Tolti i 100mm aggiuntivi al calcolo ZMAX

Modifica gestione primo movimento di approccio al pezzo
- Aggiunta collisione magazzino motosega ONE
2024-10-08 10:30:20 +02:00 · 2024-10-08 09:35:13 +02:00 · 2024-09-13 15:17:52 +02:00 · 2024-09-13 11:25:32 +02:00 · 2024-09-13 11:25:19 +02:00 · 2024-09-12 12:41:25 +02:00
5 changed files with 675 additions and 208 deletions
@@ -28,6 +28,9 @@ function OnStart()
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
   EMT.FMAXPINZE = 102000 -- feed massima pinze
+   -- utensili default
+   EMT.PREVTCPOS_H1 = DefTcPos1
+   EMT.PREVTCPOS_H2 = DefTcPos2
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -42,13 +45,17 @@ function OnProgramStart()
   local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
   local nPattId = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 40
   EmtOutput( '%' .. EgtNumToString( nPattId,-1))
+ 
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
   if EMT.INFO then
-      EmtOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
   else
      EmtOutput( '(Program Start)')
   end
-   EmtOutput( '('.. CSP_INFO..')')
-   EmtOutput( '('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
      EmitTestProgramStart()
@@ -264,22 +271,38 @@ function OnDispositionEnd()
      end
   -- se altrimenti disposizione intermedia, eventuale rotazione
   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
-      -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
-      local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
-      local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
-      -- verifico se sono diverse
-      if nRot ~= nPrevRot then
-         local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
-         -- rotazione automatica o manuale (sempre con il medesimo comando)
-         local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( nDeltaRot)
-         EmtOutput( sOut)
+      -- se rotazioni diverse, emetto il comando e aggiorno lo stato
+      if VerifyEmitRotation() then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+         -- imposto recupero sovramateriale in X non più presente
+         EMT.X_OFF = EMT.HOVM
+      end
+   -- se altrimenti disposizione intermedia speciale con eventuale rotazione
+   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- emissione movimento carrelli
+      EMT.AUXCMD = {}
+      if #EMT.MDCHAR > 0 then
+         EmtOutput( '(ROTATION)')
+      end
+      for i = 1, #EMT.MDCHAR do
+         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+      end
+      if #EMT.MDCHAR > 0 then
+         EmitMoveStartChars( 1)
+         EmitMoveStartChars( 2)
+      end
+      EMT.MDCHAR = {}
+      EMT.AUXTYPE = nil
+      -- se rotazioni diverse, emetto il comando e aggiorno lo stato
+      if VerifyEmitRotation() then
         -- imposto stato post-rotazione
         EMT.POSTROT = true
         -- imposto recupero sovramateriale in X non più presente
         EMT.X_OFF = EMT.HOVM
      end
   -- altrimenti disposizione finale, eventuale scarico pezzo lavorato se non ci sono lavorazioni
-   else   
+   else
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
         MyOutputNoNum( '(PART UNLOAD)')
         for i = 1, #EMT.MDCHAR do
@@ -401,6 +424,7 @@ function OnMachiningStart()
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
   EMT.MCHPRECUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Precut;', 1, true) ~= nil)
+   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)

   -- se sega a catena, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   if EMT.HEAD == 'H13' or EMT.HEAD == 'H15' then
@@ -419,7 +443,7 @@ function OnMachiningStart()
   -- gestione eventuale lavorazione in doppio
   local nDouType = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'DOUBLE', 'i')
   if nDouType == 2 or nDouType == 3 then
-      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
+      local sDouTool = EgtGetValInNotes( EMT.MCHUSERNOTES, 'TOOLDOUBLE', 's') or EgtGetValInNotes( EMT.TUSERNOTES, 'DOUBLE', 's') or ''
      local sOldTool = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
      if EgtTdbSetCurrTool( sDouTool) and EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.ACTIVE) then
         -- salvo dati
@@ -579,6 +603,24 @@ function OnMachiningEnd()
   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
   EMT.PREVTCPOS = EMT.TCPOS
+   -- se taglio finale, aggiorno lunghezza barra
+   if EMT.MCHCUT then
+      EMT.LB = EMT.LT + ( EMT.X_OFF or 0)
+   end
+   -- salvo anche utlimo utensile su testa
+   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   if nHSet == 1 then
+      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVHOMEX_H1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+   elseif nHSet == 2 then
+      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      EMT.PREVHOMEX_H2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
+   end
+
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = true end
   EMT.DOU_TYPE = nil
 end
@@ -642,6 +684,10 @@ function OnPathEnd()
   if not EMT.ZMAX then
      EmitResetMachining()
   end
+
+   -- salvo dati precedenti
+   EMT.L2pp = EMT.L2o
+
   EMT.AUXTYPE = nil
   EMT.UNL = nil
   EMT.PREROT = nil
@@ -761,6 +807,12 @@ function OnRapid()
      local PrevR1 = EMT.R1p or EMT.R1pp or HomeR1
      local PrevR2 = EMT.R2p or EMT.R2pp or HomeR2
      EmtResetPrev()
+      -- gestione speciale per pezzi molto alti. Se il movimento successivo è più alto del precedente, allora prendo il successivo
+      if EMT.L3s then
+         if EMT.L3s > EMT.L3 then
+            EMT.L3 = EMT.L3s
+         end
+      end
      -- se prima lavorazione
      if EMT.LOAD then
         EMT.V2POS = ParkV2
@@ -803,26 +855,50 @@ function OnRapid()
            local HomeB1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
            local HomeC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
            local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
-            local dXref = EMT.L2
-            if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
-               dXref = -LimX1PlRotSaw
-            end
            -- se fresa o lama
            if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
               EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+               local bMoveZbeforeX = false
               local dZref = EMT.L3
               -- se carico destro e ho due teste, altrimenti in caso abbia una testa , tipo ONE, il controlo è invertito
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                  dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
               end
+               -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+               if EMT.L3 > dZref then
+                  bMoveZbeforeX = true
+               end
+
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+               local dMoveXtoFinalPosition = false
+               local dXref = EMT.L2
+               if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
+                  dXref = -LimX1PlRotSaw
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
+               elseif not bMoveZbeforeX then
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-LimX1PlRotSaw, Z=MyMaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
+                  dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
+               end
+   
               -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
               if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=MyMaxZ1, B=0, C=ParkC1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                  if bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  end
+                  if dMoveXtoFinalPosition then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                  end
               -- caso standard
               else
                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=dZref, B=ParkB1, C=ParkC1, S=Speed})
@@ -838,11 +914,11 @@ function OnRapid()

               -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
               if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
               -- se circa verticale
               else
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
               end
            end
@@ -870,29 +946,43 @@ function OnRapid()
               -- allontanamento o eventuale preselezione successiva testa 1
               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
               -- movimento testa
-               local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z21')
+               local dSafeZ1 = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
               local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
               local HomeC1 = EgtGetAxisHomePos( 'C1')
               local HomeB1 = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
               local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
               -- se fresa o lama
               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  EmitMoveStartHead( 1)
                  EmitMoveWaitHead( 1)
                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+                  local bMoveZbeforeX = false
+
                  local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                  end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-LimX1RotSawTC2, Z=MyMaxZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                  end
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ1, B=0, C=HomeC1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                  -- altrimenti caso standard
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=dZref, B=HomeB1, C=HomeC1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                  end
@@ -905,11 +995,11 @@ function OnRapid()

                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
                  if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  -- se circa verticale
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ1, B=ParkCSawB1, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end

@@ -931,22 +1021,37 @@ function OnRapid()
               local dTRad, dTLen = GetToolRadLen()
               -- se fresa o lama
               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  EmitMoveStartHead( 2)
                  EmitMoveWaitHead( 2)
                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
+                  local bMoveZbeforeX = false
                  local dZref = EMT.L3
                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                  end
+
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-LimX2RotSaw, Z=MyMaxZ2, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                  end
+
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=MyMaxZ2, B=0, C=HomeC2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                  -- altrimenti caso standard
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=dZref, B=HomeB2, C=HomeC2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { B=EMT.R2, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                  end
@@ -957,13 +1062,13 @@ function OnRapid()
                  EmitMoveWaitHead( 2)
                  EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))

-                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
+                  -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale. Dopo attesa movimento carrelli si devono scrivere tutti gli assi.
