In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa

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2024-05-06 10:07:58 +02:00 · 2024-04-30 10:46:56 +02:00 · 2024-04-30 10:46:46 +02:00 · 2024-04-30 10:37:32 +02:00 · 2024-04-23 16:40:16 +02:00 · 2024-04-23 15:49:03 +02:00
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@@ -40,14 +40,17 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnProgramStart()
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   -- Intestazioni
   if EMT.INFO then
-      MyOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      MyOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
      MyOutput( '(Program Start)')
   end
-   MyOutput( '('.. CSP_INFO..')')
-   MyOutput( '('.. MACHINE_INFO..')')
+   MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')

   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
@@ -106,8 +109,20 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnToolData()
-   -- emissione dati utensile (esclusa sega a catena)
-   if EMT.HEAD ~= 'H13' then
+   -- emissione dati utensile
+   -- lama su aggregato da sotto
+   if EMT.HEAD == 'H22' then
+      -- recupero posizione lama
+      local dPosBase = tonumber( AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, 0))
+      dAddLen = SawUnderOffsZ
+      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
+                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 3)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+1).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+2).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+3).. sData)
+   -- altri utensili tranne sega a catena
+   elseif EMT.HEAD ~= 'H13' then
      local dAddLen = 0
      if EMT.HEAD == 'H12' then
         dAddLen = -SawOffsZ
@@ -119,13 +134,15 @@ function OnToolData()
      MyOutput( sOut)
   -- emissione dati sega a catena
   else
+      -- recupero posizione motosega
+      local dPosBase = tonumber( AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, 0))
      if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
      local sData = ' P2=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TLEN, 3) ..
                    ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
-      MyOutput( 'M992 P1=101' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=102' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=103' .. sData)
-      MyOutput( 'M992 P1=104' .. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+1).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+2).. sData)
+      MyOutput( 'M992 P1='..tostring( dPosBase+3).. sData)
   end
 end

@@ -149,7 +166,7 @@ function OnDispositionStart()
                   ' P15='..EmtLenToString( -DeltaTabY, 2)..' P16='..EmtLenToString( DeltaTabZ - MillOffs, 2)..
                   ' P17='..EmtLenToString( Delta2TabY, 2)..' P18='..EmtLenToString( -Delta2TabZ - Mill2Offs, 2)
      -- se è in configurazione a 3 teste
-      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+      if EgtGetHeadId( 'H31') then 
         sOut = sOut .. ' P19='..EmtLenToString( -Delta3TabY, 2)..' P20='..EmtLenToString( Delta3TabZ - Mill3Offs, 2)..
                        ' P21='..EmtLenToString( Mill3Offs, 2).. ' P22='.. EmtLenToString( -ParkInLavZ2, 2)
      else
@@ -668,7 +685,7 @@ function OnRapid()
         EMT.V2POS = ParkV2
         -- primo posizionamento
         local Speed = EMT.S
-         if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+         if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
         local bOnlyCharY = true
         for i = 1, #EMT.AUXCMD do
            ProcessPathStartAux( EMT.AUXCMD[i], i)
@@ -690,7 +707,12 @@ function OnRapid()
         -- se testa 1
         if nHSet == 1 then
            -- selezione testa (posso muovere X solo a Zmax)
-            local MaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
+            local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
+            -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
+            local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
+            EmitMoveStartHead( 1)
+            EmitMoveWaitHead( 1)
            EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
            -- se necessario allargo le cabine
            if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
@@ -698,14 +720,12 @@ function OnRapid()
               local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
-            -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
            if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 or abs( PrevR2 - EMT.R2) > 1) and ( abs( HomeR1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeR2 - EMT.R2) > 30.1) then
-               local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
               else
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MaxZ1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
               end
               EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
@@ -720,7 +740,12 @@ function OnRapid()
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  -- utensili standard
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                     -- utensili lunghi
+                     if EMT.TTOTLEN > LongTool then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkLongB1, C=ParkLongTc1C1, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=EMT.L3, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                     end
                  end
               end
               if EMT.HEAD ~= 'H13' then 
@@ -779,7 +804,11 @@ function OnRapid()
            -- selezione testa (non posso muovere X)
            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=MinX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed})
+               end
            else
               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkX2, S=Speed})
            end
@@ -1039,7 +1068,8 @@ function OnRapid()
            local CurrB2 = PrevR2
            local CurrC2 = PrevR1
            local dSafeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-            local Speed = EMT.S
+            local Speed = EMT.S * EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H22', 1, 1.65)
+            if not EMT.L2p then EMT.L2p = EgtGetAxisHomePos( 'X2') end
            -- calcolo posizione reale
            EMT.TCPOSREAL = 'T' .. AdjustTcPos( false, EMT.TCPOS, EMT.R3)
            -- se utensile cambiato (controllo il reale perchè per aggregato dipende come è stato caricato)
@@ -1053,19 +1083,22 @@ function OnRapid()
                        EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Z=-CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed})
                     end
                  end
+                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
                  EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  end
               else
                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                  end
               end
            -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
            else
               -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-               if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+               if EMT.L2p > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
               end
            end
            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
@@ -1157,7 +1190,7 @@ function OnRapid()
            EMT.L2 = -EMT.L2
            -- emetto movimenti in Zero macchina
            local Speed = EMT.S
-            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
            EmitMoveStartHead( 1)
            local dX2 = Delta2TabY + EMT.DOU_TLEN - ( -DeltaTabY - EMT.L2 + EMT.TLEN + EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.HB, EMT.HB))
@@ -1177,7 +1210,7 @@ function OnRapid()
            EMT.L2 = -EMT.L2
            -- emetto movimenti in Zero macchina
            local Speed = EMT.S
-            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' then Speed = 1.65 * EMT.S end
+            if EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16' or EMT.HEAD == 'H22' then Speed = 1.65 * EMT.S end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
            EmitMoveStartHead( 1)
            local dX2 = -Head2Y - EMT.L2
@@ -1231,9 +1264,9 @@ function OnRapid()
      EmtAdjustRotaryAxes()
      -- se Split lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
      local bSplitCut = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
-      -- se lavorazione successiva sopra con testa diversa, porto in home la testa corrente
+      -- porto in home la testa corrente se lavorazione successiva sopra con testa diversa oppure se punta lunga
      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
-      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet)
+      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome)
      -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
      EMT.L1o = EMT.TPOS
@@ -1384,7 +1417,7 @@ end
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.6                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 6.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550             -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
@@ -1409,7 +1442,7 @@ function CalcForzaPinze( dH, dS, dL, dT)
   if dMinJoin < 0.9 * BD.MIN_JOIN_L then
      return MinForzaPinze
   else
-      local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+      local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
      local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
      local Forza = Massa / MassaRef * MaxForzaPinze
      return EgtClamp( Forza, MinForzaPinze, MaxForzaPinze)
@@ -2016,7 +2049,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
      elseif nHSet == 2 then
         local dAddLen = 0
         if EMT.HEAD == 'H22' then
-            dAddLen = -Saw2OffsZ
+            dAddLen = SawUnderOffsZ
         end
         local Len = EMT.TLEN + dAddLen + Mill2Offs
         local LenRef = Mill2Offs
@@ -2142,7 +2175,8 @@ function CalcInterpPlane()
   local vtX = EMT.IPLGLFR:getVersX()
   local vtY = EMT.IPLGLFR:getVersY()
   local vtZ = EMT.IPLGLFR:getVersZ()
-   if EMT.HEAD ~= 'H21' then
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   if nHSet ~= 2 then
      EMT.IPLGLSTR = ' X0 Y' .. EmtLenToString( xS, EMT.DECNUM) .. ' Z0' ..
                     ' A' .. EgtNumToString( -vtX:getY(), 6) .. ' B' .. EgtNumToString( vtX:getX(), 6) .. ' C' .. EgtNumToString( vtX:getZ(), 6) ..
                     ' I' .. EgtNumToString( -vtY:getY(), 6) .. ' J' .. EgtNumToString( vtY:getX(), 6) .. ' K' .. EgtNumToString( vtY:getZ(), 6) ..
@@ -2249,16 +2283,11 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
         local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
         EmitMoveDataHead( 1, { X=-dHomeX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
-         if bTopGoHome then
-            -- !!! da verificare bene (come PF) !!!
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, TPos=50, Fmt=1})
-         end
         EmitMoveStartHead( 1)
         EmitMoveWaitHead( 1)
      end
   -- se altrimenti testa 2
   elseif nSetHead == 2 then
-
      -- posizioni sicure
      local dHomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
      local dHomeZ2 = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
@@ -2272,7 +2301,15 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome)
      -- eseguo la discesa a Z2max
      EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dHomeZ2, Fmt=1})
      EmitMoveDataHead( 2, { B=dHomeB2, C=dHomeC2, Fmt=1})
-      EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
+      if EMT.HEAD == 'H22' then
+         EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2, Fmt=1})
+      else
+         EmitMoveDataHead( 2, { X=dHomeX2, Fmt=1})
+      end
+      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+         EmitMoveDataHead( 2, { Z=-ParkInLavZ2, Fmt=1})
+      end
      EmitMoveStartHead( 2)
      EmitMoveWaitHead( 2)
   -- altrimenti testa 3
@@ -2387,8 +2424,8 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY2 = dPosT + EMT.Y2DELTA
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT
-      if ( dPosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
+      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.HOVM
+      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f LT=%.3f PosY2=%.3f V2POS=%.3f', dPosT, EMT.LT, dPosY2, EMT.V2POS))
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
      MDChar.MovType = 2
@@ -120,6 +120,7 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHSAW'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'CEIL'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'CHAIN'},
                     { Grp = 'Z2', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
@@ -455,6 +456,9 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
      if EgtGetHeadId( 'H31') then
         EgtSetAxisPos( 'X3', ParkX3)
      end
+      if EMT.HEAD == 'H12' then
+         EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1Blade)
+      end
      EgtResetAxisPos( 'C1')
      EgtResetAxisPos( 'B1')
   -- se testa 3 parcheggio la 1
@@ -512,12 +516,6 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         EmtAddCollisionObjEx( i, Coll.Fr, Coll.Ty, Coll.Mv, Coll.P1, Coll.P2, Coll.P3)
      end
   end
-
-   -- se ho preso la lama, vado nella sua home. Se dPosA non è settato, significa che è selezione chiamata da CAM5 direttamente
-   if EMT.HEAD == 'H22' and dPosA then
-      SimulMoveAxes( 'Z2', MinZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -526,10 +524,14 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and EMT.NEXTHEAD ~= 'H13' and ( EMT.NEXTHEAD ~= 'H22' or not dPrevA) then return end
   -- deposito utensile
   EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-   -- recupero il gruppo
-   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
+   -- recupero il gruppo attuale e il successivo
+   local nNextSetHead = GetHeadSet( EMT.NEXTHEAD)
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- se devo deselezionare testa 3, la mando a parcheggio
+   if nSetHead == 3 then
+      SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   -- per testa gruppo 2 
-   if nSetHead == 2 and EMT.PREVTCPOS_H2 then
+   elseif nNextSetHead == 2 and EMT.PREVTCPOS_H2 then
      -- deposito lama su aggregato testa sotto
      if EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then
         -- simulo movimento
@@ -548,7 +550,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
      -- nascondo l'utensile sulla testa
      EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
   -- se testa gruppo 1
-   elseif nSetHead == 1 and EMT.PREVTCPOS_H1 then
+   elseif nNextSetHead == 1 and EMT.PREVTCPOS_H1 then
      -- deposito utensile fresa
      if EMT.PREVHEAD_H1 == 'H11' then
         -- simulo movimento
@@ -559,11 +561,11 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
            SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         else
            if nPrevTc ~= 2 then
-               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc1C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
               local dPosX = ParkX1
               SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            else
-               SimulMoveAxes( 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+               SimulMoveAxes( 'B1', ParkLongB1, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C1', ParkLongTc2C1, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
               local dPosX = ParkTc2X1
               SimulMoveAxis( 'X1', dPosX, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
@@ -605,8 +607,6 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
         EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
      end
      SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-   elseif nNextSetHead == 1 then
-      SimulMoveAxis( 'X3', ParkX3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
   end
   -- movimento per prendere nuovo utensile
   -- prendo utensile fresa
@@ -907,6 +907,7 @@ function OnSimulMoveStart()
         local C1Home = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
         local Z1Pos = EgtGetAxisPos( 'Z1')
         local Z1Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
+         local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
         -- se fresa o lama
         if EMT.HEAD ~= 'H13' then
            -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
@@ -915,7 +916,7 @@ function OnSimulMoveStart()
               -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
               if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 or abs( B1Pos - EMT.R2) > 1) and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                  SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -953,26 +954,34 @@ function OnSimulMoveStart()
         local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
         local Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
         local X2Home = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+         local X2Pos = EgtGetAxisPos( 'X2')
+         local B2Pos = EgtGetAxisPos( 'B2')
+         local C2Pos = EgtGetAxisPos( 'C2')
         if EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2 then
            if EMT.ZMAX then
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
               if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                  if EMT.HEAD == 'H22' then
+                  if EMT.HEAD == 'H22' and  EMT.PREVHEAD_H2 ~= EMT.HEAD then
                     SimulMoveAxes( 'X2', MinX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  else
                     SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  end
               end
               SimulMoveAxis( 'Z2', Z2Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               -- Porto la X alla giusta quota
+               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               end
            else
-               if EMT.HEAD == 'H22' then
-                  SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               -- Porto la X alla giusta quota
+               if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               end
            end
         else
-            if EMT.HEAD == 'H22' then
-               SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            -- Porto la X alla giusta quota
+            if X2Pos > ParkMchY2 and ( B2Pos ~= EMT.R2  or  C2Pos ~= EMT.R1) then
+               SimulMoveAxis( 'X2', ParkMchY2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         end
         if EMT.HEAD == 'H22' then
@@ -1028,7 +1037,7 @@ function OnSimulMoveStart()
               EmtSetLastError( 1208, sErr)
            end
            -- se appena sopra inizio, sistemo subito la quota in Z
-            if EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 1 then
+            if EMT.MOVE == 0 then
               SimulMoveAxes( 'Z2', EMT.A6, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         end
@@ -1305,11 +1314,11 @@ end
 function ExecStartHome()
   -- Testa 1
   EgtResetAxisPos( 'X1')
-   EgtResetAxisPos( 'Z1')
+   EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1)
   EgtResetAxisPos( 'C1')
   EgtResetAxisPos( 'B1')
   -- Testa 2
-   EgtResetAxisPos( 'X2')
+   EgtSetAxisPos( 'X2', SafeX2)
   EgtSetAxisPos( 'Z2', MinZ2)
   EgtResetAxisPos( 'C2')
   EgtResetAxisPos( 'B2')
@@ -1319,14 +1328,16 @@ end
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
   -- risalita a Zmax
   ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   ExecMoveZmax( bMchSplit)
-   EMT.TO_ZMAX = nil
-   -- se testa sotto
-   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 then
+   -- se testa sotto e macchian a 3 teste
+   if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 and EgtGetHeadId( 'H31') then
      if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
      end
+      if not SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
+         EgtOutLog( 'Error on MoveHome : X2')
+      end
   end
+   EMT.TO_ZMAX = nil
   -- se richiesto, avvicino i rulli
   if bNearV then
      ExecOpenRoller( 1)
@@ -1363,13 +1374,14 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
   end
   -- se testa sopra
   if nSetHead == 1 then
+      local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
      -- se fresa o lama
      if EMT.HEAD ~= 'H13' then
         if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
            local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
            SimulMoveAxes( 'Z1', EgtIf( dZref > CurrZ, dZref, CurrZ), MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtClamp( CurrB, -90, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( HomeC - CurrC) > 30.1 or abs( HomeB - CurrB) > 30.1) then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            end
            if  ( not BD.RIGHT_LOAD and EMT.L2 > DeltaTabY) or ( BD.RIGHT_LOAD and EMT.L2 < DeltaTabY) then
               SimulMoveAxis( 'X1', DeltaTabY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1377,7 +1389,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
            SimulMoveAxis( 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            SimulMoveAxis( 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
-         SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         SimulMoveAxis( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      -- altrimenti sega a catena
      else
         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
@@ -1402,7 +1414,15 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit)
   elseif nSetHead == 2 then
      SimulMoveAxis( 'Z2', ParkZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
-      SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      if EMT.HEAD == 'H22' then
+         SimulMoveAxis( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      else
+         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      end
+      -- solo se è macchina a 3 teste, devo stare più alto
+      if EgtGetHeadId( 'H31') then
+         SimulMoveAxis( 'Z2', ParkInLavZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+      end
   -- altrimenti testa 3
   else
      SimulMoveAxes( 'Z3', MaxZ3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1,4 +1,4 @@
-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/01/22
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/04/09
 -- Intestazioni

 require( 'EmtGenerator')
@@ -71,14 +71,14 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
@@ -89,14 +89,14 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
+         EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
      elseif bBSameSign and EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10 then
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
@@ -1327,20 +1327,24 @@ function SpecAdjustCarriages( WorkTab)
   if WorkTab.dY1DeltaI then
      local dY1DeltaLim = MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EMC.HCING + EMC.HOVM + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0)
      if WorkTab.dY1DeltaI <= dY1DeltaLim or ( WorkTab.dY1DeltaMaxF and WorkTab.dY1DeltaMaxF <= dY1DeltaLim)  then
-         bCloseV = true 
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaI then
      local dY2DeltaLim = MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaI <= dY2DeltaLim or ( WorkTab.dY2DeltaMinF and EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaMinF <= dY2DeltaLim)  then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
   -- se ho cambiato modo di prendere utensile, forzo chiusura
   if bChangedTool == 2 then
-      bCloseV = true  
+      bCloseV = true
   end
-   
+   -- se i pezzi del cliente sono molto storti, si forza la chiusura per evitare che vada a sbattere. Se parametro non presente, si chiude solo se necessario
+   if ForceToCloseRollersGate then
+      bCloseV = true
+   end
+
   WorkTab.bCloseV = bCloseV

   -- |POSIZIONO Y1| **[A]**
@@ -1853,7 +1857,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
      -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -1917,7 +1921,6 @@ local function PosY2Y1A( TabI, vCmd)
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M1') 
         end 
      end
-      
   until ( not bXW)
      -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -1992,7 +1995,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
   -- la chiusura delle morse è fatta sopra
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -1,5 +1,33 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

+Versione 2.6e2 (06/05/2024)
+- (GEN) In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa. Simulazione era corretta. Ticket#1789
+
+Versione 2.6e1 (30/04/2024)
+- (SIM-GEN) Per macchina a 3 teste, ripristinato posizionamento testa 2 tramite parametro ParkInLavZ2. La gestione era stata persa dal common.
+- (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
+
+Versione 2.6d2 (23/04/2024)
+- (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
+- (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
+- (SIM-GEN) Modificato movimenti testa sotto. Prima si muove in quota 'ParkMchY2' e poi va alla coordinata di lavoro ruotando gli assi
+- (SIM) Per lavorazioni in doppio, viene subito scritta la quota Z. La generazione era già corretta. Ticket#1377
+- (GEN) Ripristinato movimento iniziale testa sopra assieme alle pinze. Spostato comando wait dopo primo movimento testa. Ticket#1730
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunto parametro MaxZ1Blade per differenziare Z massima aggregato lama e altri utensili.
+- (SIM) Aggiunto controllo con solido di collisione per verificare di non salire oltre il massimo
+- (SIM) Corretta simulazione scambio testa 3 -> testa 1
+
+Versione 2.6d1 (09/04/2024)
+- (GEN) Corretto impostazione piano G24 con testa da sotto con aggregato
+- (SIM-GEN) Corretta posizione prelievo/parcheggio se lama su aggregato da sotto
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'ForceToCloseRollersGate' ( che legge la variabile da TS3 'CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO') in mlde per forzare chiusura paratie rulli
+                 durante scambio pinze per facilitare passaggio pezzi molto storti. Se non presente chiude solo se necessario.
+- (GEN) Corretta scrittura lista utensili iniziale M992 per doppia motosega e aggregato lama sotto
+- (SIM-GEN) Corretto movimento punte lunghe
+- (GEN) Corretto adeguamento speed per aggregato lama da sotto con coefficiente moltiplicativo
+- (SIM-GEN) Aumentato numero riposizionamenti possibili a 10 ( per pezzi molto lunghi non bastava il valore precedente: 5)
+- (GEN) Corretto posizionamento assi in home se primo utensile punta lunga
+
 Versione 2.6c5 (26/03/2024)
 - (SIM) Corretto primo movimento in rapido della lavorazione per testa sotto. Ora allineata a generazione
 - (SIM-GEN) Aggiunta gestione parametro "SECDIST". Distanza di sicurezza tra paratia con rulli e utensile/testa. Parametro da inserire nelle note utensile
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6c5',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6e2',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	d7f4fb0ef3	In parcheggio paratie/pinze, viene considerato sovramateriale di testa	2024-05-06 10:07:58 +02:00
andrea.villa	1f388d6b36	Merge branch 'develop'	2024-04-30 10:46:56 +02:00
andrea.villa	c3a31403ce	Modifica file log	2024-04-30 10:46:46 +02:00
andrea.villa	40cdb9ec93	Gestione parametro WoodDensity (WOOD_DENSITY in Ts3)	2024-04-30 10:37:32 +02:00
andrea.villa	33cb7da920	per macchina a 3 teste, ripristinato posizionamento testa 2 tramite parametro ParkInLavZ2	2024-04-23 16:40:16 +02:00
andrea.villa	0c8b706f9a	Merge branch 'main' into develop	2024-04-23 15:49:03 +02:00
andrea.villa	6736907045	Merge branch 'develop'	2024-04-23 15:48:43 +02:00
andrea.villa	3d4e235a23	- Aggiunto parametro MaxZ1Blade per differenziare Z massima aggregato lama e altri utensili. - Aggiunto controllo con solido di collisione per verificare di non salire oltre il massimo - Corretta simulazione scambio testa 3 -> testa 1	2024-04-23 15:48:27 +02:00
andrea.villa	557bfcbe74	Ripristinato movimento iniziale testa sopra assieme alle pinze.	2024-04-22 10:25:39 +02:00
andrea.villa	6ac8ad5bfd	- Modificato movimenti testa sotto. Prima si muove in quota 'ParkMchY2'. - Per lavorazioni in doppio, viene subito scritta la quota Z.	2024-04-17 11:02:19 +02:00
andrea.villa	b3b4061a07	Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni	2024-04-15 12:45:18 +02:00
andrea.villa	7b00a25b15	Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' per test interni	2024-04-12 09:26:46 +02:00
andrea.villa	918ba0f7e5	Merge branch 'main' into develop	2024-04-09 11:48:57 +02:00
andrea.villa	c7a867746c	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-04-09 11:48:48 +02:00
andrea.villa	e795838473	- Corretto posizionamento assi in home se primo utensile punta lunga	2024-04-09 11:48:36 +02:00
andrea.villa	8d8d06022a	- Corretto impostazione piano G24 - Corretta posizione prelievo/parcheggio se lama su aggregato da sotto - Aggiunta variabile 'ForceToCloseRollersGate' per forzare chiusura paratie rulli - Corretta scrittura lista utensili iniziale M992 - Corretto movimento punte lunghe - Corretto adeguamento speed aggregato lama da sotto - Aumentato numero riposizionamenti possibili a 10	2024-04-09 09:58:09 +02:00
andrea.villa	3dc67b0861	Merge branch 'main' into develop	2024-03-26 13:28:18 +01:00