Merge branch 'develop'

Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.
Merge branch 'main' into develop
2025-02-04 12:27:08 +01:00 · 2025-02-04 12:26:56 +01:00 · 2025-02-03 08:46:45 +01:00 · 2025-02-03 08:46:27 +01:00 · 2025-02-03 08:46:11 +01:00 · 2025-01-28 12:01:15 +01:00
5 changed files with 923 additions and 202 deletions
@@ -128,6 +128,8 @@ function OnToolData()
         dAddLen = -SawOffsZ
      elseif EMT.HEAD == 'H16' then
         dAddLen = -Saw2OffsZ
+      elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+         dAddLen = 206 -- dimensione aggregato
      end
      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 3)
@@ -166,7 +168,7 @@ function OnDispositionStart()
                   ' P15='..EmtLenToString( -DeltaTabY, 2)..' P16='..EmtLenToString( DeltaTabZ - MillOffs, 2)..
                   ' P17='..EmtLenToString( Delta2TabY, 2)..' P18='..EmtLenToString( -Delta2TabZ - Mill2Offs, 2)
      -- se è in configurazione a 3 teste
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then 
+      if IsHeadExisting( 3) then
         sOut = sOut .. ' P19='..EmtLenToString( -Delta3TabY, 2)..' P20='..EmtLenToString( Delta3TabZ - Mill3Offs, 2)..
                        ' P21='..EmtLenToString( Mill3Offs, 2).. ' P22='.. EmtLenToString( -ParkInLavZ2, 2)
      else
@@ -397,6 +399,8 @@ function OnMachiningStart()
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)
+
   -- se sega a catena, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H13' then
      -- valore dell'asse virtuale
@@ -404,19 +408,34 @@ function OnMachiningStart()
      -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T101, A=90 -> T104)
      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
+   -- aggregato foratura multipla, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
+   elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+      -- valore dell'asse virtuale
+      dPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
+      -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T121, A=90 -> T124)
+      local MyParkMultiDrillC1 = GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
+      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkMultiDrillC1)
   -- se lama su aggregato testa sotto, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   elseif EMT.HEAD == 'H22' then
      -- valore dell'asse virtuale
+      local dPrevA = dPosA
      dPosA = GetCurrSawingVirtualAxis()
      -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T201, A=90 -> T204)
      local MyParkCSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
      EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
+      -- se lavorazione attuale e precedente con lama su aggregato da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+      if EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
+         if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
+            EMT.TO_ZMAX = true
+            EMT.R3_CHANGED = true
+         end
+      end
   end

   -- gestione eventuale lavorazione in doppio
   local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
   if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
-      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
+      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'TOOLDOUBLE', 's') or EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
      local sOldTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
      if EgtTdbSetCurrTool( sDouTool) and EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.ACTIVE) then
         -- salvo dati
@@ -465,18 +484,18 @@ function OnMachiningEnd()
         EmitRemark( 'PART UNLOAD')
      elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
         if EMT.PREROT then
-            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2)
+            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
            EMT.ZMAX = true
            EmitRemark( 'PART ROTATION')
         elseif EMT.FALL then
            if EMT.TO_ZMAX and not EMT.ZMAX then
-               EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2)
+               EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
               EMT.ZMAX = true
               EMT.TO_ZMAX = nil
            end
            EmitRemark( 'PART FALL')
         else
-            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2)
+            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
            EMT.ZMAX = true
            EmitRemark( 'PART SPLIT 2')
         end
@@ -525,7 +544,10 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = EMT.DOU_TYPE end
   EMT.DOU_TYPE = nil
-
+   -- se taglio finale, aggiorno lunghezza barra
+   if EMT.MCHCUT then
+      EMT.LB = EMT.LT + ( EMT.X_OFF or 0)
+   end
   -- salvo dati utensile
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- per gruppo testa 1
@@ -556,10 +578,12 @@ function OnPathStart()
   --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
   -- se utensile non cambiato, salvo eventuali precedenti rotanti
   if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
+      EMT.L2pp = EMT.L2op
      EMT.L3pp = EMT.L3op
      EMT.R1pp = EMT.R1p
      EMT.R2pp = EMT.R2p
   else
+      EMT.L2pp = nil
      EMT.L3pp = nil
      EMT.R1pp = nil
      EMT.R2pp = nil
@@ -575,6 +599,10 @@ function OnPathEnd()
   if not EMT.ZMAX then
      EmitResetMachining()
   end
+
+   -- salvo dati precedenti
+   EMT.L2pp = EMT.L2o
+
   EMT.AUXTYPE = nil
   EMT.UNL = nil
   EMT.PREROT = nil
@@ -710,9 +738,12 @@ function OnRapid()
            local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
            -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
            local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
-            EmitMoveStartHead( 1)
-            EmitMoveWaitHead( 1)
+            -- se non è aggregato, posso preselezionare testa e andare in posizione
+            if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H14' then
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
+               EmitMoveStartHead( 1)
+               EmitMoveWaitHead( 1)
+            end
            EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
            -- se necessario allargo le cabine
            if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
@@ -738,6 +769,9 @@ function OnRapid()
                  -- se sega a catena
                  if EMT.HEAD == 'H13' then
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  -- aggregato foratore multiplo
+                  elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkMultiDrillX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  -- utensili standard
                  else
                     -- utensili lunghi
@@ -805,12 +839,20 @@ function OnRapid()
            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
               if EMT.HEAD == 'H22' then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=ParkZ2, B=0, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
               else
                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
               end
            else
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkSawX2
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
+                  EMT.L2pp = ParkX2
+               end
            end
            EmitMoveStartHead( 2)
            EmitMoveWaitHead( 2)
@@ -821,8 +863,19 @@ function OnRapid()
               local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, S=Speed})
-            EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            -- vado a quota sicurezza in X per permettere rotazione assi rotanti
+            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > SafeX2RotAxis)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
+            end
+            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
+            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            end    
+            if EMT.ZMAX then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            else
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            end    
            EmitMoveStartHead( 2)
            -- eventuale preselezione successiva testa 1
            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -832,11 +885,12 @@ function OnRapid()
         else
            -- selezione testa (posso muovere X solo a Zmax)
            local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+            local MyParkX3 = EgtGetAxisHomePos( 'X3')
            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MaxZ3, B=ParkB3, C=0, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=MyParkX3, Z=MaxZ3, B=ParkB3, C=ParkC3, S=Speed})
            else
-               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MaxZ3, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=MyParkX3, Z=MaxZ3, S=Speed})
            end
            EmitMoveStartHead( 3)
            EmitMoveWaitHead( 3)
@@ -849,13 +903,42 @@ function OnRapid()
            end
            -- eseguo movimenti
            local Speed = EMT.S
-            EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-            EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-            EmitMoveStartHead( 3)
-            -- eventuale preselezione successiva testa 2
-            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
-            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
-            EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               EmitMoveStartHead( 3)
+               -- eventuale preselezione successiva testa 2
+               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
+               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+               EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, S=Speed})
+               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  end
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
+               end
+               -- muovo in posizione finale
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+
+               EmitMoveStartHead( 3)
+               -- eventuale preselezione successiva testa 2
+               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
+               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+               EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- errore, testa non gestita
+            else
+               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+            end
         end
         -- dati aggancio a trave
         local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
@@ -899,7 +982,7 @@ function OnRapid()
         EmitParkedLines()
         -- se sfrido grande, emetto comando speciale
         if EMT.HOVM > 99 then
-            if EgtGetHeadId( 'H31') then
+            if IsHeadExisting( 3) then
               MyOutput( 'M107')
            else
               MyOutput( ';M107')
@@ -909,7 +992,18 @@ function OnRapid()
      else
         --MyOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
-            EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2)
+            -- caso speciale in cui bisogna solo cambiare presa aggregato lama sotto
+            if EMT.R3_CHANGED then
+               -- EmitZmax è fatta per essere chiamata con utensile attuale. In questo caso l'attuale è già quello con nuova rotazione
+               -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
+               local sBckTcPos = EMT.TCPOS
+               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOSREAL_H2
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
+               EMT.TCPOS = sBckTcPos
+               EMT.R3_CHANGED = nil
+            else
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
+            end
            EMT.ZMAX = true
            EMT.TO_ZMAX = nil
            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
@@ -946,7 +1040,7 @@ function OnRapid()
         if EMT.MCHUSERNOTES and EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut', 1, true) then
            -- se sfrido grande, emetto comando speciale
            if EMT.LB - EMT.LT > 99 then
-               if EgtGetHeadId( 'H31') then
+               if IsHeadExisting( 3) then
                  MyOutput( 'M107')
               else
                  MyOutput( ';M107')
@@ -987,9 +1081,20 @@ function OnRapid()
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  -- caso standard
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
+                     if bXSpec then
+                        local dZPos = max( HomeZ1, EMT.L3)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZPos, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                        if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     end
                  end
               -- altrimenti sega a catena
               else
@@ -1069,7 +1174,7 @@ function OnRapid()
            local CurrC2 = PrevR1
            local dSafeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
-            if not EMT.L2p then EMT.L2p = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
+            if not EMT.L2pp then EMT.L2pp = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
            -- calcolo posizione reale
            EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
            -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
@@ -1078,34 +1183,48 @@ function OnRapid()
                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                     if EMT.HEAD == 'H22' then
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, Z=-dSafeZ2, B=0, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
                     else
-                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
+                     end
+                  else
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkSawX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = ParkSawX2
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, S=Speed})
+                        EMT.L2pp = SafeX2
                     end
                  end
                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
                  EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  if EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                  end
               else
                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  if EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                  end
               end
            -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
            else
               -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-               if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
               end
            end
            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
               EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
            end    
-            EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            if EMT.ZMAX then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            else
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})            
+            end
            EmitMoveStartHead( 2)
            -- eventuale preselezione successiva testa 1
            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1119,20 +1238,45 @@ function OnRapid()
            local HomeC3 = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
            local HomeB3 = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
            local Speed = EMT.S
-            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               local CurrB3 = PrevR2
-               local CurrC3 = PrevR1
-               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
-               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, B=CurrB3, C=CurrC3, S=Speed})
-               else
-                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, S=Speed})
-               end
+            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+                  local CurrB3 = PrevR2
+                  local CurrC3 = PrevR1
+                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, B=CurrB3, C=CurrC3, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ3, S=Speed})
+                  end