                  if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  -- se circa verticale
                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkCSawB2, C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end
               end
@@ -1029,10 +1134,11 @@ function OnRapid()
            end
            bToPresel = false
            -- risalita a Zmax
-            EmitZmax( false, false, EMT.TO_XHOME, PrevR1, PrevR2)
+            EmitZmax( false, false, EMT.TO_XHOME, PrevR1, PrevR2, nil, true)
            EMT.ZMAX = true
            EMT.TO_ZMAX = nil
            EMT.TO_XHOME = nil
+            EMT.L1pp = nil
            EMT.L3pp = nil
            PrevR1 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'C1', 'C2'))
            PrevR2 = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHSet == 1, 'B1', 'B2'))
@@ -1044,43 +1150,24 @@ function OnRapid()
         EMT.AUXCMD = {}
         -- se necessario posizionamento in home (sono sicuramente già a Zmax)
         if EMT.TO_XHOME then
-            -- se precedente non era sega a catena, vado in home con quella
-            if not HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD) then
-               local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
+            local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+            local nPrevHSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
+            if EMT.PREVHEAD == 'H12' or EMT.PREVHEAD == 'H22' then
               if nPrevHSet == 1 then
                  local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { X=-EMT.PREVHOMEX_H1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
                  EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
+                  EmitMoveWaitHead( 1)
               else
                  local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=-EMT.PREVHOMEX_H2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
                  EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
-               end
-            -- altrimenti la deposito e vado in home speciale
-            else
-               -- se successivo non è sega a catena, ne lancio il carico
-               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-                  if nHSet == 1 then
-                     local HomeX1 = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-HomeX1, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1})
-                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
-                  else
-                     local HomeX2 = EgtGetAxisHomePos( 'X2')
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-HomeX2, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1})
-                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
-                  end
-               -- altrimenti deposito e mi metto in posizione sicura
-               else
-                  if GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1' or GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC2' then
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1S, Z=MaxZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='0'})
-                     EmitMoveStartHead( 1, 'EA1')
-                  else
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkCSawX2S, Z=MaxZ2, B=HomeR2, C=HomeR1, TPos='0'})
-                     EmitMoveStartHead( 2, 'EA1')
-                  end
+                  EmitMoveWaitHead( 2)
               end
            end
+
            EMT.TO_XHOME = nil
+            EMT.L1pp = nil
            EMT.L3pp = nil
            PrevR1 = HomeR1
            PrevR2 = HomeR2
@@ -1108,7 +1195,7 @@ function OnRapid()
         end
         EMT.MDCHAR = {}
         -- se necessario allargo le cabine
-         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
+         if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL or
            EMT.V1POS < EMT.V1NEXTPOS - 1 or EMT.V2POS > EMT.V2NEXTPOS + 1 then
            local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
            EmitParkRoller( dPosT, EMT.MCHSPLIT)
@@ -1125,23 +1212,48 @@ function OnRapid()
            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
               -- se fresa o lama
               if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                  local CurrX1 = EMT.L1pp or ( -LimX1PlRotSaw)
                  local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                  local CurrB1 = PrevR2
                  local CurrC1 = PrevR1
+
+                  local bMoveZbeforeX = false
+                  local dZref = EMT.L3
+                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
+                  end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+                  local dMoveXtoFinalPosition = false
                  local dXref = EMT.L2
                  if  EMT.HEAD == 'H12'  and  EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                     dXref = -LimX1PlRotSaw
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                     dMoveXtoFinalPosition = true
+                     elseif not bMoveZbeforeX then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2), MyMaxZ1)
+                     dMoveXtoFinalPosition = true
                  end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { X=dXref, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
-                  local dZref = EMT.L3
-                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
-                     dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
-                  end
+
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                     EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
+                     if dMoveXtoFinalPosition then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
+                     end
                  -- altrimenti caso standard
                  else
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
@@ -1199,20 +1311,36 @@ function OnRapid()
               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  -- se fresa o lama
                  if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                     local CurrX1 = EMT.L1pp or ( -LimX1PlRotSaw)
                     local CurrZ1 = EMT.L3pp or MyMaxZ1
                     local CurrB1 = PrevR2
                     local CurrC1 = PrevR1
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+
+                     local bMoveZbeforeX = false
                     local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX1RotSaw, EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                        dZref = min( dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ1)
                     end
+                     -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                     if EMT.L3 > dZref then
+                        bMoveZbeforeX = true
+                     end
+
+                     if not bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { X=CurrX1, Z=CurrZ1, B=CurrB1, C=CurrC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     end
+
                     -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                     if EMT.HEAD == 'H12' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC1 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB1 - EMT.R2) > 30.1) then
                        EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
-                     -- altrimenti caso standard
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
+                        -- altrimenti caso standard
                     else
                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=dZref, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
@@ -1247,19 +1375,35 @@ function OnRapid()
               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  -- se fresa o lama
                  if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+                     local CurrX2 = EMT.L1pp or ( -LimX2RotSaw)
                     local CurrZ2 = EMT.L3pp or MyMaxZ2
                     local CurrB2 = PrevR2
                     local CurrC2 = PrevR1
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+
+                     local bMoveZbeforeX = false
                     local dZref = EMT.L3
-                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
+                     if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 > -LimX2RotSaw, EMT.L2 < -LimX2RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
                        dZref = min( dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100, MyMaxZ2)
                     end
+                     -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                     if EMT.L3 > dZref then
+                        bMoveZbeforeX = true
+                     end
+
+                     if not bMoveZbeforeX then
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=EMT.L2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 2, { X=CurrX2, Z=CurrZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                     end
+
                     -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                     if EMT.HEAD == 'H22' and abs( PrevR1 - EMT.R1) > 1 and ( abs( HomeC2 - EMT.R1) > 30.1 or abs( HomeB2 - EMT.R2) > 30.1) then
                        EmitMoveDataHead( 2, { B=0, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 2, { C=EMT.R1, S=Speed})
                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, B=EMT.R2, S=Speed})
+                        if bMoveZbeforeX then
+                           EmitMoveDataHead( 2, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                        end
                     -- altrimenti caso standard
                     else
                        EmitMoveDataHead( 2, { Z=dZref, S=Speed})
@@ -1427,7 +1571,8 @@ function OnRapid()
      -- se Split o Presplit lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione, se sono con motosega e devo cambiare utensile, oppure se ho la lama
-      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22'
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or 
+                       ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
      local CurrL3o = EMT.L3o
      EMT.L3o = EMT.L3op
      EmitZmax( true, true, bToXhome, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.MCHSPLIT)
@@ -1532,6 +1677,44 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
+   -- se necessario, impostazione riferimento locale
+   if EMT.REFLOC == 0 then
+      -- gruppo della testa
+      local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+      -- calcolo per piano generico
+      CalcInterpPlane()
+      EMT.REFLOC = 1
+      -- salvo posizione attuale
+      local OldL1 = EMT.L1
+      local OldL2 = EMT.L2
+      local OldL3 = EMT.L3
+      -- imposto posizione precedente (non contiene l'offset in X per sovramateriale di testa EMT.X_OFF)
+      EMT.L1 = EMT.L1o
+      EMT.L2 = EMT.L2o
+      EMT.L3 = EMT.L3o
+      -- trasformo i punti nel piano
+      MyAdjustLinearAxes()
+      EmtAdjustRotaryAxes()
+      EMT.L1p = nil
+      EMT.L2p = nil
+      EMT.L3p = nil
+      local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
+      EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
+      -- emissione movimento
+      local sOut = 'G0'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..
+                   EmtGetAxis('R2')..EmtGetAxis('R1')
+      EmtOutput( sOut)
+      -- aggiorno precedenti
+      local nOriginalMove = EMT.MOVE
+      EMT.MOVE = 0
+      EmtUpdatePrev()
+      EMT.MOVE = nOriginalMove
+      -- ripristino posizione attuale
+      EMT.L1 = OldL1
+      EMT.L2 = OldL2
+      EMT.L3 = OldL3
+   end
+
   -- non modale su archi
   EmtResetPrevLinear()
   -- aggiustamento valori
@@ -1568,7 +1751,7 @@ end
 function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
@@ -1762,6 +1945,9 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
         EMT.Y1POS = MoveY1 or EMT.Y1POS
         EMT.TPOS = GetCmdAxMove( Cmd, 'T') or EMT.TPOS
+         if EMT.V1POS < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+            EMT.TO_XHOME = true
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
@@ -1789,6 +1975,9 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
      EMT.TPOS = GetCmdAxMove( Cmd, 'T') or EMT.TPOS
+      if EMT.V1POS < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         EMT.TO_XHOME = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
      local MoveY1 = GetCmdAxMove( Cmd, 'Y1')
@@ -1815,6 +2004,9 @@ function PrepareMoveChar( sCmd, nInd)
      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
      EMT.TPOS = GetCmdAxMove( Cmd, 'T') or EMT.TPOS
+      if EMT.V1POS < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         EMT.TO_XHOME = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '4' then
      -- richiesta movimento a ZMAX già gestita
      if Cmd[2] == '1' then
@@ -2049,7 +2241,10 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
      if Cmd[2] ~= 'Z' then
         local MDChar
         if EMT.PREROT then
-            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, IniStatY2=1, BeamVise=0}
+            -- parcheggio per sicurezza morsa e paratia lato scarico
+            MDChar = { Y2=ParkY2, V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=0}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, BeamVise=0}
         elseif EMT.SPECSPLIT then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), V1=ParkV1, IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=3, BeamVise=EMT.BV}
            EMT.V1POS = MDChar.V1
@@ -2444,6 +2639,48 @@ function GetSpecUnloading( nPathId)
   return ( sVal == '0,Unloading SpecSplit')
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function VerifyEmitRotation()
+   -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
+   local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
+   local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
+   -- se sono uguali non devo fare alcunchè
+   if nRot == nPrevRot then
+      return false
+   end
+   -- se ho la testa 2, quindi tipo PF
+   if  EgtGetHeadId( 'H21') then
+      local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
+      -- rotazione automatica o manuale (sempre con il medesimo comando)
+      local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( nDeltaRot)
+      EmtOutput( sOut)
+   -- altrimenti se ONE
+   else
+      if nRot > nPrevRot then nRot = nRot - 4 end
+      local nDeltaRot = nRot - nPrevRot
+      -- se rotazione automatica richiesta e possibile
+      local dRefLen = EgtIf( IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE), EMT.LT, EMT.LB)
+      -- se rotazione automatica richiesta e possibile
+      if AutomaticRotation and dRefLen >= AutoRotMinLen then
+         local sOut = 'M180 L0=' .. tostring( -nDeltaRot)
+         EmtOutput( sOut)
+      else
+         local sOut
+         if nDeltaRot == -1 then
+            sOut = 'M151'
+         elseif nDeltaRot == -2 then
+            sOut = 'M152'
+         elseif nDeltaRot == -3 then
+            sOut = 'M153'
+         end
+         EmtOutput( sOut)
+         EmtOutput( 'M86')
+         EmtOutput( 'G4F.5')
+      end
+   end
+   return true
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelta)
   if bReset then
@@ -2451,6 +2688,9 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
   end
   -- gruppo della testa
   local nHSet = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   local dXPos = EgtIf( bUsePrevDelta, EMT.L2pp or EMT.L2o, EMT.L2o)
+   -- reset stato di testa in home
+   EMT.XHOME = nil
   -- se testa 1
   if nHSet == 1 then
      -- posizioni sicure
@@ -2470,12 +2710,12 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
            -- eseguo la salita a Z1max (oriento solo se assi rotanti non già a posto)
            if abs( dSafeC1 - PrevR1) > 0.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 0.1 then
               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
-               if EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2o < -LimX1RotSaw, -EMT.L2o > -LimX1RotSaw) then
+               if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -dXPos < -LimX1RotSaw, -dXPos > -LimX1RotSaw) then
                  dZref = dZref - EgtIf( not Mortiser, 100, 370)
               end
               dZref = min( dZref, dMaxZ1)
               local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ;  MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( dSafeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 30.1) then
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0})
@@ -2485,10 +2725,13 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
               EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1})
            else
               local MovH = { Z = dMaxZ1}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            end
-            if bXhome then EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1}) end
+            if bXhome then 
+               EMT.XHOME = true
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1})
+            end
            EmitMoveStartHead( 1)
            -- se lavorazione in doppio
            if EMT.DOU_TYPE == 2 then
@@ -2498,14 +2741,15 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
         -- altrimenti sega a catena
         else
            -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
-            local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+            local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1})
+               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
            if bXhome then
+               EMT.XHOME = true
               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=50})
            end
            EmitMoveStartHead( 1)
@@ -2520,7 +2764,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
               local dZref = dSafeZ1 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
               dZref = min( dZref, dMaxZ1)
               local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
               if EMT.HEAD == 'H12' and ( abs( dSafeC1 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB1 - PrevR2) > 30.1) then
                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1, B=0})
@@ -2530,23 +2774,27 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
               EmitMoveDataHead( 1, { Z=dMaxZ1})
            else
               local MovH = { Z = dMaxZ1}
-               MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
+               MovH.X = -dXPos ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
               EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            end
-            if bXhome then EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1}) end
+            if bXhome then
+               EMT.XHOME = true
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1})
+            end
            EmitMoveStartHead( 1)
            EmitMoveWaitHead( 1)
         -- altrimenti sega a catena
         else
            -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
-            local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+            local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
            EmitMoveDataHead( 1, MovH)
            EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dSafeB1})
            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1})
+               EmitMoveDataHead( 1, { Z=ParkCSawZ1})
            end
            EmitMoveDataHead( 1, { X=-dSafeX1, C=dSafeC1})
            if bXhome then
+               EMT.XHOME = true
               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=ParkCSawZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=50})
            end
            EmitMoveStartHead( 1)
@@ -2573,7 +2821,7 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
            local dZref = dSafeZ2 + GetZExtra( EMT.HEAD, PrevR2)
            dZref = min( dZref, dMaxZ2)
            local MovH = { Z = EgtIf( dZref > EMT.L3o, dZref, EMT.L3o)}
-            MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
+            MovH.X = -dXPos ; MovH.B = EgtClamp( PrevR2, -90, 90) ; MovH.C = PrevR1 ;
            EmitMoveDataHead( 2, MovH)
            if EMT.HEAD == 'H22' and ( abs( dSafeC2 - PrevR1) > 30.1 or abs( dSafeB2 - PrevR2) > 30.1) then
               EmitMoveDataHead( 2, { Z=dMaxZ2, B=0})
@@ -2583,23 +2831,27 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, bXhome, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bUsePrevDelt
            EmitMoveDataHead( 2, { Z=dMaxZ2})
         else
            local MovH = { Z = dMaxZ2}
-            MovH.X = -EMT.L2o ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
+            MovH.X = -dXPos ; MovH.B = PrevR2 ; MovH.C = PrevR1 ;
            EmitMoveDataHead( 2, MovH)
         end
-         if bXhome then EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2}) end
+         if bXhome then
+            EMT.XHOME = true
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2})
+         end
         EmitMoveStartHead( 2)
         EmitMoveWaitHead( 2)
      -- altrimenti sega a catena
      else
         -- ribadisco movimento perchè in G141 si aspetta sempre tutti i valori
-         local MovH = { X = -EMT.L2o, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
+         local MovH = { X = -dXPos, Z = EMT.L3o, B = PrevR2, C = PrevR1}
         EmitMoveDataHead( 2, MovH)
         EmitMoveDataHead( 2, { Z=dSafeZ2, B=dSafeB2})
         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-            EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2, B=ParkB2})
+            EmitMoveDataHead( 2, { Z=ParkCSawZ2})
         end
         EmitMoveDataHead( 2, { X=-dSafeX2, C=dSafeC2})
         if bXhome then
+            EMT.XHOME = true
            EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=ParkCSawZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=50})
         end
         EmitMoveStartHead( 2)
@@ -2668,7 +2920,10 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
   if ( EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) and IsLastPath( EMT.PATHID)) or GetSpecUnloading( EMT.PATHID) or GetFall( EMT.PATHID) then
-      EmtOutput( 'M05')
+      -- se da MLDE parametro non settato, o settato a true, scrivo il comando arresto mandrino
+      if WriteM05Command == nil or WriteM05Command then
+         EmtOutput( 'M05')
+      end
   end
   local sOut = 'G157 EA1'
   EmtOutput( sOut)
@@ -2695,10 +2950,14 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      if bSplitCut then
         if DiffY1 > 0.1  then
            MDChar.Y1 = dPosY1 + DiffY1
+         else
+            MDChar.Y1 = dPosY1
         end
         if DiffY2 < -0.1 then
            MDChar.Y2 = dPosY2 + DiffY2
            dPosT = dPosT + DiffY2
+         else
+            MDChar.Y2 = dPosY2
         end
      elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
         EmtSetLastError( 1201, 'Error Collision in ParkRoller')
@@ -2726,7 +2985,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      local dPosY1 = dPosT + dY1Delta
      local DiffY1 = MyParkY1 - dPosY1
      local dMoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, dMoveV1, 0)
-      local dTryMoveY1 = ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0)
+      local dTryMoveY1 = min( ParkV1 - dPosT - EgtIf( bSplitCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0), MaxY1 - dPosY1 - 10)
      if ( dPosT > ParkV2 - ExtraParkV and dPosT < ParkV1 and dPosY1 + dTryMoveY1 < MaxY1) then dMoveY1 = max( dMoveY1, dTryMoveY1) end
      MDChar.Y1 = dPosY1 + dMoveY1
      MDChar.MovType = 1
@@ -2737,7 +2996,7 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
      local dPosY2 = dPosT + dY2Delta
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM
+      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT  + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
      MDChar.MovType = 2
@@ -2762,28 +3021,6 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
   EMT.TPOS = dPosT
 end

---------------------------------------------------------------------
-function GetNextTool( nMchId)
-   -- inizializzo prossimo utensile
-   local sNextTool
-   -- recupero lavorazione successiva
-   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
-   while nNextMchId do
-      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
-         break
-      end
-      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
-   end
-   -- se trovata
-   if nNextMchId and EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
-      sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-   end
-   -- ripristino stato corrente
-   EgtSetCurrMachining( EMT.MCHID)
-   EgtTdbSetCurrTool( EMT.TOOL)
-   return sNextTool
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
   -- se non ho due teste, esco subito
@@ -2821,12 +3058,12 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
         if nNextHSet ~= nHSet then
            local sNextTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
            -- se testa attuale da caricare è sega a catena, mando l'altra prima in HomeX (per evitare possibili collisioni) e poi lancio preselezione
