merge branch 'develop'

- Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione

Common-PF1250.TPA.mlpe

@@ -407,16 +407,24 @@ function OnMachiningStart()
    -- se lama su aggregato testa sotto, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
    elseif EMT.HEAD == 'H22' then
       -- valore dell'asse virtuale
+      local dPrevA = dPosA
       dPosA = GetCurrSawingVirtualAxis()
       -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T201, A=90 -> T204)
       local MyParkCSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
       EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
+      -- se lavorazione attuale e precedente con lama su aggregato da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+      if EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
+         if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
+            EMT.TO_ZMAX = true
+            EMT.R3_CHANGED = true
+         end
+      end
    end
 
    -- gestione eventuale lavorazione in doppio
    local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
    if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
-      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
+      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'TOOLDOUBLE', 's') or EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
       local sOldTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
       if EgtTdbSetCurrTool( sDouTool) and EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.ACTIVE) then
          -- salvo dati
@@ -556,10 +564,12 @@ function OnPathStart()
    --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
    -- se utensile non cambiato, salvo eventuali precedenti rotanti
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
+      EMT.L2pp = EMT.L2op
       EMT.L3pp = EMT.L3op
       EMT.R1pp = EMT.R1p
       EMT.R2pp = EMT.R2p
    else
+      EMT.L2pp = nil
       EMT.L3pp = nil
       EMT.R1pp = nil
       EMT.R2pp = nil
@@ -805,12 +815,23 @@ function OnRapid()
             -- se bisogna scrivere tutti gli assi
             if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                if EMT.HEAD == 'H22' then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=ParkZ2, B=0, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
                else
                   EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
                end
             else
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
+               end
+            end
+            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > ParkMchY2)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
             end
             EmitMoveStartHead( 2)
             EmitMoveWaitHead( 2)
@@ -821,8 +842,11 @@ function OnRapid()
                local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
                EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
             end
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, S=Speed})
-            EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            end    
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})     
             EmitMoveStartHead( 2)
             -- eventuale preselezione successiva testa 1
             PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -909,7 +933,18 @@ function OnRapid()
       else
          --MyOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
          if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
-            EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+            -- caso speciale in cui bisogna solo cambiare presa aggregato lama sotto
+            if EMT.R3_CHANGED then
+               -- EmitZmax è fatta per essere chiamata con utensile attuale. In questo caso l'attuale è già quello con nuova rotazione
+               -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
+               local sBckTcPos = EMT.TCPOS
+               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOSREAL_H2
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+               EMT.TCPOS = sBckTcPos
+               EMT.R3_CHANGED = nil
+            else
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+            end
             EMT.ZMAX = true
             EMT.TO_ZMAX = nil
             PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
@@ -1069,7 +1104,7 @@ function OnRapid()
             local CurrC2 = PrevR1
             local dSafeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
             local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
-            if not EMT.L2p then EMT.L2p = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
+            if not EMT.L2pp then EMT.L2pp = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
             -- calcolo posizione reale
             EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
             -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
@@ -1078,26 +1113,36 @@ function OnRapid()
                   -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                   if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                      if EMT.HEAD == 'H22' then
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=-dSafeZ2, B=0, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
                      else
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
+                     end
+                  else
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
                      end
                   end
                   -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
                   EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
                      EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                   end
                else
                   -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
                      EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                   end
                end
             -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
             else
                -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-               if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
                   EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                end
             end
@@ -1195,6 +1240,10 @@ function OnRapid()
             EmitMoveStartHead( 1)
             local dX2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 + EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB))
             local dZ2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if dZ2 > MaxZ2 then
+               EmtSetLastError( 1220, EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2))
+            end
             local dC2 = EMT.R1
             local dB2 = EMT.R2
             EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
@@ -2131,12 +2180,13 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
       if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
       if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
          sPos = '201'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '202'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '203'
       elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
          sPos = '204'
+      -- Lama su aggregato da sotto non può essere presa in queste posizioni per problemi di collisione durante parcheggio
+      --elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+      --   sPos = '202'
+      --elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+      --   sPos = '203'
       else
          EmtSetLastError( 1210, 'Saw orientation not allowed')
       end
@@ -2326,6 +2376,11 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
       EmitMoveStartHead( 3)
       EmitMoveWaitHead( 3)
    end
+   -- resetto posizione precedente assi
+   EMT.L2pp = nil
+   EMT.L3pp = nil
+   EMT.R1pp = nil
+   EMT.R2pp = nil
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------

Common-PF1250.mlpe

@@ -480,12 +480,14 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
    end
    -- se lama su aggregato da sotto, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
    if EMT.HEAD == 'H22' then
+      -- se c'era un altro utensile, imposto subito asse virtuale
+      if EMT.PREVHEAD_H2 ~= 'H22' then
+         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)      
+      end
       if dPosA then
-         -- valore dell'asse virtuale
-         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
          -- imposto il valore di A
          EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
-         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T101, A2=90 -> T104)
+         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T201, A2=90 -> T204)
          local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
          EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
          EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
@@ -531,7 +533,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
    if nSetHead == 3 then
       SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
    -- per testa gruppo 2 
-   elseif nNextSetHead == 2 and EMT.PREVTCPOS_H2 then
+   elseif nNextSetHead == 2 then
       -- deposito lama su aggregato testa sotto
       if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
          -- simulo movimento
@@ -660,16 +662,23 @@ function OnSimulMachiningStart()
          OnSimulToolSelect( dPosA)
       end
    end
-   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+   -- se lavorazione attuale e precedente con aggregato lama da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H22' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A2')
       local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
       local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
       if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
          ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, bAgg)
+         -- setto i valori per la funzione ToolDesel
+         EMT.NEXTHEAD = EMT.HEAD
+         EMT.NEXTTOOL = EMT.TOOL 
+         EMT.NEXTEXIT = EMT.EXIT
          OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
          OnSimulToolSelect( dPosA)
+         -- aggiorno dati utensile su testa
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, dPosA)
+         EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
       end
    end
    -- recupero alcuni dati della lavorazione
@@ -759,12 +768,14 @@ function OnSimulMachiningEnd()
       EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = EMT.TCPOSREAL
    -- per gruppo testa 2
    elseif nSetHead == 2 then
       EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
       EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
    -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
    else
       EMT.PREVTOOL_H3 = nil
@@ -957,14 +968,27 @@ function OnSimulMoveStart()
          local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
          local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
          local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
-         if EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2 then
+         -- calcolo posizione reale
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
+         if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
             if EMT.ZMAX then
                -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and  EMT.PREVHEAD_H2 ~= EMT.HEAD then
-                     SimulMoveAxes( 'X2', MinX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = ParkSawX2
                   else
                      SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = SafeX2
+                  end
+               else
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = ParkSawX2
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = SafeX2
                   end
                end
                SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -974,13 +998,13 @@ function OnSimulMoveStart()
                end
             else
                -- Porto la X alla giusta quota
-               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+               if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
                   SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                end
             end
          else
             -- Porto la X alla giusta quota
-            if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+            if EMT.ZMAX and X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
                SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
             end
          end
@@ -1895,6 +1919,19 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
       -- carico l'utensile
       EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
       ShowToolInTcPos( sTcPos, false)
+      -- salvo utensili caricati
+      if nHSet == 1 then
+         EMT.PREVTOOL_H1 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H1 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H1 = sTTotLen
+      -- per gruppo testa 2
+      elseif nHSet == 2 then
+         EMT.PREVTOOL_H2 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H2 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H2 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H2 = sTTotLen
+      end
    end
    return sTool
 end
@@ -2318,8 +2355,13 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
             if EgtTdbSetCurrTool( sTest) then
                sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
                if GetHeadSet( sHead) == nHSet then
-                  sTool = sTest
                   sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                  -- aggregato lama non si può mai preselezionare e viene sempre scaricato, quindi non sarà mai già caricato
+                  if nHSet == 2 and sTcPos == 'T201' then
+                     sTcPos = nil
+                     break
+                  end
+                  sTool = sTest
                   sTTotLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
                   sBlockedAxis = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
                   break

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,24 @@
            ==== Common_PF1250 Update Log ====
 
+Versione 2.6f2 (06/06/2024)
+- (GEN) Quando si va a ZMAX, si azzerano tutte le coordinate ".pp". Scriveva una Z bassa quando era a Z massima. Ticket#1839
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione approccio al pezzo con lama aggregato da sotto. Va al minimo in X solo se necessario.
+
+Versione 2.6e6 (28/05/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+- (GEN) Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y (si era perso in un vecchio commit)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione. Ruotava a parcheggio invece di andare a quota sicurezza rotazione assi.
+
+Versione 2.6e5 (23/05/2024)
+- (GEN) Controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y
+- (GEN) Corretta lettura e salvataggio coordinala asse L2 con coordinate rispetto origine. Prima erano locali e sbagliava alcuni calcoli
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa 2 e stesso utensile, piccola correzione che manda a parcheggio se cambiano assi rotanti solo se si trova a ZMAX
+
+Versione 2.6e4 (15/05/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioramento gestione lama su aggregato da sotto
+
 Versione 2.6e3 (09/05/2024)
 - (SIM) Corretto prelievo lama 2 (H16). Prima di visualizzare utensile, si sposta la Z alla quota massima. Prima trovava collisione in caso utensile precedente non lama (perchè era già oltre la quota massima).
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6e3',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6f2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }