Merge branch 'develop'

- Corretto movimento in caso di cambio assi rotanti tra due lavorazioni
- Corretta emissione coordinate assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101'

Common-PF1250.TPA.mlpe

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Processore macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.   2023/11/21
+-- Processore macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.   2024/01/22
 -- Con controllo numerico TPA
 
 -- Variabili di modulo
@@ -29,7 +29,6 @@ function OnStart()
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
    EMT.FMAXPINZE = 116000 -- feed massima pinze
    SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -536,9 +535,11 @@ function OnPathStart()
    --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
    -- se utensile non cambiato, salvo eventuali precedenti rotanti
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
+      EMT.L3pp = EMT.L3op
       EMT.R1pp = EMT.R1p
       EMT.R2pp = EMT.R2p
    else
+      EMT.L3pp = nil
       EMT.R1pp = nil
       EMT.R2pp = nil
    end
@@ -816,10 +817,6 @@ function OnRapid()
             -- aspetto esecuzione movimento testa 3
             EmitMoveWaitHead( 3)
          end
-         -- se pezzo a destra, dichiaro cabina sinistra da parcheggiare
-         if not EMT.Y1DELTA then
-            EMT.V1NEXTPOS = ParkV1
-         end
          -- dati aggancio a trave
          local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
          if EMT.Y1DELTA then
@@ -899,10 +896,6 @@ function OnRapid()
             EmitMoveWaitChars( nMoveType)
          end
          EMT.MDCHAR = {}
-         -- se pezzo a destra, dichiaro cabina sinistra da parcheggiare
-         if not EMT.Y1DELTA then
-            EMT.V1NEXTPOS = ParkV1
-         end
          -- se necessario allargo le cabine
          if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
             EMT.V1POS < EMT.V1NEXTPOS - 1 or EMT.V2POS > EMT.V2NEXTPOS + 1 then
@@ -948,7 +941,7 @@ function OnRapid()
                      if not WriteAllCoordsOnFirstM101 then
                         EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), S=Speed})
                      end
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=MyMaxZ1, B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
@@ -1183,11 +1176,11 @@ function OnRapid()
       local sAxes = EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                     EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
       if #sAxes > 0 then
-         if EmitRapidInG0 then
-            MyOutput( 'G0' .. sAxes)
-         else
+         if EmitRapidInG1 then
             local sFeed = ' F30000'
             MyOutput( 'G1' .. sAxes .. sFeed)
+         else
+            MyOutput( 'G0' .. sAxes)
          end
       end
    -- se altrimenti risalita a Z max a fine lavorazione
@@ -1246,13 +1239,13 @@ function OnLinear()
       -- emissione movimento
       EMT.R1p = nil
       EMT.R2p = nil
-      if EmitRapidInG0 then
-         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
-                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
-      else
+      if EmitRapidInG1 then
          local sFeed = ' F30000'
          sOut = 'G1'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                       EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')..sFeed
+      else
+         sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
       end
 
       MyOutput( sOut)
@@ -1939,7 +1932,7 @@ end
 function GetV1ToCloseTPA()
    local dMaxHeadPos = EMT.MAXMAX[1] + ( EMT.HOVM or 0) - ( EMT.X_OFF or 0)
    local dMinTailPos = EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB + EgtIf( IsStartOrMidPhase( EMT.PHASE), 0, ( EMT.HOVM or 0)) - ( EMT.X_OFF or 0)
-   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0)))
+   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f V1NextPos=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0), EMT.V1NEXTPOS))
    return ( dMaxHeadPos <= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMin and dMinTailPos >= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMax)
 end
 

Common-PF1250.mlpe

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Processore standard macchine tipo PF1250 by EgalWare s.r.l.   2023/12/14
+-- Processore standard macchine tipo PF1250 by EgalWare s.r.l.   2024/01/22
 
 -- Funzioni generiche indipendenti dal controllo
 
@@ -736,7 +736,7 @@ function OnSimulPathEnd()
       if EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
          EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
          EMT.Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( false)
+         ExecMovePY1( false)
       end
       ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
       EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -746,19 +746,19 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathStartAux()
    -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, true)
    -- se ultimo comando e lavorazione di split, sgancio il carro Y1
    if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.MCHSPLIT and not EMT.TO_FALL then
       EMT.SPLIT_Y1DELTA = EMT.Y1DELTA
       EMT.Y1DELTA = nil
-      SetPY1Light( false)
+      ExecMovePY1( false)
    end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEndAux()
    -- eseguo il comando
-   ExecAuxCmd( EMT.AUX)
+   ExecAuxCmd( EMT.AUX, false)
    -- se ultimo comando e richiesta risalita a Zmax
    if EMT.AUXIND == EMT.AUXTOT and EMT.TO_ZMAX then
       ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT)
@@ -856,7 +856,7 @@ function OnSimulMoveStart()
                -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
                if ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H16') and ( abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 or abs( B1Pos - EMT.R2) > 1) and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs( B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                   SimulMoveAxis( 'X1', EgtIf( bXSpec, DeltaTabY, EMT.L2), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                   SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                   SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1018,7 +1018,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
       -- se lavorazione split, dichiaro carro Y1 riagganciato
       if EMT.SPLIT_Y1DELTA then
          EMT.SPLIT_Y1DELTA = nil
-         SetPY1Light( true)
+         ExecMovePY1( true)
       end
       -- chiusura o apertura rulli V1
       if GetV1ToClose() then
@@ -1081,7 +1081,7 @@ function OnSimulCollision()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function ExecAuxCmd( sCmd)
+function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
    -- analizzo il comando
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
@@ -1094,29 +1094,31 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       end
       EgtOutText( Cmd[2])
    elseif Cmd[1] == '1' then
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
-      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
-      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
-                                                   sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      if not bOk then
-         if not bOk1 then
-            if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
-               EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+      if Cmd[2] ~= 'Z' then
+         ExecOpenRoller( 1)
+         ExecOpenRoller( 2)
+         local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+         local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                      sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         if not bOk then
+            if not bOk1 then
+               if VerifyY1Y2Stroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
+                  EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
+               end
+            elseif not bOk2 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
+            elseif not bOk3 then
+               VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
             end
-         elseif not bOk2 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV1, MoveV1)
-         elseif not bOk3 then
-            VerifyV1V2Stroke( sV2, MoveV2)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '2' then
       -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
       VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
       -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
       local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
       local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4 =  SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                           Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1138,8 +1140,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
       VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
       -- Eseguo i movimenti necessari
-      if EMT.SPLIT then ExecOpenRoller( 1) end
-      if EMT.UNLOADING or EMT.TO_FALL then ExecOpenRoller( 2) end
+      ExecOpenRoller( 1)
+      ExecOpenRoller( 2)
       local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
       local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4, bOk5 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1159,13 +1161,13 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
          end
       end
    elseif Cmd[1] == '4' then
-      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EMT.MCHSPLIT)
+      ExecMoveHome( Cmd[2] == '1', EgtIf( bPathStart, false, EMT.MCHSPLIT))
    elseif Cmd[1] == '11' then
-      SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY1Light( Cmd[2] ~= '0')
+      local bClose = Cmd[2] ~= '0'
+      if bPathStart and EMT.MCHSPLIT and not EMT.FALL and EMT.AUXIND >= 8 then bClose = false end
+      ExecMovePY1( bClose)
    elseif Cmd[1] == '12' then
-      SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( Cmd[2] == '0', MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      SetPY2Light( Cmd[2] ~= '0')
+      ExecMovePY2( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nY1Delta = tonumber( Cmd[2])
       local nY2Delta = tonumber( Cmd[3])
@@ -1231,6 +1233,7 @@ end
 function ExecMoveHome( bNearV, bMchSplit)
    -- risalita a Zmax
    ExecMoveZmax( bMchSplit)
+   EMT.TO_ZMAX = nil
    -- se testa sotto
    if GetHeadSet( EMT.HEAD) == 2 then
       if not SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID) then
@@ -1368,6 +1371,18 @@ function ExecUnloading()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY1( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY1Light( bClose)
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecMovePY2( bClose)
+   SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
+   SetPY2Light( bClose)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function LinkRemainingPartsToY1()
    local nCurrOrd = GetPhaseOrd( EMT.PHASE)
@@ -1397,6 +1412,9 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
    -- Parcheggi pinze
    local MyParkY1 = ParkY1 + EgtIf( bAgg, AggLoad, 0)
    local MyParkY2 = ParkY2
+   -- Apro i rulli, se necessario
+   if abs( ParkV1 - PosV1) > 0.1 then ExecOpenRoller( 1) end
+   if abs( ParkV2 - PosV2) > 0.1 then ExecOpenRoller( 2) end
    -- Eseguo spostamenti
    if EMT.Y1DELTA and EMT.Y2DELTA then
       local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1

Common-PF1250.mlse

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by EgalTech s.r.l.  2023/11/21
+-- Special Operations macchina Essetre-PF1250 by Egalware s.r.l.  2024/01/22
 -- Intestazioni
 
 require( 'EmtGenerator')
@@ -253,6 +253,22 @@ local function GetNextStartOrRestPhase( nPhase)
    return nNextPhase
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+local function IsFirstMachiningOfStart( nMchId)
+   -- se non è fase inizio di pezzo, ritorno risultato negativo
+   if not IsStartOrRestPhase( EMC.PHASE) then
+      return false
+   end
+   -- recupero la precedente operazione attiva
+   local nPrevOperId = EgtGetPrevActiveOperation( nMchId)
+   -- se non esiste o non è una disposizione, ritorno risultato negativo
+   if not nPrevOperId or EgtGetOperationType( nPrevOperId) ~= MCH_OY.DISP then
+      return false
+   end
+   -- è la prima
+   return true
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 local function UpdateMinJoin()
    MinJoin = BD.GetMinJoin( EMC.SB, EMC.HB, EMC.LB)
@@ -669,6 +685,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
    EMC.SB = b3Tot:getDimY()
    EMC.HB = b3Tot:getDimZ()
    EMC.LT = b3Raw:getDimX()
+   EgtOutLog( '  BarLen='..EgtNumToString( EMC.LB, 1), 3)
 
    -- Aggiorno limiti di presa
    UpdateMinJoin()
@@ -1061,8 +1078,8 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
          return {}
       end
 
-      -- al carico si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
-      if EMC.LOAD then EMC.HCING = 0 end
+      -- al carico o con prima lavorazione di un pezzo si deve ignorare l'ingombro delle lavorazioni di testa per il pinzaggio
+      if EMC.LOAD or IsFirstMachiningOfStart( EMC.MCHID) then EMC.HCING = 0 end
 
       return SpecAdjustCarriages( WorkTab)
 
@@ -2259,7 +2276,7 @@ function SpecAdjustCarrC( WorkTab)
          WorkTab.dY1DeltaMaxF = EMC.LB - ( MinJoin + MyTCING)
          -- se Y1 deve accentrarsi 
          if WorkTab.dY1DeltaI > WorkTab.dY1DeltaMaxF then
-            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin + MyTCING
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = EMC.LB - 2 * MinJoin - MyTCING
          end
       end
       -- posizioni obiettivo dei carrelli al centro dei rispettivi intervalli di validità

UpdateLog.txt

@@ -13,3 +13,12 @@ Versione 2.6a2 (19/01/2024)
 - (SIM-GEN) Tolta gestione rotazione pezzo (di derivazione PF), in macchina non è previsto ribaltamento
 - (GEN) Migliorata gestione preselezione utensile
 - (MLDE-GEN) Aggiunto flag 'EmitRapidInG0' per decidere se scrivere G0 anziché G1. Se flag a nil, scrive i rapidi in G1
+
+Versione 2.6a3 (22/01/2024)
+- (SIM-GEN) Correzione gestione apertura/chiusura rulli sul fine barra (#1630) e in generale
+- (GEN) Modificato flag 'EmitRapidInG0' in 'EmitRapidInG1' per decidere se scrivere G1 anziché G0. Se flag a nil, scrive i rapidi in G0
+- (SIM) Correzione movimenti pinze prima di separazione
+
+Versione 2.6a4 (25/01/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento in caso di cambio assi rotanti tra due lavorazioni
+- (GEN) Corretta emissione coordinate assi in caso di 'WriteAllCoordsOnFirstM101'

Version.lua

@@ -1,9 +1,9 @@
--- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2023/11/28
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/01/22
 -- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine PF1250 e PF1500 di Essetre
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6a2',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6a4',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }