Aggiunti parametri di limite asse X per decidere se fare preselezione su altra testa

- Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2

Common_ONE-PF.NUM.mlpe

@@ -27,7 +27,10 @@ function OnStart()
    --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
    --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
    --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 102000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 102000, 20000, 155000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 0.3))  -- accelerazione massima pinze
+   EMT.MINACC = MinAcc or ( EMT.FMAXPINZE / ( 60 * 4))    -- accelerazione minima pinze
+
    -- utensili default
    EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
    EMT.PREVTCPOS_H2 = DefTcPos2
@@ -56,6 +59,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmitTestProgramStart()
@@ -103,6 +107,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.SPECSPLIT = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -124,6 +129,11 @@ function OnToolData()
       local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( EMT.TDIST or ChSawLen, 1)
       sOut = sOut .. EgtIf( EMT.TCPOS == 'T111', ' G76H9998.2N411N414', ' G76H9998.2N511N514')
       EmtOutput( '('..sOut..')')
+   -- emissione dati aggregato BlockHaus
+   elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+      sPos = EgtIf( #EMT.TCPOS == 2, EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N30'), EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N3'))
+      local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( ( AngTrBHOffs), 1)..' G76H9998.2'..sPos..sPos
+      EmtOutput( '('..sOut..')')
    -- emissione dati utensile (esclusa sega a catena)
    else
       -- output info
@@ -137,7 +147,6 @@ function OnToolData()
       if EMT.TCPOS == 'T201' then
          sPos = 'N411'
       else
-
          sPos = EgtIf( #EMT.TCPOS == 2, EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N30'), EMT.TCPOS:gsub( 'T', 'N3'))
       end
       local sOut = 'L1='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L2='..EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 1)..' G76H9998.2'..sPos..sPos
@@ -305,8 +314,12 @@ function OnDispositionEnd()
    else
       if #EMT.MDCHAR > 0 then
          MyOutputNoNum( '(PART UNLOAD)')
+         -- movimento intermedio di apertura pinza-rulli per evitare di trovare delle collisioni
+         EmitParkRoller( EMT.TPOS, false, false)
          for i = 1, #EMT.MDCHAR do
             EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+            if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
+            if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
          end
          EmitMoveStartChars( 2)
          -- se dopo c'è scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
@@ -322,7 +335,8 @@ function OnDispositionEnd()
          end
       elseif EMT.SPECUNLOADING then
          EmtOutput( '(PART SPEC UNLOADING)')
-         EmitBeamHeadData( { T=EMT.L1, Pz5=2})
+         local dAbsHeadPos = EMT.L1pp or EMT.L1
+         EmitBeamHeadData( { T=dAbsHeadPos, Pz5=2})
          EMT.SPECUNLOADING = nil
          EMT.W2DELTA = nil
          -- emissione conclusione pezzo precedente
@@ -407,6 +421,7 @@ function OnToolSelect()
       if MCH_TP.DIST then EMT.TDIST = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIST) end
       if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
       EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
+      EMT.ISPROBING = HeadIsProbe( EMT.HEAD)
    end
 end
 
@@ -440,6 +455,7 @@ function OnMachiningStart()
       local MyParkCSawC2 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
       EmtModifyAxisHome( 'C2', MyParkCSawC2)
    end
+
    -- gestione eventuale lavorazione in doppio
    local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
    if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
@@ -603,6 +619,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
    EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVTCPOS = EMT.TCPOS
+
    -- se taglio finale, aggiorno lunghezza barra
    if EMT.MCHCUT then
       EMT.LB = EMT.LT + ( EMT.X_OFF or 0)
@@ -614,11 +631,15 @@ function OnMachiningEnd()
       EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVHOMEX_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+      EMT.PREVHOMEB_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
+      EMT.PREVHOMEC_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
    elseif nHSet == 2 then
       EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
       EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
       EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
       EMT.PREVHOMEX_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+      EMT.PREVHOMEB_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+      EMT.PREVHOMEC_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
    end
 