-               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-            else
+                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+               end
+            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+                  local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+                  local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, S=Speed})
+                  -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+                  if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                     EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                        EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
+                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                  end
+               end
+               -- muovo in posizione finale
               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+            else
+               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
            end
+            
            EmitMoveStartHead( 3)
            -- eventuale preselezione successiva testa 2
            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1195,6 +1339,10 @@ function OnRapid()
            EmitMoveStartHead( 1)
            local dX2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 + EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB))
            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if dZ2 > MaxZ2 then
+               EmtSetLastError( 1220, EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2))
+            end
            local dC2 = EMT.R1
            local dB2 = EMT.R2
            EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dZ2, B=dB2, C=dC2, TPos=EMT.DOU_TPOS, S=EMT.DOU_SPEED})
@@ -1242,6 +1390,14 @@ function OnRapid()
         EMT.R1p = nil
         EMT.R2p = nil
      else
+         -- se lavorazione in doppio controllo le corse
+         if EMT.DOU_TYPE == 2 then
+            local dZ2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if dZ2 > MaxZ2 then
+               EmtSetLastError( 1220, EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( dZ2-MaxZ2, 2))
+            end
+         end
         MyAdjustLinearAxes()
         EmtAdjustRotaryAxes()
      end
@@ -1266,8 +1422,10 @@ function OnRapid()
      local bSplitCut = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
      -- porto in home la testa corrente se lavorazione successiva sopra con testa diversa oppure se punta lunga
      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
-      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
-      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome)
+      -- ricavo prossimo utensile
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      local bTopGoHome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
+      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome, false)
      -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
      EMT.L1o = EMT.TPOS
      EMT.ZMAX = true
@@ -1375,6 +1533,54 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
+   -- se necessario, impostazione riferimento locale
+   if EMT.REFLOC == 0 then
+      -- calcolo per piano generico
+      CalcInterpPlane()
+      EMT.REFLOC = 1
+      -- salvo posizione attuale
+      local OldL1 = EMT.L1
+      local OldL2 = EMT.L2
+      local OldL3 = EMT.L3
+      -- imposto posizione precedente (se presente devo annullare l'offset in X per sovramateriale di testa)
+      EMT.L1 = EMT.L1o
+      EMT.L2 = EMT.L2o
+      EMT.L3 = EMT.L3o
+      if EMT.X_OFF then EMT.L1 = EMT.L1 - EMT.X_OFF end
+      -- trasformo i punti nel piano
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EMT.L1p = nil
+      EMT.L2p = nil
+      EMT.L3p = nil
+      MyOutput( 'M105 P1=' .. GetFaceCode() .. ' P2='..GetHeadSetCode()..' P3='..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, 2, 0))
+      MyOutput( 'M98')
+      MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
+      MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      -- emissione movimento
+      EMT.R1p = nil
+      EMT.R2p = nil
+      if EmitRapidInG1 then
+         local sFeed = ' F30000'
+         sOut = 'G1'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')..sFeed
+      else
+         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+      end
+
+      MyOutput( sOut)
+      -- aggiorno precedenti
+      local nOriginalMove = EMT.MOVE
+      EMT.MOVE = 0
+      EmtUpdatePrev()
+      EMT.MOVE = nOriginalMove
+      -- ripristino posizione attuale
+      EMT.L1 = OldL1
+      EMT.L2 = OldL2
+      EMT.L3 = OldL3
+   end
+
   -- se primo movimento in feed della lavorazione, dichiaro inizio lavorazione
   if EMT.MCHFIRSTFEED then
      EMT.MCHFIRSTFEED = nil
@@ -2101,42 +2307,66 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
   end
   if sPos == '101' then
      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
-      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
-         sPos = '101'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '102'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '103'
-      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
-         sPos = '104'
-      else
-         EmtSetLastError( 1210, 'Chain saw orientation not allowed')
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '101'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '102'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '103'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '104'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T101 orientation not allowed')
+         end
      end
   end
   if sPos == '111' then
      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
-      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
-         sPos = '111'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '112'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '113'
-      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
-         sPos = '114'
-      else
-         EmtSetLastError( 1210, 'Chain saw orientation not allowed')
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '111'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '112'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '113'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '114'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T111 orientation not allowed')
+         end
+      end
+   end
+   if sPos == '121' then
+      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '121'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '122'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '123'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '124'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T121 orientation not allowed')
+         end
      end
   end
   if sPos == '201' then
      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
         sPos = '201'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '202'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '203'
      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
         sPos = '204'
+      -- Lama su aggregato da sotto non può essere presa in queste posizioni per problemi di collisione durante parcheggio
+      --elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+      --   sPos = '202'
+      --elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+      --   sPos = '203'
      else
         EmtSetLastError( 1210, 'Saw orientation not allowed')
      end
@@ -2230,11 +2460,12 @@ function GetHeadToolCode()
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
+function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome, bUsePrevDelta)
   if bReset then
      EmitResetMachining()
   end
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   local dXPos = EgtIf( bUsePrevDelta, EMT.L2pp or EMT.L2o, EMT.L2o)
   -- se testa 1
   if nSetHead == 1 then
      -- posizioni sicure
@@ -2255,12 +2486,12 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
            local dZref = dHomeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
            dZref = min( dZref, dMaxZ1)
            local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-            MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
+            MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( dHomeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dHomeB1 - PrevR2) > 30.1) then
               EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0, Fmt=1})
            end
-            if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY)) then
+            if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( -dXPos > -DeltaTabY), ( -dXPos < -DeltaTabY)) then
               EmitMoveDataHead( 1, { X=-DeltaTabY, Fmt=1})
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { C=dHomeC1, Fmt=1})
@@ -2282,7 +2513,17 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
         local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
-         EmitMoveDataHead( 1, { X=-dHomeX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
+         -- lascio la motosega a parcheggio. In caso di utilizzo della testa 3, la motosega viene scaricata automaticamente dalla macro.
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
+         EmitMoveStartHead( 1)
+         EmitMoveWaitHead( 1)
+      end
+      -- se ho degli aggregati e la prossima è la testa 3, scarico e prendo utensile di default
+      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
+      if IsHeadExisting( 3) and nNextTopHSet == 3 and ( EMT.TCPOS == 'T101' or EMT.TCPOS == 'T111' or EMT.TCPOS == 'T121') then
+         -- lascio la motosega a parcheggio. In caso di utilizzo della testa 3, la motosega viene scaricata automaticamente dalla macro.
+         local sDefToolToLoad = AdjustTcPos( false, DefTcPos1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, TPos=sDefToolToLoad, Fmt=1})
         EmitMoveStartHead( 1)
         EmitMoveWaitHead( 1)
      end
@@ -2306,8 +2547,8 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
      else
         EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
      end
-      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
         EmitMoveDataHead( 2, { Z=-ParkInLavZ2, Fmt=1})
      end
      EmitMoveStartHead( 2)
@@ -2318,14 +2559,44 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
      local dMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
      local dHomeX3 = EgtGetAxisHomePos( 'X3')
      local dHomeB3 = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
-      -- eseguo la salita a Z3max
-      EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
-      if bTopGoHome then
-         EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, B=dHomeB3, Fmt=1})
+
+      -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         -- eseguo la salita a Z3max
+         EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
+         if bTopGoHome then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, B=dHomeB3, Fmt=1})
+         end
+         -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
+      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+         local dHomeC3 = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, dHomeC3, dHomeB3) then
+            local dPosT = EgtIf( bEnd, EMT.L1o, EMT.TPOS or EMT.L1op)
+            EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
+         end
+         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         if abs( dHomeC3 - PrevR1) > 1 or abs( dHomeB3 - PrevR2) > 1 then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, Fmt=1})
+            EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, Fmt=1})
+            EmitMoveDataHead( 3, { B=dHomeB3, C=dHomeC3, Fmt=1})
+         end
+         -- eseguo la salita a Z3max
+         EmitMoveDataHead( 3, { Z=dMaxZ3, Fmt=1})
+         if bTopGoHome then
+            EmitMoveDataHead( 3, { X=-dHomeX3, Fmt=1})
+         end
+      else
+         EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
      end
+
      EmitMoveStartHead( 3)
      EmitMoveWaitHead( 3)
   end
+   -- resetto posizione precedente assi
+   EMT.L2pp = nil
+   EMT.L3pp = nil
+   EMT.R1pp = nil
+   EMT.R2pp = nil
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2412,7 +2683,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY1 = dPosT + EMT.Y1DELTA
      local DiffY1 = MyParkY1 - dPosY1
      local dMoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, dMoveV1, 0)
-      local dTryMoveY1 = ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
+      local dTryMoveY1 = min( ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0), MaxY1 - dPosY1 - 10)
      if ( dPosT > ParkV2 - ExtraParkV and dPosT < ParkV1 and dPosY1 + dTryMoveY1 < MaxY1) then dMoveY1 = max( dMoveY1, dTryMoveY1) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f PosY1=%.3f V1POS=%.3f Split=%s', dPosT, dPosY1, EMT.V1POS, EgtIf( bSplitCut, '1', '0')))
      MDChar.Y1 = dPosY1 + dMoveY1
@@ -2424,8 +2695,8 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY2 = dPosT + EMT.Y2DELTA
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT
-      if ( dPosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
+      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
+      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f LT=%.3f PosY2=%.3f V2POS=%.3f', dPosT, EMT.LT, dPosY2, EMT.V2POS))
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
      MDChar.MovType = 2
@@ -2500,6 +2771,8 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                  if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
                  -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio della minima Z
                  if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
+                     -- se diametro utensile più del truciolatore standard grande, si rischia di collidere anche con il carro X testa sotto (quindi indipendentemente dalla Y della lavorazione)
+                     if EMT.TTOTDIAM > 201 then return end
                     -- verifico quota del TC
                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + 200) then return end
@@ -2538,38 +2811,56 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
               end
            -- altrimenti (testa 3)
            else
-               -- se preselezione testa 1
-               if nNextHSet == 1 then
-                  -- TC su montante destro
-                  if nPrevTc == 1 then return
-                  -- TC su montante sinistro
+               -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+               if EgtGetHeadId( 'H39') then
+                  -- se preselezione testa 1
+                  if nNextHSet == 1 then
+                     local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)   -- utensile da caricare
+                     local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1) -- utensile da depositare
+                     -- se devo lasciare o prelevare da TC1 oppure non so cosa c'è montato, non posso preselezionare
+                     if nNextTc == 1 or nPrevTc == 1 or nPrevTc == 0 then return
+                     -- TC su montante sinistro
+                     else
+                        if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                        if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     end
+                  -- se preselezione testa 2
                  else
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
-                  end
-               -- se preselezione testa 2
-               else
-                  -- se agregato lama speciale non preseleziono mai
-                  if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
-                  -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
-                  if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     -- se agregato lama speciale non preseleziono mai
+                     if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
+                     -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
+                     if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
+                        if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                        if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     end
                  end
+               -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile non si preseleziona mai
+               elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+                  return
               end
            end

            -- faccio preselezione ( se sono arrivato qui, vuol dire che posso preselezionare)
            if nNextHSet == 1 then
-               -- Recupero quota X1 (nostro L2)
-               local dNextX = GetStartMachiningXaxis( nNextMchId)
+               local dNextX
+               -- se sto lavorando con testa 3, la testa 1 preselezionata deve restare in home
+               if nHSet == 3 then
+                  dNextX = - EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+               -- se il prossimo utensile su testa 1 è utensile lungo, resta in home
+               elseif sNextHead == 'H11' and dNextTotLen > LongTool then
+                  dNextX = - EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+               -- altrimenti recupero quota X1 (nostro L2)
+               else
+                  dNextX = GetStartMachiningXaxis( nNextMchId)
+               end
+
               -- Emetto preselezione
               if sNextHead == 'H11' then
                  if dNextTotLen < LongTool then
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
                  else
                     local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkLongB1, C=EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkLongTc1C1, ParkLongTc2C1), TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkLongB1, C=EgtIf( nNextTc ~= 2, ParkLongTc1C1, ParkLongTc2C1), TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
                  end
                  EmitMoveStartHead( 1)
               elseif sNextHead == 'H12' or sNextHead == 'H16' then
@@ -2583,9 +2874,11 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, dNextX), B=ParkCSawB1, C=MyParkCSawC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos, dPosA), Fmt=2})
                  EmitMoveStartHead( 1)
               end
-            else
+            elseif nNextHSet == 2 then
               EmitMoveDataHead( 2, { B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
               EmitMoveStartHead( 2)
+            else
+               ; -- non si preseleziona testa 3
            end
         end
      end
@@ -16,7 +16,7 @@ local sBaseDir = EgtGetCurrMachineDir()
 if NumericalControl == 'NUM' then
   error( 'Numerical Control error : NUM not yet managed')
 elseif NumericalControl == 'TPA' then
-   dofile( sBaseDir .. '\\Common-PF1250.TPA.mlpe')
+   dofile( sBaseDir .. '\\Common_PF1250.TPA.mlpe')
 else
   error( 'Numerical Control error : unkwnown type')
 end
@@ -76,10 +76,12 @@ function OnSimulStart()
   if vTcPos then
      for i = 1, #vTcPos do
         local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( vTcPos[i])
-         if vTools and vTools[1] and #(vTools[1]) > 0 then
-            EgtLoadTool( vTcPos[i], 1, vTools[1])
-            ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
+         for j = 1, #( vTools or {}) do
+            if vTools[j] ~= '' then
+               EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+            end
         end
+         ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
      end
   end
   -- Carico gli utensili iniziali o di default sulle due teste
@@ -106,7 +108,7 @@ function OnSimulStart()
   AddToCollisionCheck( 'X2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'C2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
   AddToCollisionCheck( 'B2', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
-   if EgtGetHeadId('H31') then
+   if IsHeadExisting( 3) then
      AddToCollisionCheck( 'Z3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
      AddToCollisionCheck( 'C3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
      AddToCollisionCheck( 'B3', 'COLLISION', EMT.COLLOBJ)
@@ -121,12 +123,15 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CEIL'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC1'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC2'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TCR'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHAIN'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                     { Grp = 'X1', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'}}
   
-   if EgtGetHeadId('H31') then
+   if IsHeadExisting( 3) then
      table.insert( McdData, { Grp = 'X3', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM'})
   end

@@ -449,15 +454,19 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   EMT.TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
   EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
   -- recupero il gruppo
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- se fresa o lama su testa 1, reset assi rotanti
   if nSetHead == 1 then
      -- se ho la testa 3, la mando a parcheggio
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      if IsHeadExisting( 3) then
         EgtSetAxisPos( 'X3', ParkX3)
      end
-      if EMT.HEAD == 'H12' then
+      if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then
         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1Blade)
+      elseif EMT.HEAD == 'H13' then
+         EgtSetAxisPos( 'Z1', ParkCSawZ1)
+      else
+         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1)
      end
      EgtResetAxisPos( 'C1')
      EgtResetAxisPos( 'B1')
@@ -467,6 +476,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   end
   -- se sega a catena, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H13' then
+      -- se prima lavorazione con motosega, parto dalla sua posizione di parcheggio
+      EgtSetAxisPos( 'X1', ParkCSawX1)
      -- valore dell'asse virtuale
      dPosA = dPosA or GetNextChainSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
      -- imposto il valore di A
@@ -478,14 +489,29 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      -- Imposto visualizzazione
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
   end
+   -- se aggregato foratura multipla, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
+   if EMT.HEAD == 'H14' then
+      -- valore dell'asse virtuale
+      dPosA = dPosA or GetNextMultiDrillVirtualAxis( EMT.MCHID)
+      -- imposto il valore di A
+      EgtSetAxisPos( 'A1', dPosA)
+      -- imposto home dell'asse C1 (A1=0 -> T121, A1=90 -> T124)
+      local MyParkCSawC1 = GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
+      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
+      EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
+      -- Imposto visualizzazione
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
+   end
   -- se lama su aggregato da sotto, imposto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H22' then
+      -- se c'era un altro utensile, imposto subito asse virtuale
+      if EMT.PREVHEAD_H2 ~= 'H22' then
+         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)      
+      end
      if dPosA then
-         -- valore dell'asse virtuale
-         dPosA = dPosA or GetNextSawingVirtualAxis( EMT.MCHID)
         -- imposto il valore di A
         EgtSetAxisPos( 'A2', dPosA)
-         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T101, A2=90 -> T104)
+         -- imposto home dell'asse C1 (A2=0 -> T201, A2=90 -> T204)
         local MyParkSawC2 = GetSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
         EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkSawC2)
         EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkSawC2)
@@ -521,7 +547,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   -- se prossimo utensile non cambia e non è sega a catena o lama su rinvio da sotto, esco
-   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' or not dPrevA) then return end
+   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' or EMT.NEXTHEAD ~= 'H14') and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' or not dPrevA) then return end
   -- deposito utensile
   EgtOutText( 'Tool change in progress...')
   -- recupero il gruppo attuale e il successivo
@@ -530,8 +556,9 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   -- se devo deselezionare testa 3, la mando a parcheggio
   if nSetHead == 3 then
      SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   end
   -- per testa gruppo 2 
-   elseif nNextSetHead == 2 and EMT.PREVTCPOS_H2 then
+   if nNextSetHead == 2 then
      -- deposito lama su aggregato testa sotto
      if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
         -- simulo movimento
@@ -557,12 +584,12 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1)
         if EMT.PREVTTOTLEN_H1 < LongTool then
            SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-            local dPosX = EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkX1, ParkTc2X1)
+            local dPosX = EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkTc1X1, ParkTc2X1)
            SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         else
            if nPrevTc ~= 2 then
               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-               local dPosX = ParkX1
+               local dPosX = ParkTc1X1
               SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            else
               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
@@ -574,7 +601,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H12' then
         -- simulo movimento
         SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-         SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc1X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- deposito utensile sega a catena
      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
         -- simulo movimento
@@ -584,12 +611,23 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         end
         SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
         SimulMoveAxis( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      -- deposito utensile aggregato foratore multiplo
+      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H14' then
+         -- simulo movimento
+         local ParkC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
+         if dPrevA then
+            ParkC1 = GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( dPrevA)
+         end
+         -- simulo movimento
+         SimulMoveAxes( 'B1', ParkMultiDrillB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+         SimulMoveAxis( 'X1', ParkMultiDrillX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- deposito utensile seconda lama
      elseif EMT.PREVHEAD_H1 == 'H16' then
         -- simulo movimento
         SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
         SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc2X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
+
      -- breve pausa
      EgtPause( 100)
      -- visualizzo utensile su TcPos
@@ -597,14 +635,28 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      -- nascondo l'utensile sulla testa
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
   end
-   -- se passo da testa 1 a 3 o viceversa
+   -- se passo da testa 1 a 3 scarico aggregato
   if nNextSetHead == 3 then
-      -- deposito eventuale sega a catena
-      if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H13' then
+      -- deposito utensile prelevato da posizioni speciali
+      if EMT.TCPOS == 'T101' or EMT.TCPOS == 'T111' or EMT.TCPOS == 'T121' then
         -- visualizzo utensile su TcPos
         ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
         -- nascondo l'utensile sulla testa
         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+
+         local sTool, sTcPos, sHead
+         local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( DefTcPos1)
+         if vTools and vTools[1] then
+            sTool = vTools[1]
+            sTcPos = DefTcPos1
+            sHead = GetAdjHeadFromTcPos( 1, sTcPos)
+            -- carico l'utensile
+            EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
+            ShowToolInTcPos( DefTcPos1, false)
+         end
+         EMT.PREVTOOL_H1 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H1 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
      end
      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   end
@@ -613,19 +665,24 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   if EMT.NEXTHEAD == 'H11' then
      -- simulo movimento
      SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      local dPosX = EgtIf( GetTcForTopHeadTool( EMT.NEXTTCPOS) ~= 2, ParkX1, ParkTc2X1)
+      local dPosX = EgtIf( GetTcForTopHeadTool( EMT.NEXTTCPOS) ~= 2, ParkTc1X1, ParkTc2X1)
      SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   -- prendo utensile lama
   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H12' then
      -- simulo movimento
      SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkC1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
-      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      SimulMoveAxis( 'X1', ParkTc1X1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   -- prendo utensile sega a catena
   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H13' then
      -- simulo movimento
      SimulMoveAxes( 'B1', ParkCSawB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', EgtGetAxisHomePos( 'C1'), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
      SimulMoveAxes( 'X1', ParkCSawX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   -- prendo aggregato multi drill
+   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H14' then
+      -- simulo movimento
+      SimulMoveAxes( 'B1', ParkMultiDrillB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', EgtGetAxisHomePos( 'C1'), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+      SimulMoveAxes( 'X1', ParkMultiDrillX1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z1', ParkMultiDrillZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   -- prendo utensile seconda lama
   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H16' then
      -- simulo movimento
@@ -649,8 +706,22 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMachiningStart()
-   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
-   if EMT.HEAD == 'H13' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H1 then
+   -- se lavorazione è con gruppo a forare, abilito le altre punte alla lavorazione del VMILL
+   if EMT.HEAD == 'H14' then
+      local OtherTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( 'T121')
+      if OtherTools and #OtherTools > 1 then
+         for i = 1, #OtherTools do
+            if OtherTools[i] ~= '' and OtherTools[i] ~= EMT.TOOL then
+               EmtAddToolForVmill( OtherTools[i], 'H14', i, EMT.VMILL)
+               -- dichiaro utensile per verifica collisioni
+               local nInd = 1011
+               AddToolToCollisionObj( OtherTools[i], 'H14', i, nInd, true)
+            end
+         end
+      end
+   end
+   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena o aggregato foratore multiplo e con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+   if ( EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H14') and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H1 then
      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A1')
      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4))
@@ -660,16 +731,23 @@ function OnSimulMachiningStart()
         OnSimulToolSelect( dPosA)
      end
   end
-   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
+   -- se lavorazione attuale e precedente con aggregato lama da sotto con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
   if EMT.HEAD == 'H22' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 then
      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A2')
      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 4)) or 0
      if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
         ExecParkRoller( nil, nil, nil, nil, false, bAgg)
+         -- setto i valori per la funzione ToolDesel
+         EMT.NEXTHEAD = EMT.HEAD
+         EMT.NEXTTOOL = EMT.TOOL 
+         EMT.NEXTEXIT = EMT.EXIT
         OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
         OnSimulToolSelect( dPosA)
+         -- aggiorno dati utensile su testa
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, dPosA)
+         EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
      end
   end
   -- recupero alcuni dati della lavorazione
@@ -717,6 +795,35 @@ function OnSimulMachiningStart()
         EmtSetLastError( 1211, 'Missing or not active double tool of '..sOldTool)
      end
      EgtTdbSetCurrTool( sOldTool)
+   else
+      -- recupero il gruppo
+      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      if nSetHead ~= 1 and ( EMT.PREVTOOL_H1 and EMT.PREVHEAD_H1) then
+         local nPrevExit_H1 = 1
+         local nInd_H1 = 1001
+         AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1, true)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1 + 1)
+      end
+      if nSetHead ~= 2 and ( EMT.PREVTOOL_H2 and EMT.PREVHEAD_H2) then
+         local nPrevExit_H2 = 1
+         local nInd_H2 = 1011
+         AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2, true)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2 + 1)
+      end
+      if nSetHead ~= 3 and IsHeadExisting( 3) then
+         local nPrevExit_H3 = 1
+         local nInd_H3 = 1001
+         local sHeadName
+         if EgtGetHeadId( 'H39') then
+            sHeadName = 'H39'
+         elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+            sHeadName = 'H38'
+         else
+            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+         end
+         AddToolToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1001)
+         AddToolHolderToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1002)
+      end
   end
   -- se precedente in doppio ma ora solo testa 1 e non in sicurezza
   if EMT.DOU_TO_ZMAX then
@@ -759,18 +866,20 @@ function OnSimulMachiningEnd()
      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
      EMT.PREVTTOTLEN_H1 = EMT.TTOTLEN
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H1 = EMT.TCPOSREAL
   -- per gruppo testa 2
   elseif nSetHead == 2 then
      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
      EMT.PREVTTOTLEN_H2 = EMT.TTOTLEN
-   -- per gruppo testa 3 (resetto dati testa 1)
+      EMT.PREVTCPOSREAL_H2 = EMT.TCPOSREAL
+   -- per gruppo testa 3 
   else
-      EMT.PREVTOOL_H3 = nil
-      EMT.PREVHEAD_H3 = nil
-      EMT.PREVTCPOS_H3 = nil
-      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = nil
+      EMT.PREVTOOL_H3 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H3 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H3 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVTTOTLEN_H3 = EMT.TTOTLEN
   end

 end
@@ -926,10 +1035,21 @@ function OnSimulMoveStart()
                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                     SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
                  end
-                  SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
+                  if bXSpec then
+                     local dZPos = max( Z1Home, EMT.L3)
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', dZPos, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     if abs( dZPos - EMT.L3) > 1 then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     SimulMoveAxes( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
               end
            end
         -- altrimenti sega a catena
@@ -957,39 +1077,84 @@ function OnSimulMoveStart()
         local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
         local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
         local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
-         if EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2 then
+         -- calcolo posizione reale
+         EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
+         -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
+         if EMT.PREVTCPOSREAL_H2 ~= EMT.TCPOSREAL then
            if EMT.ZMAX then
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and  EMT.PREVHEAD_H2 ~= EMT.HEAD then
-                     SimulMoveAxes( 'X2', MinX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxes( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = ParkSawX2
                  else
                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     X2Pos = SafeX2
+                  end
+               else
+                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                     SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = ParkSawX2
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     X2Pos = SafeX2
                  end
               end
               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               -- Porto la X alla giusta quota
-               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               end
-            else
-               -- Porto la X alla giusta quota
-               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               if X2Pos > SafeX2RotAxis and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+                  SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               end
            end
         else
+            -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo andare prima in Z0
+            if EgtGetHeadId( 'H39') then
+               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
            -- Porto la X alla giusta quota
-            if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
-               SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            if EMT.ZMAX and X2Pos > SafeX2RotAxis and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+               SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         end
         if EMT.HEAD == 'H22' then
            SimulMoveAxes( 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
+         -- se ero a ZMAX, mi sposto in posizione a Z home. Ultimo movimento muove in Z
+         if EMT.ZMAX then
+            SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
      -- altrimenti testa 3
-      else 
-         ; -- non devo fare alcunchè di speciale
+      else
+         -- testa 4 assi dedicata truciolatore
+         if EgtGetHeadId( 'H39') then
+            if EMT.ZMAX then
+               local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+               SimulMoveAxes( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         -- testa 5 assi dedicata lama
+         elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+            if EMT.ZMAX then
+               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
+               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
+               SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
+                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
+                  SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  SimulMoveAxes( 'B3', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C3', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                     SimulMoveAxis( 'Z3', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
+                  SimulMoveAxis( 'X3', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
+            end
+            -- si muovono tutti gli assi assieme
+         -- altre configurazioni
+         else
+            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+         end
      end
   end
   -- se lavorazione split, muovo per riaggancio del carro Y1
@@ -1104,6 +1269,8 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMoveEnd()
+   -- gruppo della testa
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- rimozione eventuali sfridi
   if EMT.FLAG == 301 then 
      ExecRemoveScraps()
@@ -1148,8 +1315,12 @@ function OnSimulMoveEnd()
   if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 3 then
      -- eventuale rimozione sfridi
      ExecRemoveScraps()
+      -- ricavo prossimo utensile
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
      -- eseguo
-      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
      EMT.TO_ZMAX = nil
   end
 end
@@ -1259,7 +1430,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
   elseif Cmd[1] == '11' then
      local bClose = Cmd[2] ~= '0'
-      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and GetPY2Light() then bClose = false end
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not ( EMT.FALL or EMT.TO_FALL) and GetPY2Light() then bClose = false end
      ExecMovePY1( bClose)
   elseif Cmd[1] == '12' then
      ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
@@ -1318,7 +1489,9 @@ function ExecStartHome()
   EgtResetAxisPos( 'C1')
   EgtResetAxisPos( 'B1')
   -- Testa 2
-   EgtSetAxisPos( 'X2', SafeX2)
+   local _, sHead, _, _, _, _ = FindFirstToolOnHeadSet( 2)
+   local PosXStart = EgtIf( sHead == 'H22', SafeX2, ParkX2)
+   EgtSetAxisPos( 'X2', PosXStart)
   EgtSetAxisPos( 'Z2', MinZ2)
   EgtResetAxisPos( 'C2')
   EgtResetAxisPos( 'B2')
@@ -1327,14 +1500,17 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
   -- risalita a Zmax
-   ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   -- se testa sotto e macchian a 3 teste
-   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and EgtGetHeadId( 'H31') then
-      if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
+   ExecMoveZmax( bMchSplit, true)
+   -- se testa sotto e macchina a 3 teste
+   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and IsHeadExisting( 3) then
+      if not SimulMoveAxis( 'X2', EgtIf( EMT.HEAD == 'H22', SafeX2, ParkX2), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
      end
-      if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
-         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
+      --  se gruppo truciolatore a 4 assi
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
+           EgtOutLog( 'Error on MoveHome : Z2')
+         end
      end
   end
   EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1350,19 +1526,19 @@ function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecMoveZmax( bMchSplit)
+function ExecMoveZmax( bMchSplit, bGoToHome)
   -- set della testa
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
   -- posizioni correnti degli assi testa
-   local CurrX = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local CurrZ = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local CurrC = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local CurrB = EgtGetAxisPos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local CurrX = EgtGetAxisPos( 'X'..nSetHead)
+   local CurrZ = EgtGetAxisPos( 'Z'..nSetHead)
+   local CurrC = EgtGetAxisPos( 'C'..nSetHead)
+   local CurrB = EgtGetAxisPos( 'B'..nSetHead)
   -- posizioni home degli assi testa
-   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'X1', 'X2'))
-   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'Z1', 'Z2'))
-   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'C1', 'C2'))
-   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nSetHead == 1, 'B1', 'B2'))
+   local HomeX = EgtGetAxisHomePos( 'X'..nSetHead)
+   local HomeZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z'..nSetHead)
+   local HomeC = EgtGetAxisHomePos( 'C'..nSetHead)
+   local HomeB = EgtGetAxisHomePos( 'B'..nSetHead)
   -- verifico se necessario ruotare la testa
   local bRot = ( abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1)
   -- se necessario ruotare la testa, allargo i carrelli
@@ -1390,6 +1566,9 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
            SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
         SimulMoveAxis( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
      -- altrimenti sega a catena
      else
         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
@@ -1419,14 +1598,30 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
      else
         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
-      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      -- solo se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
         SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
   -- altrimenti testa 3
   else
-      SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      if EgtGetHeadId( 'H39') then
+         SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+         local MyMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         if abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1 then
+            SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'C3', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B3', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
+         SimulMoveAxis( 'Z3', MyMaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if bGoToHome then
+            SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
+      else
+         EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
+      end
   end
   EMT.ZMAX = true
 end
@@ -1580,7 +1775,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV1 = ParkV1 - PosV1
      local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
      local MoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, MoveV1, 0)
-      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
+      local TryMoveY1 = min( ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0), MaxY1 - PosY1 - 10)
      if ( PosT > ParkV2 - ExtraParkV and PosT < ParkV1 and PosY1 + TryMoveY1 < MaxY1) then MoveY1 = max( MoveY1, TryMoveY1) end
      -- se appena eseguito taglio di separazione
      if bSpliCut then
@@ -1610,7 +1805,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV2 = ParkV2 - PosV2
      local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
      local MoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, MoveV2, 0)
-      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LT
+      local TryMoveY2 = max( ParkV2 - PosT - EMT.LT, MinY2 - PosY2 + 10)
      if ( PosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
      if not SimulMoveAxes( 'T',  PosT + MoveY2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V1', ParkV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1858,11 +2053,20 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ShowToolInTcPos( sTcPos, bShow)
-   -- recupero il gruppo dell'utensile
-   local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetTcPosId( sTcPos or '') or GDB_ID.NULL, 'T1')
-   if not TcExitId then return end
-   -- imposto lo stato di visualizzazione
-   EgtSetStatus( TcExitId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF))
+   -- recupero identificativo della posizione sul TC
+   local TcPosId = EgtGetTcPosId( sTcPos or '')
+   if not TcPosId then return end
+   -- ciclo sulle possibili uscite
+   for i = 1, 100 do
+      -- recupero il gruppo dell'utensile
+      local TcExitId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId, 'T'..tostring( i))
+      if not TcExitId then break end
+      -- imposto lo stato di visualizzazione
+      EgtSetStatus( TcExitId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF))
+   end
+   -- recupero eventuale gruppo ausiliario da visualizzare/nascondere
+   local TcHSId = EgtGetFirstNameInGroup( TcPosId, sTcPos..'_HS')
+   if TcHSId then EgtSetStatus( TcHSId, EgtIf( bShow, GDB_ST.ON, GDB_ST.OFF)) end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1870,7 +2074,11 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
   if nHSet ~= 1 and nHSet ~= 2 then return end
   EgtUnloadTool( EgtIf( nHSet == 1, 'H11', 'H21'), 1)
   if GetHeadSetFromTcPos( sTcPosDef) ~= nHSet then return end
-   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sTotDiam, sBlockedAxis = FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
+   -- se primo utensile motosega, non lo carico e visualizzo quello di default
+   if sHead == 'H13' then
+      sTool = nil
+   end
   if not sTool then
      local vTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( sTcPosDef)
      if vTools and vTools[1] then
@@ -1882,7 +2090,7 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
   if sTool then
      -- imposto correttamente i dati di testa
      local OrigEMC = EMC
-      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = sTTotLen, BLOCKEDAXIS = sBlockedAxis}
+      EMC = { HEAD = sHead, TOOL = sTool, TCPOS = sTcPos, TOTLEN = sTTotLen, TOTDIAM = sTotDiam, BLOCKEDAXIS = sBlockedAxis}
      OnSetHead()
      EMC = OrigEMC
      if sBlockedAxis then
@@ -1895,6 +2103,19 @@ function LoadFirstTool( nHSet, sTcPosDef)
      -- carico l'utensile
      EgtLoadTool( sHead, 1, sTool)
      ShowToolInTcPos( sTcPos, false)
+      -- salvo utensili caricati
+      if nHSet == 1 then
+         EMT.PREVTOOL_H1 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H1 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H1 = sTTotLen
+      -- per gruppo testa 2
+      elseif nHSet == 2 then
+         EMT.PREVTOOL_H2 = sTool
+         EMT.PREVHEAD_H2 = sHead
+         EMT.PREVTCPOS_H2 = sTcPos
+         EMT.PREVTTOTLEN_H2 = sTTotLen
+      end
   end
   return sTool
 end
@@ -2308,7 +2529,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   local CurrMachId = EgtGetCurrMachining()
   local CurrTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
   -- cerco lavorazione con utensile su gruppo testa indicato
-   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
+   local sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sTotDiam, sBlockedAxis
   local OpId = EgtGetFirstActiveOperation()
   while OpId do
      local nType = EgtGetOperationType( OpId)
@@ -2318,9 +2539,15 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
            if EgtTdbSetCurrTool( sTest) then
               sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
               if GetHeadSet( sHead) == nHSet then
-                  sTool = sTest
                  sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                  -- aggregato lama non si può mai preselezionare e viene sempre scaricato, quindi non sarà mai già caricato
+                  if nHSet == 2 and sTcPos == 'T201' then
+                     sTcPos = nil
+                     break
+                  end
+                  sTool = sTest
                  sTTotLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+                  sTotDiam = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTDIAM)
                  sBlockedAxis = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
                  break
               end
@@ -2333,7 +2560,7 @@ function FindFirstToolOnHeadSet( nHSet)
   EgtSetCurrMachining( CurrMachId or GDB_ID.NULL)
   EgtTdbSetCurrTool( CurrTool or '')
   -- restituisco risultato
-   return sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sBlockedAxis
+   return sTool, sHead, sTcPos, sTTotLen, sTotDiam, sBlockedAxis
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2378,6 +2605,33 @@ function GetNextChainSawingVirtualAxis( MchId)
   return dPosA
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function GetNextMultiDrillVirtualAxis( MchId)
+   -- recupero la lavorazione successiva
+   local NextMchId
+   if MchId then
+      NextMchId = EgtGetNextActiveOperation( MchId)
+   else
+      NextMchId = EgtGetFirstActiveOperation()
+   end
+   while NextMchId and EgtGetOperationType( NextMchId) == MCH_OY.DISP do
+      NextMchId = EgtGetNextActiveOperation( NextMchId)
+   end
+   -- verifico sia un taglio con sega a catena
+   if EgtGetOperationType( NextMchId) ~= MCH_OY.DRILLING then
+      return nil
+   end
+   -- la imposto come lavorazione corrente
+   EgtSetCurrMachining( NextMchId)
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local dPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
+   -- ripristino la lavorazione corrente
+   if MchId then
+      EgtSetCurrMachining( MchId)
+   end
+   return dPosA
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetCurrSawingVirtualAxis()
   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
@@ -2424,12 +2678,19 @@ function GetStartMachiningXaxis( nMchId)
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function IsLastPath( nPathId)
+   return not EgtGetNext( nPathId)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H16' then
      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+   elseif sHead == 'H38' then
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or  abs( dAng2 - dAng2p) > 1)
   end
 end

@@ -54,6 +54,9 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
      elseif nSetHead == 2 then
         EMC.R1p = ParkC2
         EMC.R2p = ParkB2
+      elseif nSetHead == 3 then
+         EMC.R1p = ParkC3
+         EMC.R2p = ParkB3
      end
   end
   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
@@ -74,6 +77,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
@@ -92,6 +97,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
@@ -111,14 +118,16 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}}
         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.MAXZ = SafeZ3RotAxis
   end
 end

 ---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
 function OnSpecialMoveZup()
-   
+
   --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-   
+
   -- Inizializzazioni
   EMC.ERR = 0
   EMC.MODIF = false
@@ -135,7 +144,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' or EMC.HEAD == 'H22' then
      ;
   -- se lama
-   else
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H16' then
      -- riporto i valori tra -179 e + 180
      local dCheckAxR1 = EMC.R1
      if dCheckAxR1 < -180 then
@@ -180,6 +189,12 @@ function OnSpecialMoveZup()
            end
         end
      end
+   elseif EMC.HEAD == 'H38' then
+      EMC.L3 = SafeZ3RotAxis
+      -- dichiaro modificato
+      EMC.MODIF = true
+   else
+      ; -- non si fa nulla
   end
 end

@@ -194,7 +209,7 @@ local SIC_V = 50                   -- sicurezza da testa
 local MIN_ENG_V = 115              -- ingombro asse Z
 local MIN_ENG_RACK_V = 161         -- ingombro asse Z con cremagliera
 local MIN_ENG_XZ2_V = 180          -- ingombro assi XZ sotto
-local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 270   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
+local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 250 + EgtIf( MaxZ2 > 1100, 300, 0)  -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
 local AGG_V = MinDeltaYV           -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MaxLenSmT = 1500             -- massima lunghezza pezzo scaricato con nastri verdi
 local DIST_Y1MAX_LOAD = 100        -- distanza carrello Y1 da massimo asse al carico
@@ -574,7 +589,11 @@ function OnPostApplyMachining()

   -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
-   local bPreSplit = ( false and sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
+
+   -- bPreSplit sempre a falso per obbligare a pinzare il pezzo con 1 morsa anche se iniziato il taglio che dividerà grezzo e finito (in genere per sezioni grandi con 2 tagli di lama)
+   -- Tra un taglio e l'altro infatti c'e' inversione del braccio e quindi un'apertura delle rulliere. Se pinzano entrambe le pinze, potrebbero esserci problemi di collisone rulli-morse
+   local bPreSplit = false --( sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
+
   local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
   local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut', 1, true) ~= nil)
   local bCutting = ( sNotes:find( 'Cut', 1, true) ~= nil)
@@ -655,6 +674,14 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   -- Verifico se lavorazione pareti
   local bWall = ( EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL, 'Wall', 'd') == 1)
   
+   -- mi salvo info lavorazione su una lista
+   local AuxInfoMach = {}
+   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
+   AuxInfoMach.bSplitting = bSplitting
+   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
+   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
+   AuxInfoMach.bUnload = bUnload
+   
   -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
   SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE)

@@ -741,7 +768,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
      local dPosT = LoadT
      local vCmd = SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, max( dDistBack, MinJoin, EMC.LB - ( MaxY1 - MinY1) + 6))
      EMC.LOAD = true
-      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      EMC.LOAD = nil
      if bSplitting and EMC.ERR == 18 then
         table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
@@ -754,7 +781,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)

   -- Se altrimenti non eseguito SPLIT, eseguo calcoli per carrelli
   elseif not SPLIT then
-      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
      if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
         table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
@@ -883,7 +910,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
         EgtSetAxisPos( 'A2', vAxMid[6])
      end
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
-   else         -- 'H31'
+   else         -- testa 3
      EgtSetAxisPos( 'C3', vAxMid[4])
      EgtSetAxisPos( 'B3', vAxMid[5])
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C3'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
@@ -991,7 +1018,11 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
   local dNewY1min = max( EMC.LB - dDistBack, MinOther + AggLoad + EMC.HCING + EMC.HOVM)
   local dNewY1max = min( ( MaxY1 - MinY1) - 5, EMC.LB - MinJoin)
   if dNewY1min > dNewY1max then return nil end
-   local dNewY1Delta = EgtClamp( BD.CHAR_LOAD_DIST or 3000, 0.75 * dNewY1min + 0.25 * dNewY1max, 0.25 * dNewY1min + 0.75 * dNewY1max)
+    -- minimo posizionamento pinza 1 per permettere scarico del restante
+   local dMinLengthRestToUnload = abs( MinY1) + abs( MinV1) + abs( MaxV2) + abs( MaxY2) + MinJoin + AggLoad + EMC.LT + 10
+   -- calcolo posizionamento con i coefficienti, ma verifico che sia tra il minimo e il massimo pinzabile
+   local dNewY1DeltaMax = EgtClamp( 0.25 * dNewY1min + 0.75 * dNewY1max, dMinLengthRestToUnload, dNewY1max)
+   local dNewY1Delta = EgtClamp( BD.CHAR_LOAD_DIST or 3000, 0.75 * dNewY1min + 0.25 * dNewY1max, dNewY1DeltaMax)
   local dNewY2Delta = nil
   local dNewY1 = dPosT + dNewY1Delta
   local vCmd = {}
@@ -1035,7 +1066,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
 end -- SpecAdjustLoad [L]

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)

   local MinFrontJoin = MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM
   local MyMinOther = MinOther + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0)
@@ -1069,11 +1100,19 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( EMC.LB - MinJoin, MaxY1 + dDistFront + dRollFront + AGG_V)
      WorkTab.dY2DeltaMinF = nil
      WorkTab.dY2DeltaMaxF = nil
+      if dY1DeltaMaxSP then WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP) end
      WorkTab.dV1PosF = dRollBack
      WorkTab.bV1CloseF = false
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
+      end
+
      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
      if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         EMC.ERR = 18
@@ -1110,6 +1149,13 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
+      end
+
      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
      if WorkTab.dY1DeltaMinF > WorkTab.dY1DeltaMaxF + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         EMC.ERR = 18
@@ -1988,7 +2034,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         if TabI.dY2PosI > MinY2 and
            TabI.dY2PosI > TabI.dTPosI + MinJoin + EMC.HOVM + EMC.HCING - 10 * GEO.EPS_SMALL then
         -- allontanamento morse, trascinamento trave con Y2
-            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M2')  
+            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M2')
         else 
         -- accentramento morse, trascinamento trave con Y1
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M3')
@@ -1,5 +1,126 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

+Versione 2.7b2 (04/02/2025)
+- (SIM-GEN) Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.
+
+Versione 2.7b1 (03/02/2025)
+- (SIM) Corretta simulazioen che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok. Ticket#2280
+
+Versione 2.7a2 (28/01/2025)
+- (SIM-GEN) In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707.
+
+Versione 2.7a1 (17/01/2025)
+- (GEN) Piccola correzione posizione X in preselezione utensile
+- (GEN) Corretto primo punto X preselezione utensile. Ticket#2183 e #2250
+
+Versione 2.6l7 (19/12/2024)
+- (SIM) HOTFIX : corretto posizione Z zero alla selezione dell'utensile in caso di motosega. Ticket#2235
+
+Versione 2.6l6 (18/12/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile 'SafeX2RotAxis' in sostituzione della 'ParkMchY2' che era usata impropriamente
+
+Versione 2.6l5 (17/12/2024)
+- (SIM) Corretta posizione iniziale testa 2. Ticket#2228
+
+Versione 2.6l4 (16/12/2024)
+- (SIM-GEN) In MLSE ripristinati vecchi valori indici calcolo Z massima. In alcuni casi peggioravano la situazione.
+
+Versione 2.6l3 (16/12/2024)
+- (SIM) Corretto scarico utensile se aggregato. Se non presente utensile di default, non seleziona nulla.
+- (SIM-GEN) In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210
+
+Versione 2.6l2 (13/12/2024)
+- (SIM) Corretta chiamata calcolo asse virtuale
+
+Versione 2.6l1 (13/12/2024)
+- (SIM) Gestione caricamento utensili in caso di testa con uscita multipla.
+- (SIM) Corretto errore di collisione per errata simulazione cambio utensile da lama a motosega.
+- (SIM-GEN) Corretta gestione in caso di prima lavorazione con motosega.
+- (GEN) Non si fa preselezione della testa 3
+- (GEN) Corretta emissione coordinata rotazione testa 3 in zona sicura
+- (SIM-GEN) A fine barra, testa 3 sempre in home
+- (GEN) Controllo esistenza terzo asse ausiliario
+- (GEN) Corretto primo movimento in X quando si parte con testa 3. Ticket#2216
+- (GEN) Se su testa 1 c'è un aggregato e si utilizzerà la testa 3, si scarica aggregato e si prende utensile di default. Ticket#2222
+- (GEN) Durante utilizzo della testa 3, non si preselezionano altre teste. Ticket#2220
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa dedicata lama e su testa 1 c'era aggregato, viene scaricato. Ticket#2216
+
+Versione 2.6k3 (26/11/2024) 
+- (GEN) Corretta modifica fatta in versione 2.6k2. Ticket#2183
+
+Versione 2.6k2 (25/11/2024)
+- (GEN) Se si preseleziona su testa 1 un utensile lungo, non si va alla X successiva di lavoro ma si resta in home. Infatti potrebbe toccare le paratie in caso di scambio pezzo. Ticket#2183
+
+Versione 2.6k1 (04/11/2024)
+- (SIM-GEN) Gestione terza testa 5 assi dedicata lama (H38)
+
+Versione 2.6j3 (25/10/2024)
+- (GEN) Piccola correzione per capire se testa 3 presente
+- (SIM-GEN) In caso di lavorazione successiva alla prima, rivisto primo posizionamento alla quota Z di lavoro se precedentemente spostati a quota rotazione assi rotanti.
+
+Versione 2.6j2 (23/10/2024)
+- (MLDE-SIM) Aggiunto parametro ParkTc1X1 in MLDE per simulazione quota parcheggio Testa 1 su TC1.
+- (SIM-GEN) Per movimento a ZMAX si considera utensile attuale o precedente
+- (SIM-GEN) Prima versione con gestione testa 3 dedicata lama
+
+Versione 2.6j1 (01/10/2024)
+- (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017
+- (NGE-SIM) Aggiunta gestione solidi collisione per TC verticali e TC rotante sotto
+- (GEN) Per lavorazione in doppio: messaggio bloccante in caso di extra-corsa durante un movimento standard su piano generico della lavorazione.
+
+Versione 2.6i1 (10/09/2024)
+- (GEN) Se diametro utensile più del truciolatore standard grande, non si preseleziona. Ticket#2028
+
+Versione 2.6h2 (28/08/2024)
+- (SIM-GEN) Quando si aprono i rulli, se la trave non può seguire i rulli perchè la pinza andrebbe in extra-corsa, si sposta comunque la pinza fino al massimo della sua corsa. Ticket#1949
+- (GEN) La testa veniva spostata a quota X sicurezza rotazione assi rotanti prima di aprire le rulliere. Ticket#1991
+
+Versione 2.6h1 (07/08/2024)
+- (GEN) Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco. Ticket#1891
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione riposizionamenti fatta con la 2.6g1. Ticket#1836
+- (MLDE-SIM-GEN) Rinominato file da "Common-" a "Common_" per uniformità con i file common delle altre macchine. Serve modifica a MLDE macchina.
+
+Versione 2.6g5 (24/07/2024)
+- (SIM) Per OnSetHead chiamata da simulazione, aggiunta lettura TOTDIAM. Serve per limitare corse assi testa sotto. Ticket#1946
+
+Versione 2.6g4 (23/07/2024)
+- (SIM) Corretta ultima modifica per controllo collisioni testa non utilizzata. Trovava collisioni in lavorazioni in doppio.
+
+Versione 2.6g3 (22/07/2024)
+- (SIM) Si aggiunge al controllo collisioni anche Tool e ToolHolder della testa non utilizzata. Ticket#1937
+- (SIM-GEN) In caso di grezzo piuttosto piccolo, concesso pinzaggio fino al massimo possibile, oltre al calcolo con coefficienti. Ticket#1942
+
+Versione 2.6g2 (12/07/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto che andava in collisione tra una lavorazione e la successiva se tra le due c'era un riposizionamento pinze. Ticket#1925
+
+Versione 2.6g1 (08/07/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento che pinzava nel vuoto durante riposizionamento. Ticket#1836
+
+Versione 2.6f2 (06/06/2024)
+- (GEN) Quando si va a ZMAX, si azzerano tutte le coordinate ".pp". Scriveva una Z bassa quando era a Z massima. Ticket#1839
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (SIM-GEN) Migliorata gestione approccio al pezzo con lama aggregato da sotto. Va al minimo in X solo se necessario.
+
+Versione 2.6e6 (28/05/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+- (GEN) Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y (si era perso in un vecchio commit)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione. Ruotava a parcheggio invece di andare a quota sicurezza rotazione assi.
+
+Versione 2.6e5 (23/05/2024)
+- (GEN) Controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y
+- (GEN) Corretta lettura e salvataggio coordinala asse L2 con coordinate rispetto origine. Prima erano locali e sbagliava alcuni calcoli
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa 2 e stesso utensile, piccola correzione che manda a parcheggio se cambiano assi rotanti solo se si trova a ZMAX
+
+Versione 2.6e4 (15/05/2024)
+- (SIM-GEN) Miglioramento gestione lama su aggregato da sotto
+
+Versione 2.6e3 (09/05/2024)
+- (SIM) Corretto prelievo lama 2 (H16). Prima di visualizzare utensile, si sposta la Z alla quota massima. Prima trovava collisione in caso utensile precedente non lama (perchè era già oltre la quota massima).
+
+Versione 2.6e2 (06/05/2024)
+- (GEN) In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa. Simulazione era corretta. Ticket#1789
+
 Versione 2.6e1 (30/04/2024)
 - (SIM-GEN) Per macchina a 3 teste, ripristinato posizionamento testa 2 tramite parametro ParkInLavZ2. La gestione era stata persa dal common.
 - (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6e1',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7b2',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	238361859e	Merge branch 'develop'	2025-02-04 12:27:08 +01:00
andrea.villa	83613f2fad	Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.	2025-02-04 12:26:56 +01:00
andrea.villa	a28c536971	Merge branch 'main' into develop	2025-02-03 08:46:45 +01:00
andrea.villa	01cb082121	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-02-03 08:46:27 +01:00
andrea.villa	1431cfcee5	Corretta simulazioen che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok.	2025-02-03 08:46:11 +01:00
andrea.villa	546b3c01ef	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-01-28 12:01:15 +01:00
andrea.villa	d1ac93ff71	Merge commit '15034765ac4542f10b835816dc7d3fd54a24c119'	2025-01-28 12:00:58 +01:00
andrea.villa	15034765ac	In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707	2025-01-28 12:00:44 +01:00
andrea.villa	9bc55636aa	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-01-17 09:26:27 +01:00
andrea.villa	fd0b0f6093	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-01-17 09:26:06 +01:00
andrea.villa	e088be7b1d	Corretto primo punto X preselezione utensile	2025-01-17 09:25:57 +01:00
andrea.villa	643188ac75	Piccola correzione posizione X in preselezione utensile	2025-01-15 12:57:35 +01:00
andrea.villa	abc95d7b38	Merge branch 'main' into develop	2024-12-19 10:26:38 +01:00
andrea.villa	0310daed48	HOTFIX : corretto posizione Z zero alla selezione dell'utensile in caso di motosega	2024-12-19 10:26:20 +01:00
andrea.villa	67edcfc59b	Merge commit '301ff170331694a46aed93badb4169a6bf67d309' into develop	2024-12-18 16:58:54 +01:00
andrea.villa	301ff17033	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-12-18 16:58:40 +01:00
andrea.villa	70cf39d693	Commit per versione	2024-12-18 16:58:17 +01:00
andrea.villa	ec0fbde5cc	Aggiunta variabile 'SafeX2RotAxis' in sostituzionme della 'ParkMchY2' che era usata impropriamente	2024-12-17 13:33:23 +01:00
andrea.villa	36e3c35e82	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-17 11:42:43 +01:00
andrea.villa	808456ed60	Merge branch 'develop'	2024-12-17 11:42:23 +01:00
andrea.villa	da3f3c0db0	Corretta posizione iniziale testa 2	2024-12-17 11:42:10 +01:00
andrea.villa	ad7579e0ae	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-16 13:19:24 +01:00
andrea.villa	0c2b92cd89	HOTFIX : In MLSE ripristinati vecchi valori indici calcolo Z massima	2024-12-16 13:19:06 +01:00
andrea.villa	3c754c329c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-16 09:50:04 +01:00
andrea.villa	f8520a90c3	Merge commit '6e79e47885f2e1c0e1cddf7e237871734f29a6a5'	2024-12-16 09:49:48 +01:00
andrea.villa	6e79e47885	- Corretto scarico utensile se aggregato. Se non presente utensile di default, non seleziona nulla. - In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210	2024-12-16 09:49:35 +01:00
andrea.villa	eef2b3911f	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-13 17:44:22 +01:00
andrea.villa	2524ba9443	HOTFIX : Corretta chiamata calcolo asse virtuale	2024-12-13 17:44:04 +01:00
andrea.villa	ce2887c579	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-13 17:06:51 +01:00
andrea.villa	77fdc8c12a	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-12-13 17:06:33 +01:00
andrea.villa	ca86c79672	- Corretto primo movimento in X quando si parte con testa 3. Ticket#2216 - Se su testa 1 c'è un aggregato e si utilizzerà la testa 3, si pscarica aggregato e si prende utensile di default. Ticket#2222 - Durante utilizzo della testa 3, non si preselezionano altre teste. Ticket#2220 - Se lavorazione con testa dedicata lama e su testa 1 c'era aggregato, viene scaricato. Ticket#2216	2024-12-13 17:06:23 +01:00
andrea.villa	f8dc3b691a	Controllo esistenza terzo asse ausiliario	2024-12-11 17:07:06 +01:00
andrea.villa	2c5a16eeae	- Non si fa preselezione se testa 3 - Corretta emissione coordinata rotazione testa 3 in zona sicura - A fine barra, testa 3 sempre in home	2024-12-11 10:45:31 +01:00
andrea.villa	58b8f07446	Corretta gestione in caso di prima lavorazione con motosega	2024-12-04 08:19:57 +01:00
andrea.villa	4cf4d57d2a	Corretto errore di collisione per errata simulazione cambio utensile da lama a motosega	2024-12-03 08:56:55 +01:00
andrea.villa	7e6822b6c6	Gestione aggregato foratore multiplo (H14)	2024-12-02 08:51:59 +01:00
andrea.villa	6920fd4272	Merge branch 'main' into develop	2024-12-02 08:49:49 +01:00
andrea.villa	b93a21605d	Merge remote-tracking branch 'origin/hotfix/PreselLongToolCorrection'	2024-11-26 15:57:52 +01:00
andrea.villa	d22e223017	Corretto controllo preselezione per utensili lunghi	2024-11-26 15:57:39 +01:00
andrea.villa	71875429cd	Gestione caricamento utensili in caso di testa con uscita multipla	2024-11-25 16:50:34 +01:00
andrea.villa	a005386b7d	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-11-25 15:59:51 +01:00
andrea.villa	7c208a3c34	Merge branch 'hotfix/PreselLongTools'	2024-11-25 15:59:40 +01:00
andrea.villa	525175586b	Se si preseleziona su testa 1 un utensile lungo, non si va alla X successiva di lavoro ma si resta in home. Infatti potrebbe toccare le paratie in caso di scambio pezzo.	2024-11-25 15:59:27 +01:00
andrea.villa	76f2de42d0	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-11-04 08:29:47 +01:00
andrea.villa	a08cc7ac7e	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-11-04 08:29:31 +01:00
andrea.villa	a2068fc437	Commit per versione	2024-11-04 08:29:15 +01:00
andrea.villa	46893aed18	Gestione terza testa 5 assi dedicata lama (H38)	2024-10-29 17:24:27 +01:00
andrea.villa	dffcc50b34	Merge branch 'main' into develop	2024-10-25 13:01:38 +02:00
andrea.villa	635457269e	- Piccola correzione per capire se testa 3 presente - In caso di lavorazione successiva alla prima, rivisto primo posizionamento alla quota Z di lavoro se precedentemente spostati a quota rotazione assi rotanti	2024-10-25 13:00:57 +02:00
andrea.villa	4fe1fee036	Piccola correzione per capire se testa 3 presente	2024-10-23 10:53:33 +02:00
andrea.villa	f51cf52864	Merge branch 'main' into develop	2024-10-23 10:17:07 +02:00
andrea.villa	43b441d069	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-23 10:16:56 +02:00
andrea.villa	8a30ac309e	- Per movimento a ZMAX si considera utensile attuale o precedente - Post con gestione 3 testa dedicata lama	2024-10-23 10:16:37 +02:00
andrea.villa	63bba61c19	Aggiunto parametro ParkTc1X1 in MLDE per simulazione quota parcheggio Testa 1 su TC1	2024-10-16 12:01:10 +02:00
andrea.villa	92d983451c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-10-01 08:21:58 +02:00
andrea.villa	b2ce94eeb3	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-10-01 08:21:32 +02:00
andrea.villa	059e150bb1	Commit per versione	2024-10-01 08:21:18 +02:00
andrea.villa	7c81481da4	Per lavorazione in doppio: messaggio bloccante in caso di extra-corsa durante un movimento standard su piano generico della lavorazione.	2024-09-23 12:42:50 +02:00
andrea.villa	272705acf2	Aggiunta gestione solidi collisione per TC verticali e TC rotante sotto	2024-09-16 12:30:53 +02:00
andrea.villa	709c6ebccf	Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda	2024-09-12 13:02:26 +02:00
andrea.villa	ab03fa02c1	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-09-10 10:24:39 +02:00
andrea.villa	4e60812c29	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-10 10:24:25 +02:00
andrea.villa	3c8d626277	Commit per versione	2024-09-10 10:24:15 +02:00
andrea.villa	f90003d85a	se diametro utensile più del truciolatore standard grande, non si preseleziona	2024-09-10 10:23:09 +02:00
andrea.villa	5cc80c6ce7	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-08-28 10:00:24 +02:00
andrea.villa	2e2e56b86b	Merge branch 'develop'	2024-08-28 10:00:05 +02:00
andrea.villa	344c135410	Primo movimento testa sotto in posizione rotazione assi rotanti dopo eventuale apertura rulli	2024-08-28 09:59:49 +02:00
andrea.villa	e4b72f36de	Quando si aprono i rulli, se la trave non può seguire i rulli perchè la pinza andrebbe in extra-corsa, si sposta comunque la pinza fino al massimo della sua corsa.	2024-08-07 13:14:34 +02:00
andrea.villa	6cd8cc0aa6	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-08-07 09:18:11 +02:00
andrea.villa	abeea33183	Corretto chiamata file TPA con nuovo nome	2024-08-07 09:18:00 +02:00
andrea.villa	dbc72d38db	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-08-07 09:09:16 +02:00
andrea.villa	6bef01fec7	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-08-07 09:09:04 +02:00
andrea.villa	ae9de373fb	Commit per versione	2024-08-07 09:08:49 +02:00
andrea.villa	f5d4c8d8b7	- Rinominato file da "Common-" a "Common_"	2024-08-02 09:33:42 +02:00
andrea.villa	c577ddf692	Ridotto limite minimo intervallo di pinzaggio	2024-07-30 14:37:49 +02:00
andrea.villa	f750918c0e	Migliorata gestione riposizionamenti fatta con la 2.6g1	2024-07-30 12:17:11 +02:00
andrea.villa	9fdaeee8d1	Viene ripristinato il tipo di arco corretto	2024-07-29 09:59:21 +02:00
andrea.villa	0041fea1b2	Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco	2024-07-29 09:18:28 +02:00
andrea.villa	c3ca7da19c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-24 13:05:04 +02:00
andrea.villa	aea3cf168f	Per OnSetHead chiamata da simulazione, aggiunta lettura TOTDIAM. Serve per limitare corse assi testa sotto	2024-07-24 13:04:46 +02:00
andrea.villa	aa20eb6959	Merge branch 'main' into develop	2024-07-23 13:13:09 +02:00
andrea.villa	118298e841	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-07-23 13:12:50 +02:00
andrea.villa	ffeedc5fd6	Corretta ultima modifica per controllo collisioni testa non utilizzata. Trovava collisioni in lavorazioni in doppio.	2024-07-23 13:12:38 +02:00
andrea.villa	7686361567	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-22 15:05:23 +02:00
andrea.villa	fd1c2d2a21	Piccola correzione controllo collisione	2024-07-22 15:05:06 +02:00
andrea.villa	6ac9b67b8d	Merge branch 'main' into develop	2024-07-22 15:00:54 +02:00
andrea.villa	1c1124ac39	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-07-22 15:00:47 +02:00
andrea.villa	ce46627885	In caso di grezzo piuttosto piccolo, concesso pinzaggio fino al massimo possibile, oltre al calcolo con coefficienti	2024-07-22 14:53:37 +02:00
andrea.villa	8755104f2f	In calcolo pinzaggio al carico, si aggiunge anche alla quota massima l'offset aggiuntivo.	2024-07-22 12:52:02 +02:00
andrea.villa	f5669d9e62	Si aggiunge al controllo collisioni anche Tool e ToolHolder della testa non utilizzata	2024-07-19 16:36:02 +02:00
andrea.villa	6560c27fed	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-12 16:21:36 +02:00
andrea.villa	962ea6f461	Corretto movimento testa sotto che andava in collisione tra una lavorazione e la successiva se tra le due c'era un riposizionamento pinze.	2024-07-12 16:21:20 +02:00
andrea.villa	a4f8a81186	Merge branch 'main' into develop	2024-07-08 12:38:36 +02:00
andrea.villa	e4704572da	Corretto movimento che pinzava nel vuoto durante riposizionamento	2024-07-08 12:38:25 +02:00
andrea.villa	e1c20e5152	Merge branch 'main' into develop	2024-06-06 16:33:43 +02:00
andrea.villa	d3684186c7	Merge branch 'develop'	2024-06-06 16:33:27 +02:00
andrea.villa	69e4539fad	Quando si va a ZMAX, si azzerano tutte le coordinate ".pp"	2024-06-06 16:33:18 +02:00
andrea.villa	7d563d06ab	Merge branch 'main' into develop	2024-06-03 12:22:42 +02:00
andrea.villa	e6fe268062	Merge branch 'develop'	2024-06-03 12:22:37 +02:00
andrea.villa	3854c6a24c	Versione 2.6f1	2024-06-03 12:22:26 +02:00
andrea.villa	25bcad240a	Migliorata gestione approccio al pezzo con lama aggregato da sotto. Va al minimo in X solo se necessario.	2024-05-29 12:17:36 +02:00
andrea.villa	db5230a402	Merge branch 'main' into develop	2024-05-28 09:57:54 +02:00
andrea.villa	7ec4bfd76e	Corretta versione	2024-05-28 09:57:43 +02:00
andrea.villa	2d97e2cb51	Merge branch 'develop'	2024-05-28 09:56:55 +02:00
andrea.villa	d66abca2e7	- Ripristinato controllo extra-corsa per testa 2 - Corretto movimento testa sotto su prima lavorazione	2024-05-28 09:56:44 +02:00
andrea.villa	b65e6f805d	Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.	2024-05-24 11:43:39 +02:00
andrea.villa	e18023d094	Merge branch 'main' into develop	2024-05-23 14:44:05 +02:00
andrea.villa	bd96eb55e2	Merge branch 'develop'	2024-05-23 14:43:57 +02:00
andrea.villa	73cdbd2df5	Se lavorazione con testa 2 e stesso utensile, piccola correzione che manda a parcheggio se cambiano assi rotanti solo se si trova a ZMAX	2024-05-23 14:43:47 +02:00
andrea.villa	b28c999198	Corretta lettura e salvataggio coordinala asse L2 con coordinate rispetto origine. Prima erano locali e sbagliava alcuni calcoli	2024-05-16 15:09:21 +02:00
andrea.villa	44def6c43e	Controllo extra-corsa per testa 2 in caso di lavorazioni in doppio in Y	2024-05-15 16:19:03 +02:00
andrea.villa	d20c149686	Merge branch 'main' into develop	2024-05-15 13:13:28 +02:00
andrea.villa	e6033e1f8d	Miglioramento gestione lama su aggregato da sotto	2024-05-15 13:13:08 +02:00
andrea.villa	f8974da04c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-05-09 12:41:43 +02:00
andrea.villa	dcb80bec7c	Corretto prelievo lama 2 (H16). Prima di visualizzare utensile, si sposta la Z alla quota massima.	2024-05-09 12:41:32 +02:00
andrea.villa	fde0489fe7	Merge branch 'main' into develop	2024-05-06 10:08:11 +02:00
andrea.villa	d7f4fb0ef3	In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa	2024-05-06 10:07:58 +02:00
andrea.villa	efa56704d7	Merge branch 'main' into develop	2024-04-30 10:47:14 +02:00