    if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = true end
@@ -663,9 +684,9 @@ function OnPathStart()
    if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
       EMT.L1pp = EMT.L1op
       EMT.L2pp = EMT.L2op
-      EMT.L3pp = EMT.L3op
+      EMT.L3pp = EMT.L3op or EMT.L3pp
-      EMT.R1pp = EMT.R1p
+      EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
-      EMT.R2pp = EMT.R2p
+      EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
    else
       EMT.L1pp = nil
       EMT.L2pp = nil
@@ -802,8 +823,8 @@ function OnRapid()
       EMT.IPLGL = false
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
-      local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
+      local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
-      local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
+      local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
       local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
       local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
       EmtResetPrev()
@@ -813,6 +834,101 @@ function OnRapid()
             EMT.L3 = EMT.L3s
          end
       end
+
+      -- se tastatore
+      if EMT.ISPROBING then
+         local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+         local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+         local idProbeMachining = EMT.MCHID
+         local bFound = false
+         local nProbeHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+         local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeMachining)
+         while not bFound do
+            if idProbeNextMachining then
+               EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
+               local sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+               if sToolNameNextProbe then
+                  local sToolHeadNextProbe, sToolTcPosNextProbe = GetToolHead( sToolNameNextProbe)
+                  local nToolHead = GetHeadSet( sToolHeadNextProbe)
+                  -- se sono sulla stessa testa
+                  if bIsFirstHead and nProbeHead == 11 then
+                     EMT.PROBENEXTTOOL_H1 = sToolNameNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTHEAD_H1 = sToolHeadNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTTCPOS_H1 = sToolTcPosNextProbe
+                     bFound = true
+                  elseif not bIsFirstHead and nProbeHead == 21 then
+                     EMT.PROBENEXTTOOL_H2 = sToolNameNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTHEAD_H2 = sToolHeadNextProbe
+                     EMT.PROBENEXTTCPOS_H2 = sToolTcPosNextProbe
+                     bFound = true
+                  end
+               end
+            else
+               break
+            end
+            idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( idProbeNextMachining)
+         end
+         -- ripristino lavorazione corrente
+         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+
+         local bChanged = true
+         if bIsFirstHead then
+            -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
+            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H1, EMT.TOOL) then
+               EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H1
+               EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H1
+               EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H1
+            else
+               -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
+               if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.TOOL) then
+                  bChanged = false
+                  EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H1
+                  EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H1
+                  EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H1
+               -- altrimenti si seleziona utensile di default
+               else
+                  ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
+                  EMT.TCPOS = DefTcPos1
+                  EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos1)
+                  EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
+               end
+            end
+            -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
+            if bChanged then
+               EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+               EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+               EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+            end
+         else
+            -- se prossimo utensile compatibile, lo prelevo
+            if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PROBENEXTTOOL_H2, EMT.TOOL) then
+               EMT.TCPOS = EMT.PROBENEXTTCPOS_H2
+               EMT.HEAD = EMT.PROBENEXTHEAD_H2
+               EMT.TOOL = EMT.PROBENEXTTOOL_H2
+            else
+               -- se vecchio utensile compatibile, tengo quello caricato
+               if IsToolCompatibleWithProbe( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.TOOL) then
+                  bChanged = false
+                  EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOS_H2
+                  EMT.HEAD = EMT.PREVHEAD_H2
+                  EMT.TOOL = EMT.PREVTOOL_H2
+               -- altrimenti si seleziona utensile di default
+               else
+                  ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, true)
+                  EMT.TCPOS = DefTcPos2
+                  EMT.TOOL = GetToolNameFromTcPos( DefTcPos2)
+                  EMT.HEAD, _ = GetToolHead( EMT.TOOL)
+               end
+            end
+            -- se cambiato utensile, si setta subito nome precedente
+            if bChanged then
+               EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+               EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+               EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+            end
+         end
+      end
+
       -- se prima lavorazione
       if EMT.LOAD then
          EMT.V2POS = ParkV2
@@ -878,13 +994,13 @@ function OnRapid()
                if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                   dXref = -LimX1PlRotSaw
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
-                  dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                  dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
                   dMoveXtoFinalPosition = true
                elseif not bMoveZbeforeX then
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
                else
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=-LimX1PlRotSaw, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
-                  dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                  dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
                   dMoveXtoFinalPosition = true
                end
    
@@ -892,7 +1008,16 @@ function OnRapid()
                if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                   EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                   EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                  else
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  end
+
                   if bMoveZbeforeX then
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                   end
@@ -953,7 +1078,7 @@ function OnRapid()
                local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
                -- se fresa o lama
                if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkFrnX1, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   EmitMoveStartHead( 1)
                   EmitMoveWaitHead( 1)
                   EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
@@ -976,15 +1101,23 @@ function OnRapid()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
                   -- altrimenti caso standard
                   else
                      EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                   end
                -- altrimenti sega a catena
                else
@@ -1027,7 +1160,7 @@ function OnRapid()
                   EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
                   local bMoveZbeforeX = false
                   local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                      dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                   end
 
@@ -1042,10 +1175,19 @@ function OnRapid()
                   end
 
                   -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
-                  if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
+                  if abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' then
                         EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
                            EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                         end
@@ -1054,6 +1196,10 @@ function OnRapid()
                         EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                     end
                   end
                -- altrimenti sega a catena
                else
@@ -1127,7 +1273,7 @@ function OnRapid()
       else
          --EmtOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
          local bToPresel = true
-         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
+         if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
             -- allontanamento o eventuale preselezione successiva testa differente
             if not EMT.DOU_TYPE then
                PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
@@ -1140,8 +1286,8 @@ function OnRapid()
             EMT.TO_XHOME = nil
             EMT.L1pp = nil
             EMT.L3pp = nil
-            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
+            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
-            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
+            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
          end
          -- calcolo Movimento Pinze (potrebbe richiedere movimento testa in Home)
          for i = 1, #EMT.AUXCMD do
@@ -1150,20 +1296,34 @@ function OnRapid()
          EMT.AUXCMD = {}
          -- se necessario posizionamento in home (sono sicuramente già a Zmax)
          if EMT.TO_XHOME then
+            -- se devo andare in home, ma lo sono già, non faccio nulla
+            if not EMT.XHOME then
                local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
                local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
-            if EMT.PREVHEAD == 'H12' or EMT.PREVHEAD == 'H22' then
+               -- vado in parcheggio sempre con utensile precedente
-               if nPrevHSet == 1 then
+               if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
+                  if nPrevHSet == 1 or nPrevHSet == 11 then
                      local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=EMT.PREVHOMEB_H1, C=EMT.PREVHOMEC_H1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
                      EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
                      EmitMoveWaitHead( 1)
                   else
                      local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.PREVHOMEX_H2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.PREVHOMEX_H2, Z=MaxZ2, B=EMT.PREVHOMEB_H2, C=EMT.PREVHOMEC_H2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
                      EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
                      EmitMoveWaitHead( 2)
                   end
+               else
+                  if GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.PREVHEAD, EMT.PREVTCPOS) == 'Head1_TC2' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
+                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
+                     --EmitMoveWaitHead( 1)
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='50'})
+                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
+                     --EmitMoveWaitHead( 2)
+                  end
+               end
             end
 
             EMT.TO_XHOME = nil
@@ -1233,13 +1393,13 @@ function OnRapid()
                   if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                      dXref = -LimX1PlRotSaw
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                     dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
                      dMoveXtoFinalPosition = true
                   elseif not bMoveZbeforeX then
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                   else
                      EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                     dZref = max( EMT.L3, dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2))
                      dMoveXtoFinalPosition = true
                   end
 
@@ -1247,7 +1407,15 @@ function OnRapid()
                   if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                      EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                      EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                      if bMoveZbeforeX then
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                      end
@@ -1336,15 +1504,23 @@ function OnRapid()
                      if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                         EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                        -- evita collisione con carro X
+                        if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                           local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                           EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                        else
                            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        end
                         if bMoveZbeforeX then
                            EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                         end
                         -- altrimenti caso standard
                      else
                         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
-                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                         EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                      end
                   -- altrimenti sega a catena
                   else
@@ -1382,7 +1558,7 @@ function OnRapid()
 
                      local bMoveZbeforeX = false
                      local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 > -LimX2RotSaw, EMT.L2 < -LimX2RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 > -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                         dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                      end
                      -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
@@ -1397,10 +1573,19 @@ function OnRapid()
                      end
 
                      -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
-                     if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
+                     if abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
+                        if EMT.HEAD == 'H22' then
                            EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                            EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                           -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                           -- evita collisione con carro X
+                           if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                              local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=dBref, S=Speed})
+                              EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                           else
                               EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                           end
                            if bMoveZbeforeX then
                               EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
                            end
@@ -1409,6 +1594,10 @@ function OnRapid()
                            EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
                            EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
                            EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
+                           if bMoveZbeforeX then
+                              EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                           end
+                        end
                      end
                   -- altrimenti sega a catena
                   else
@@ -1484,9 +1673,16 @@ function OnRapid()
       end
       EMT.REFLOC = 0
       EMT.MCHFIRST = false
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       EMT.ZMAX = false
    -- se standard
    elseif EMT.FLAG == 0 or EMT.FLAG == 1 or EMT.FLAG == 2 then
+      if EMT.ISPROBING then
+         -- emetto movimenti in Zero macchina
+         EmitMoveDataHead( GetHeadSet( EMT.HEAD), { X=-EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
+         EmitMoveStartHead( GetHeadSet( EMT.HEAD))
+         EmitMoveWaitHead( GetHeadSet( EMT.HEAD))
+      else
          local sPostMove = ''
          if EMT.MCHFIRST then
             local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
@@ -1513,6 +1709,7 @@ function OnRapid()
                EmtOutput( 'M175')
             end
             EMT.MCHFIRST = false
+            EMT.PLANEACTIVE = true
       end
          -- se necessario, impostazione riferimento locale
          if EMT.REFLOC == 0 then
@@ -1546,7 +1743,8 @@ function OnRapid()
             EMT.L2p = nil
             EMT.L3p = nil
             local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-         EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+            EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
+                             ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
             -- forzo successiva emissione assi rotanti
             EMT.R1p = nil
             EMT.R2p = nil
@@ -1562,6 +1760,7 @@ function OnRapid()
          if #sPostMove > 0 then
             EmtOutput( 'G157 EA2' .. sPostMove)
          end
+      end
    -- se altrimenti risalita a Z max a fine lavorazione
    elseif EMT.FLAG == 3 then
       EMT.REFLOC = nil
@@ -1569,17 +1768,21 @@ function OnRapid()
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
       -- se Split o Presplit lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
-      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID, true)
       -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione, se sono con motosega e devo cambiare utensile, oppure se ho la lama
       local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or 
                        ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
       local CurrL3o = EMT.L3o
       EMT.L3o = EMT.L3op
-      EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
+      local bZMax = EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
       EMT.L3o = CurrL3o
       -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
       EMT.L1o = EMT.TPOS
+      if bZMax then
          EMT.ZMAX = true
+         ToolPreSelectionSingleHead( EMT.MCHID)
+      end
+
    -- se altrimenti movimento in Home
    elseif EMT.FLAG == 4 then
       -- non previsto
@@ -1594,6 +1797,30 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnLinear()
+   -- se tastatore
+   if EMT.ISPROBING then
+      if not EMT.PROBE then
+         local p3FirstPoint = Point3d( EMT.L1, EMT.L2, EMT.L3)
+         local p3SecondPoint = Point3d( EMT.L1p, EMT.L2p, EMT.L3p)
+         local dProbingDist = dist( p3FirstPoint, p3SecondPoint) * 2
+         local vtE = Vector3d( EMT.EXTR)
+         local sFace, ProbePosZ
+         if AreSameVectorApprox( vtE, Y_AX()) then
+            sFace = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 4, 2)
+         elseif AreSameVectorApprox( vtE, -Y_AX()) then
+            sFace = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 2, 4)
+         elseif AreSameVectorApprox( vtE, Z_AX()) then
+            sFace = 3
+         else
+            error( "PROBING DIRECTION NOT MANAGED")
+         end
+         local sProbeHead = ' ET' .. GetHeadSet( EMT.HEAD)
+         EmtOutput( 'G145 Z-'.. EgtNumToString( dProbingDist).. ' EF'..sFace..sProbeHead)
+
+         -- tastatura attivata
+         EMT.PROBE = true
+      end
+   else
       -- se necessario, impostazione riferimento locale
       if EMT.REFLOC == 0 then
          -- gruppo della testa
@@ -1616,7 +1843,9 @@ function OnLinear()
          EMT.L2p = nil
          EMT.L3p = nil
          local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
+                          ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+         EMT.PLANEACTIVE = true
          -- emissione movimento
          local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                      EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
@@ -1673,6 +1902,7 @@ function OnLinear()
       -- aggiorno valori come precedenti
       EMT.TPOS = EMT.L1o
       EmtUpdatePrev()
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1699,7 +1929,9 @@ function OnArc()
       EMT.L2p = nil
       EMT.L3p = nil
       local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
-      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR
+                       ..EgtIf( nHSet~=2 and nHSet~=22, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      EMT.PLANEACTIVE = true
       -- emissione movimento
       local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
                    EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
@@ -1747,28 +1979,6 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
----------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return AccPinze, AccMaxPinze, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatusN( sCmd)
    -- aperto
@@ -2245,9 +2455,9 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
             MDChar = { Y2=ParkY2, V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=0}
             table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
-         elseif EMT.SPECSPLIT then
+         elseif EMT.SPECSPLIT or EMT.SPLITROT then
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
-            EMT.V1POS = MDChar.V1
+            EMT.V1NEXTPOS = MDChar.V1
          else
             MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
          end
@@ -2385,6 +2595,9 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToCloseNum( UseCurrV1)
+   if EMT.MCHPRECUT or EMT.MCHCUT then
+      return false
+   end
    --EmtOutput( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1]))
    --EmtOutput( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT))
    local dV1Pos
@@ -2438,12 +2651,13 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetDiffRotAxAtStart( R1, R2)
-   local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   local HomeR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'C1', 'C2'))
    local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
    if not R1 or not PrevR1 or abs( R1 - PrevR1) > 0.1 then
       return true
    end
-   local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
+   local HomeR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1 or nHSet == 11, 'B1', 'B2'))
    local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
    if not R2 or not PrevR2 or abs( R2 - PrevR2) > 0.1 then
       return true
@@ -2459,12 +2673,12 @@ function MyAdjustLinearAxes()
 
    if EMT.REFLOC then
       local vtE
-      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
+      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H19' then
          local dAddLen = EgtIf( EMT.HEAD == 'H12', -SawOffsZ, 0)
          local Len = EMT.TLEN + dAddLen + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
          vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
-      elseif EMT.HEAD == 'H21' or EMT.HEAD == 'H22' then
+      elseif EMT.HEAD == 'H21' or EMT.HEAD == 'H22' or EMT.HEAD == 'H29' then
          local dAddLen = EgtIf( EMT.HEAD == 'H22', -Saw2OffsZ, 0)
          local Len = EMT.TLEN + dAddLen + Mill2Offs
          local LenRef = Mill2Offs
@@ -2477,10 +2691,15 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local Len = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + Mill2Offs
          local LenRef = Mill2Offs
          vtE = Vector3d( EMT.ADIR) * Len - Z_AX() * LenRef
+      elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+         local LenAux = AngTrBHOffs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not defined ' .. ( EMT.HEAD or ''))
       end
-      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' then
+      if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' or sHead == 'H17' or  EMT.HEAD == 'H19' then
          EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
          EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
          EMT.L3 = EMT.L3 - DeltaTabZ - vtE:getZ()
@@ -2593,6 +2812,9 @@ function GetToolRadLen()
    -- se sega a catena
    elseif HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
       return EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)
+   -- se aggregato BlockHaus
+   elseif EMT.HEAD == 'H17' then
+      return EMT.TDIAM / 2, AngTrBHOffs
    end
 end
 
@@ -2614,7 +2836,7 @@ function CalcInterpPlane()
    local _, dAngV, dAngO = SphericalFromVector( vtE)
    local dAngO2 = EmtGetAngO2( EMT.IPLGLFR:getVersZ(), EMT.IPLGLFR:getVersX(), dAngV, dAngO)
    dAngO = dAngO + 90
-   while dAngO >= 360 do
+   while dAngO + 100 * GEO.EPS_SMALL > 360 do
       dAngO = dAngO - 360
    end   
    EMT.IPLGLSTR = ' EX0 EY'..EmtLenToString( xS)..' EZ0'..
@@ -2686,13 +2908,40 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
    if bReset then
       EmitResetMachining()
    end
+
+   if EMT.ISPROBING then
+      -- se lavorazione successiva con stessa testa non si va a Z massima
+      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+      local sToolNameNextProbe
+      local idProbeNextMachining = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID)
+      if idProbeNextMachining then
+         EgtSetCurrMachining( idProbeNextMachining)
+         sToolNameNextProbe = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+      end
+      if sToolNameNextProbe and bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H1 == sToolNameNextProbe then
+         return false
+      elseif sToolNameNextProbe and not bIsFirstHead and EMT.PREVTOOL_H2 == sToolNameNextProbe then
+         return false
+      end
+   end
+
+   -- se tastatura attiva, si disabilita la tastatura
+   -- gestione eventuale tastatura
+   local bStopProbing = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'PROBE', 'b') or EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'END-PROBE', 'b')
+   if EMT.PROBE and bStopProbing then
+      EmtOutput( 'G145 Z-10 EF0')
+      EMT.PROBE = nil
+   end
+
    -- gruppo della testa
    local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    local dXPos = EgtIf( bUsePrevDelta, EMT.L2pp or EMT.L2o, EMT.L2o)
    -- reset stato di testa in home
    EMT.XHOME = nil
    -- se testa 1
-   if nHSet == 1 then
+   if nHSet == 1 or nHSet == 11 then
       -- posizioni sicure
       local dMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
       local dSafeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
@@ -2709,7 +2958,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
          if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
             -- eseguo la salita a Z1max (oriento solo se assi rotanti non già a posto)
             if abs( dSafeC1 - PrevR1) > 0.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 0.1 then
-               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
+               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EgtClamp( PrevR2, -90, 90))
                if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -dXPos < -LimX1RotSaw, -dXPos > -LimX1RotSaw) then
                   dZref = dZref - EgtIf( not Mortiser, 100, 370)
                end
@@ -2744,7 +2993,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
             local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
             EmitMoveDataHead( 1, MovH)
             EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
             end
             EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
@@ -2766,9 +3015,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
                local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
                MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
                EmitMoveDataHead( 1, MovH)
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( dSafeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 30.1) then
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0})
-               end
                EmitMoveDataHead( 1, { C=dSafeC1})
                EmitMoveDataHead( 1, { B=dSafeB1})
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1})
@@ -2788,8 +3035,26 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
             -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
             local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
             EmitMoveDataHead( 1, MovH)
+            -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+            local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + MillOffs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + MillOffs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ1 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
             EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
-            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+            if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
                EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
             end
             EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
@@ -2845,8 +3110,26 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
          -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
          local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
          EmitMoveDataHead( 2, MovH)
+         -- controlla che l'ingombro della sega a catena non possa collidere durante il suo riposizionamento
+         local dChSawEncumbrance = sqrt( pow( EMT.TTOTLEN, 2) + pow( ChSawLen + Mill2Offs, 2))
+            if EMT.ADIR and EMT.TDIR then
+               -- direzione versore sega a catena X- (copre anche eventuali inclinazioni in Y)
+               if EMT.TDIR[1] <= 0 then
+                  -- ingombro massimo di quota Z (senza pivot) + ingombro massimo sega + altezza pezzo + altezza sicurezza
+                  local dEncumbranceTot = EMT.L3o + Mill2Offs - dChSawEncumbrance - EMT.SB - 30
+                  -- nuova quota Z intermedia
+                  local dZUp = EMT.L3o + ( DeltaTabZ - dEncumbranceTot)
+                  -- se la nuova quota è minore della quota di parcheggio
+                  if dZUp <= ParkCSawZ2 then
+                     -- se B è oltre il punto di massimo ingombro (con l'inclinazione attuale non ha il massimo ingombro)
+                     if asin( EMT.TDIR[3] / 1) > asin( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN) / dChSawEncumbrance) and ( dEncumbranceTot < DeltaTabZ) then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZUp})
+                     end
+                  end
+               end
+            end
          EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=dSafeB2})
-         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
+         if EMT.R3 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
             EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2})
          end
          EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2, C=dSafeC2})
@@ -2858,6 +3141,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
          EmitMoveWaitHead( 2)
       end
    end
+   return true
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2887,7 +3171,7 @@ function EmitXhome()
    -- gruppo della testa
    local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
    -- se testa 1
-   if nHSet == 1 then
+   if nHSet == 1 or nHSet == 11 then
       local dMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
       local dSafeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
       local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
@@ -2919,14 +3203,19 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   if ( EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) and IsLastPath( EMT.PATHID)) or GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID) then
+   if EMT.PLANEACTIVE and not EMT.ISPROBING then
-      -- se da MLDE parametro non settato, o settato a true, scrivo il comando arresto mandrino
+      -- se non sono a Z massima e operatore deve entrare in cabina spango sempre
-      if WriteM05Command == nil or WriteM05Command then
+      if not EMT.ZMAX and ( GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID)) then
+         EmtOutput( 'M05')
+      -- altrimenti spegnimento dipende da parametro
+      elseif ( EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID, false) and IsLastPath( EMT.PATHID)) or GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID) then
          EmtOutput( 'M05')
-      end
       end
       local sOut = 'G157 EA1'
       EmtOutput( sOut)
+      -- piano non più attivo
+      EMT.PLANEACTIVE = false
+   end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2948,17 +3237,27 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
       local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
       --EmtOutput( string.format( 'PosT=%.3f DiffY1=%.3f DiffY2=%.3f', dPosT, DiffY1, DiffY2))
       if bSplitCut then
+         local bYNoMove, bVNoMove
          if DiffY1 > 0.1  then
+            bYNoMove = false
             MDChar.Y1 = dPosY1 + DiffY1
          else
+            bYNoMove = true
             MDChar.Y1 = dPosY1
          end
          if DiffY2 < -0.1 then
+            bVNoMove = false
             MDChar.Y2 = dPosY2 + DiffY2
             dPosT = dPosT + DiffY2
          else
+            bVNoMove = true
             MDChar.Y2 = dPosY2
          end
+         -- se anche solo una morsa è restata in posizione, le sposto comunque entrambe di 5mm per distanziare i pezzi separati
+         if bYNoMove or bVNoMove then
+            MDChar.Y1 = MDChar.Y1 + 30
+            MDChar.Y2 = MDChar.Y2 - 30
+         end
       elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
          EmtSetLastError( 1201, 'Error Collision in ParkRoller')
       elseif DiffY1 > 0.1  then
@@ -3021,6 +3320,57 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
    EMT.TPOS = dPosT
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- Se la lavorazione segue una disposizione ha un utensile diverso da quello attuale lo cambia durante la disposizione
+function ToolPreSelectionSingleHead( nMchId)
+   -- Se non sono nell'ultima lavorazione della fase o se è una macchina a doppia testa ritorna senza fare nulla
+   local bIsPhaseEnd = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId) and EgtGetInfo( EgtGetNextActiveOperation( nMchId), 'TYPE') == 'END')
+   if not bIsPhaseEnd or EgtGetHeadId( 'H21') then
+      return
+   end
+   -- nome utensile
+   local sToolChange
+   local sToolChangePos
+   local sToolChangeHead
+   -- recupero lavorazione successiva e se contiene un utensile diverso salva utensile e posizione utensile
+   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+   while nNextMchId do
+      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+         if EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
+            local sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sNextTool) then
+               if EMT.TOOL ~= sNextTool then
+                  local sNextHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+                  if not HeadIsChainSaw( sNextHead) then
+                     sToolChange = sNextTool
+                     sToolChangePos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                     sToolChangeHead = sNextHead
+                  end
+               end
+               break
+            end
+         end
+      end
+      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
+   end
+   -- ripristino stato corrente
+   EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
+   EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
+   -- controlla se l'operazione successiva e quella ancora dopo esistono e sono disposizioni
+   local bNextOpIsDisp = ( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)) == MCH_OY.DISP) 
+                     and ( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId)))
+                     and ( EgtGetOperationType( EgtGetNextActiveOperation( EgtGetNextActiveOperation( nMchId))) == MCH_OY.DISP))
+   -- emetto preselezione utensile
+   if bIsPhaseEnd and bNextOpIsDisp then
+      if ( EMT.TOOL and sToolChangePos and sToolChange and sToolChangeHead) and EMT.TOOL ~= sToolChangePos and not HeadIsChainSaw( sToolChangeHead) then
+         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( sToolChangeHead, sToolChangePos) == 'Head1_TC2', ParkFrnX1, ParkX1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-MyParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sToolChangePos)})
+         EmitMoveStartHead( 1)
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
    -- se non ho due teste, esco subito
@@ -3030,8 +3380,20 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
 
    -- gruppo della testa
    local nHSet = GetHeadSet( sHead)
+
+   local bVerifyPresel = true
+   -- se lavorazione con testa 1 e sotto al limite massimo di preselezione della testa 2, allora non si fa preselezione
+   if nHSet == 1 and Limit_T1_Presel_T2 and EMT.MAXMIN[2] < Limit_T1_Presel_T2 then
+      bVerifyPresel = false
+   -- se lavorazione con testa 1 e sopra al limite minimo di preselezione della testa 1, allora non si fa preselezione
+   elseif nHSet == 2 and Limit_T2_Presel_T1 and EMT.MAXMIN[2] > Limit_T2_Presel_T1 then
+      bVerifyPresel = false
+   end
+
    -- flag preselezione eseguita
    local bPresel = false
+
+   if bVerifyPresel then
       -- recupero lavorazione successiva
       local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
       while nNextMchId do
@@ -3067,7 +3429,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                   EmitMoveStartHead( 1)
                   EmitMoveWaitHead( 1)
                end
-            -- Emetto preselezione (non ammessa per sega a catena H13 e H23)
+               -- Emetto preselezione (non ammessa per sega a catena H13 e H23 e aggregato BlockHaus H17)
                if sNextHead == 'H11' then
                   EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos)})
                   EmitMoveStartHead( 1)
@@ -3091,6 +3453,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
       -- ripristino stato corrente
       EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
       EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
+   end
    -- se non eseguita preselezione
    if not bPresel then
       -- mi assicuro che l'altra testa sia in parcheggio
@@ -3146,7 +3509,7 @@ function EmitTestProgramStart()
    EmtOutput( 'M12 $START PER SVINCOLO TESTE')
    EmtOutput( '(SVINCOLO TESTA 1)')
    EmitMoveDataHead( 1, {Z=ParkZ1-100, TPos=0})
-   if Progress then
+   if Progress or SecondToolChanger then
       EmtOutput( 'IF E80001<=10 THEN')
       EmitMoveDataHead( 1, {C=ParkC1, TPos=0})
       EmitMoveDataHead( 1, {Z=-150, B=ParkB1, TPos=0})

Common_ONE-PF.mlse

@@ -4,9 +4,74 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+---------------------------------------------------------------------
+
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')
 
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
 local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
@@ -72,8 +137,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}, { Tz=-0.5, Ez=1}, { Tz=-0.61, Ez=1}}
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
+   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
          if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
             EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -95,7 +160,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
    elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC2' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
          if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
             EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -124,7 +189,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
          EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
       end
    elseif EMC.HEAD == 'H22' then
-      if vtTp:getX() > 0.3 and vtT:getX() > 0.3 then
+      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
          if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
             EMC.MAXZ = MaxZ2 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
          elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
@@ -173,7 +238,7 @@ function OnSpecialMoveZup()
    if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' then
       ;
    -- se lama posizionata su CU prossimo a testa 1
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
+   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
       -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
       if ( EMC.R2 > 87.9 and ( EMC.R1 < 15.0 or EMC.R1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( EMC.R1 > -15.0 and EMC.R1 < 180.0)) then
          local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
@@ -208,6 +273,13 @@ function OnSpecialMoveZup()
             EMC.MODIF = true
          end
       end
+   elseif HeadIsChainSaw( EMC.HEAD) then
+      EMC.TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
+      if EMC.TDIR[3] < -0.15 and EMC.L3 > - EMC.TTOTLEN then
+         EMC.L3 = EMC.TTOTLEN * EMC.TDIR[3]
+         -- dichiaro modificato
+         EMC.MODIF = true
+      end
    end
 end
 
@@ -223,7 +295,7 @@ local MIN_BACK_ENG_V = 115       -- ingombro asse Z a sinistra
 local AGG_V = MinDeltaYV         -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MIN_CLAMP_5 = 150          -- minima presa con la pinza speciale (pinza 5)
 local SIC_CLAMP_5 = 50           -- sicurezza testa da pinza speciale
-local MAX_BACK_CLAMP_5 = 320     -- massima sporgenza posteriore del pezzo da pinza speciale
+local MAX_BACK_CLAMP_5 = EgtClamp( MaxBackClamp5 or 320, 200, 380)   -- massima sporgenza posteriore del pezzo da pinza speciale
 
 ----------------------- Variabili -----------------------------------
 local Test = false
@@ -654,14 +726,72 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+   -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()
 
    EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID), 1)
 
    -- Inizializzo codice di errore
    EMC.ERR = 0
    
-   -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
+   -- Recupero la precedente operazione
    local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
+
+   -- Se esiste lavorazione precedente ed è una tastatura
+   if nPrevOpeId and EgtGetOperationType( nPrevOpeId) == MCH_OY.PROBING then
+      -- se stessa testa e montato già utensile corretto
+      -- recupero valori assi alla fine della lavorazione precedente e all'inizio della corrente
+      local vPrevAxes = EmtGetFinalAxesPos( nPrevOpeId, true)
+      local vCurrAxes = EmtGetInitialAxesPos( EMC.MCHID, true)
+      -- info lavorazione precedente
+      EgtSetCurrMachining( nPrevOpeId)
+      local sPrevTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+      local sPrevHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+      local nSetHead = GetHeadSet( sPrevHead)
+      local bPrevIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+      -- info lavorazione corrente
+      EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+      local sCurrTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+      local sCurrHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+      nSetHead = GetHeadSet( sCurrHead)
+      local bCurrIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+
+      -- se utensile corrente è compatibile (significa che è già stato precaricato) se stessa testa e con stessa configurazioen assi rotanti, annullo risalita
+      if IsToolCompatibleWithProbe( sCurrTool, sPrevTool) and bPrevIsFirstHead == bCurrIsFirstHead and abs( vCurrAxes[4] - vPrevAxes[4]) < 1 and abs( vCurrAxes[5] - vPrevAxes[5]) < 1 then
+         -- in lavorazione precedente elimino eventuale retrazione a Zmax
+         EmtRemoveRise( nPrevOpeId)
+         -- in lavorazione corrente elimino eventuale approccio da Zmax
+         EmtRemoveClimb( EMC.MCHID)
+         -- prendo sempre la Z massima tra le due
+         local vClimbPoint
+         if vCurrAxes[3] - 1.0 < vPrevAxes[3] then
+            vClimbPoint = vCurrAxes
+            vCurrAxes[3] = vPrevAxes[3]
+         elseif vPrevAxes[3] - 1.0 < vCurrAxes[3] then
+            vClimbPoint = vPrevAxes
+            vPrevAxes[3] = vCurrAxes[3]
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.MCHID, vClimbPoint, 4, 1, 0)
+      end
+   end
+
+   -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
    -- se precedente operazione non esiste, errore
    if not nPrevOpeId then
       EMC.ERR = 1
@@ -761,7 +891,7 @@ function OnPostApplyMachining()
       -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
       local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
       -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
       -- salvo lo stato dei carrelli
       local OriTPos = EMC.TPOS
       local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
@@ -819,7 +949,6 @@ function OnPostApplyMachining()
       local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
       if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
    end
-
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1097,6 +1226,17 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    end
    -- Recupero testa
    local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
+   local sToolName = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
+   local nSetHead = GetHeadSet( sHead)
+   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
+
+   -- se lavorazione di tastatura, si considera montato utensile di default
+   if HeadIsProbe( sHead) then
+      local sOtherToolName = GetToolNameFromTcPos( EgtIf( bIsFirstHead, DefTcPos1, DefTcPos2))
+      local sOtherHeadTool, _ = GetToolHead( sOtherToolName)
+      EgtLoadTool( sOtherHeadTool, 1, sOtherToolName)
+   end
+
    -- Recupero valore assi macchina
    local nSecId = EgtGetNext( EgtGetFirstInGroup( nPathId))
    local vAxes = EmtGetAxesPos( nSecId)
@@ -1108,7 +1248,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto allo Zero Macchina
    local b3Enc
 
-   if sHead ~= 'H21' and sHead ~= 'H22' and sHead ~= 'H23' then
+   if bIsFirstHead then
       EgtSetAxisPos( 'C1', vAxes[4])
       EgtSetAxisPos( 'B1', vAxes[5])
       if sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
@@ -1142,6 +1282,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    local dDistFront = - ptMax:getX() - LoadT - dHeadFront
    local dDistBack = ptMin:getX() + LoadT + EMC.LB - dHeadBack
    EgtOutLog( '  DistFront = ' .. EgtNumToString( dDistFront, 1) .. ' DistBack = ' .. EgtNumToString( dDistBack, 1), 3)
+
    return dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack
 end
 
@@ -1423,7 +1564,14 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
    local vCmd = {}
    EgtOutLog( '  *[S]', 1)
    local bSplit = ( EMC.Y2DELTA ~= nil or EMC.W2DELTA ~= nil)
-   local ParkT = EgtIf( bSplit and dMaxLenLeft > ParkV1 - 50, LoadT, ParkV1)
+   local ParkT = ParkV1
+   if bSplit then
+      if dMaxLenLeft + 100 > LoadT then
+         ParkT = dMaxLenLeft + 300
+      elseif dMaxLenLeft + 100 > ParkV1 then
+         ParkT = LoadT
+      end
+   end
    local sType = EgtIf( EMC.Y2DELTA, 'Split', EgtIf( EMC.W2DELTA, 'SpecSplit', 'Fall'))
    table.insert( vCmd, { 0, sType})
    if not bSplit then EnsureZmax( false, vCmd) end
@@ -1546,8 +1694,11 @@ function SpecCalcUnload()
       EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
    end
    local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
    -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
    -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
    --table.insert( vCmd, { 4, 0})
    -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1555,11 +1706,15 @@ function SpecCalcUnload()
       table.insert( vCmd, { 11, 0})
       EMC.CNT = nil
    end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
+   if bStdUl then
       local dFinT = UnloadT - EMC.LB
       local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
       table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
       EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   else
+      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
+   end
    -- apro la morsa
    table.insert( vCmd, { 12, 0})
    -- riporto il carrello in home

UpdateLog.txt

@@ -1,7 +1,135 @@
            ==== Common_ONE-PF Update Log ====
 
+Versione 3.1f2 (05/06/2026)
+- (MLDE-GEN) Aggiunti parametri di limite asse X per decidere se fare preselezione su altra testa. Serve modifica MLDE
+
+Versione 3.1f1 (03/06/2026)
+- (NGE-MLDE-GEN-SIM) Versione unificata con predisposizione per gestione tastatori. Serve modificare anche la macchina, per ora gestione completa solo su PFrl.
+
+Versione 3.1c2 (17/03/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+
+Versione 3.1c1 (04/03/2026)
+- (GEN) Corretta chiamata di una variabile insesistente in caso di ONE
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione
+
+Versione 3.1b1 (20/02/2026)
+- (GEN) Aggiunta funzione ToolPreSelection() per la preselezione utensile. Ticket#2789
+- (GEN) Funzione rinominata in ToolPreSelectionSingleHead(), ora utilizza funzione in MLDE per capire se è motosega
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo che evita collisioni durante lo svincolo in Z della sega a catena nelle funzioni ExecMoveZMax() e EmitZMax(). Ticket#2767
+- (SIM-GEN) Piccola correzione modifiche fatte in precedenza
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset(). Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°. Ticket#2754
+- (SIM) Aggiunta funzione CheckClamping
+
+Versione 2.7k3 (28/11/2025)
+- (GEN) Prima di andare allo scarico, si aggiunge movimento intermedio dove si aspetta che rulli scarico siano arrivati in posizione. Ticket#2716
+
+Versione 2.7k2 (20/11/2025)
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k1 (05/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (GEN) Aggiunta tolleranza in creazione piano di lavoro inclinato
+- (SIM) Allo scarico si resetta Y2DELTA. Ticket#2687
+
+Versione 2.7j3 (23/10/2025)
+- (SIM) Corretta posizione parcheggio in caso di testa 1 su magazzino 2. Ticket#2660
+
+Versione 2.7j2 (21/10/2025)
+- (GEN) Se SPLIT con pinza 5, corretto salvataggio posizione pinza 2. Ticket#2654
+
+Versione 2.7j1 (08/10/2025)
+- (GEN) Salvataggio posizione Z su lavorazione precedente, sbagliava in caso di separazione. Ticket#2637
+
+Versione 2.7i1 (10/09/2025)
+- (SIM-GEN) Piccole correzioni per gestire secondo TC su ONE. Ticket#2563
+- (SIM-GEN) Gestione aggregato BH completato. Ticket#2482
+- (EST) Stima tempi considerando accelerazioni
+- (SIM-GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto
+- (GEN) Piccola correzione risalita ZMAX dopo RELOAD del pezzo. Generazione allineata a simulazione.
+
+Versione 2.7h2 (28/08/2025)
+- (GEN) Migliorata gestione spegnimento utensile e disattivazione piano
+- (SIM-GEN) Corretto nome variabile e altre piccole modifiche per Progress
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (SIM-GEN) Non si chiudono i rulli se tagli o pretagli di testa e coda
+- (SIM) Corretto movimento pinza 5 in caso di riposizionamento pinza 1
+- (GEN) Corretta quota assoluta posizione testa trave in caso di pinza 5 e testa rimasta bassa
+- (GEN) Se ultima lavorazione pezzo precedente ha stesso utensile della prima lavorazione pezzo successivo, la speed resta accesa
+
+Versione 2.7g4 (23/07/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto parametro configurabile da TS3 per massima sporgenza trave in coda per pinza 5. Ticket#2538
+
+Versione 2.7g3 (22/07/2025)
+- (SIM) Corretto lettura angolo di presa della motosega
+
+Versione 2.7g2 (08/07/2025)
+ - (SIM) Corretto movimento a parcheggio sega a catena. Ticket#2517
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Rimossa gestione PROBE inserita per sbaglio
+- (GEN) Corretto gestione accelerazioni
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7f1 (04/06/2025)
+- (SIM) Aggiunta gestione qualità VMILL da impostazioni macchina. Tolto parametro 'CoeffVM'.
+- (GEN) Aggiunti parametri FMAXPINZE, MAXACC, MINACC configurabili da TS3. Ticket#2052
+
+Versione 2.7e1 (28/05/2025)
+- (SIM-GEN) Alla separazione si spostano i carrelli di 30mm aprendo il taglio. Ticket#2259,Ticket#2328
+
+Versione 2.7d1 (16/04/2025)
+- (SIM) Distanza di collisione portata a 3mm, qualità VMILL ridotta a 4mm. Ticket#2395
+
+Versione 2.7c3 (25/03/2025)
+- (GEN) Corretto movimento approccio alla lavorazione se utensile lama montata su magazzino 2. Ticket#2361
+
+Versione 2.7c2 (12/03/2025)
+- (SIM-GEN) Migliorato calcolo posizione barra dopo split. Tiene in considerazione ingombro lavorazioni pezzo. Ticket#2321
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (SIm-GEN) Migliorato movimento approccio al pezzo con lama. Allineamento simulazione-generazione che facevano due movimenti leggermente diversi. Ticket#2335
+
+Versione 2.7c1 (05/03/2025)
+- (GEN) Corretto movimento in home utensile precedente. Ticket#2324
+
+Versione 2.7b1 (07/02/2025)
+- (SIM-GEN) In caso di Progress, alla deselezione utensile testa 1 su TC2 si fa movimento Z raddrizzando asse B. Ticket#2247
+- (SIM-GEN) Estensione soluzione Ticket#2206. Ora si aprono di 5mm extra anche se solo una morsa resta in posizione. Ticket#2259
+- (SIM) Migliorato controllo collisioni con traversa. Ora si considera asse X. Serve modifica NGE! Ticket#2257
+
+Versione 2.7a2 (15/01/2024)
+- (SIM-GEN) In caso di testa 1 su TC2 (ONE), si ruota prima la C e poi la B. Ticket#2247
+
+Versione 2.7a1 (07/01/2024)
+- (GEN) In separazione, quando si porta indietro il restante, si aprono le paratie rulli subito. Ticket#2214
+- (SIM-GEN) Se entrambe le morse sono restate in posizione, le sposto comunque di 5mm per distanziare i pezzi separati. Ticket#2206
+
+Versione 2.6l2 (09/12/2024)
+- (SIM-GEN) Corretto problema introdotto in 2.6l1 per risolvere #2198. Ticket#2203
+- (SIM-GEN) In MLSE modificato controllo direzione utensile per determinare Z massima. Ticket#2204
+
+Versione 2.6l1 (02/12/2024)
+- (SIM) Dopo scarico pezzo per ribaltamento, si aprono sempre i rulli. Ticket#2192
+- (SIM-GEN) Nei movimenti si ricalcola la Z solo se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa. Ticket#2198
+- (GEN) Se bisogna andare in home, ma la testa lo è già, non si scrive nulla
+
+Versione 2.6j3 (21/10/2024)
+- (GEN) Se richiesto movimento in home, si scrive sempre parcheggio in home dell'utensile precedente. Prima si scriveva solo per lama.
+
+Versione 2.6j2 (17/10/2024)
+- (SIM-GEN) Se motosega prelevata con A=0, alla fine la si porta sempre alla quota ZMAX, indipendentemente dall'altezza trave che era fissata a 650mm. Ora lo fa sempre.
+
 Versione 2.6j1 (08/10/2024)
--- (SIM-GEN) Corretto primo movimento di approccio al pezzo. Ticket#2093
+- (SIM-GEN) Corretto primo movimento di approccio al pezzo. Ticket#2093
+- (SIM-GEN) Corretto movimento in Home in caso di lama e movimento rulliera di carico. Ticket#2054
+- (GEN) In caso di movimento in Home non si fa più preselezione ma si tiene utensile vecchio. Ticket#1926
 
 Versione 2.6i2 (13/09/2024)
 - (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017

Version.lua

@@ -3,8 +3,8 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6j1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1f2',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }
 
 return InfoCommon_STD_PP