-            if sHead == 'H13' and EMT.PREVHEAD ~= 'H13' then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
+            if sHead == 'H13' and nHSet ~= GetHeadSet( EMT.PREVHEAD_H1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
               EmitMoveStartHead( 2)
               EmitMoveWaitHead( 2)
-            elseif sHead == 'H23' and EMT.PREVHEAD ~= 'H23' then
-               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
+            elseif sHead == 'H23' and nHSet ~= GetHeadSet( EMT.PREVHEAD_H2) then
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
               EmitMoveStartHead( 1)
               EmitMoveWaitHead( 1)
            end
@@ -2859,15 +3096,16 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
      -- mi assicuro che l'altra testa sia in parcheggio
      if nHSet == 1 then
         -- non può essere la sega a catena
-         EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos='0'})
-         EmitMoveStartHead( 2)
-         if EMT.PREVHEAD == 'H23' and EMT.PREVHEAD ~= EMT.HEAD then
-            EmitMoveWaitHead( 2)
+         if EMT.PREVHEAD_H2 ~= 'H23' then
+            EmitMoveDataHead( 2, { X=-ParkX2, Z=MaxZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H2)})
+            EmitMoveStartHead( 2)
         end
      else
-         -- va bene per frese e lama
-         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos='0'})
-         EmitMoveStartHead( 1)
+         -- non può essere la sega a catena
+         if EMT.PREVHEAD_H1 ~= 'H13' and EMT.PREVHEAD_H1 ~= 'H15' then
+            EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, EMT.PREVTCPOS_H1)})
+            EmitMoveStartHead( 1)
+         end
      end
   end
 end
@@ -3024,12 +3262,12 @@ end
 function EmitBeamHeadData( BhData)
   if not BhData.Pz5 then
   local sOut = 'G152'
-   if BhData.T then sOut = sOut .. ' Y' .. EmtLenToString( BhData.T, 3) end
-   if BhData.Y1 then sOut = sOut .. ' EY' .. EmtLenToString( BhData.Y1, 3) end
-   if BhData.Y2 then sOut = sOut .. ' EV' .. EmtLenToString( BhData.Y2, 3) end
-   if BhData.V1 then sOut = sOut .. ' B' .. EmtLenToString( BhData.V1, 3) end
-   if BhData.V2 then sOut = sOut .. ' C' .. EmtLenToString( BhData.V2, 3) end
-         if BhData.W then sOut = sOut .. ' EW' .. EmtLenToString( BhData.W, 3) end
+      if BhData.T then sOut = sOut .. ' Y' .. EmtLenToString( BhData.T, 3) end
+      if BhData.Y1 then sOut = sOut .. ' EY' .. EmtLenToString( BhData.Y1, 3) end
+      if BhData.Y2 then sOut = sOut .. ' EV' .. EmtLenToString( BhData.Y2, 3) end
+      if BhData.V1 then sOut = sOut .. ' B' .. EmtLenToString( BhData.V1, 3) end
+      if BhData.V2 then sOut = sOut .. ' C' .. EmtLenToString( BhData.V2, 3) end
+      if BhData.W then sOut = sOut .. ' EW' .. EmtLenToString( BhData.W, 3) end
      if BhData.ViseY1 then sOut = sOut .. ' EA' .. EgtNumToString( BhData.ViseY1, 0) end
      if BhData.ViseY2 then sOut = sOut .. ' EB' .. EgtNumToString( BhData.ViseY2, 0) end
      if BhData.SetHead then sOut = sOut .. ' EC' .. EgtNumToString( BhData.SetHead, 0) end
@@ -119,6 +119,8 @@ function OnSimulStart()
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TRAV'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL1'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'COL2'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC1'},
+                     { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'TC2'},
                     { Grp = 'Base', Sub = 'BELT', Name = 'COLLISION'}}
   -- gruppo CHSAW si attiva solo se progress, one con BIT mortiser o PF
   if Progress or Mortiser or EgtGetHeadId( 'H21') then
@@ -132,6 +134,10 @@ function OnSimulStart()
   if Progress and EgtGetHeadId( 'H21') then
      table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'SAW1'})
   end
+   -- se non è Progress ed è una ONE, aggiungo collisioni magazzino speciale
+   if not Progress and not EgtGetHeadId( 'H21') then
+      table.insert( McdData, { Grp = 'Base', Sub = 'COLLISION', Name = 'MTC'})
+   end

   if Clamp5 then
      table.insert( McdData, { Grp = 'W', Sub = 'COLLISION', Name = 'STM1'})
@@ -152,7 +158,7 @@ function OnSimulStart()
      local nId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nGrpId, McdData[i].Sub), McdData[i].Name)
      if nId then
         table.insert( EMT.MCODET, nId)
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is ok', 4)
+         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
      else
         nMcdNullCnt = nMcdNullCnt + 1
         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
@@ -359,7 +365,6 @@ function OnSimulDispositionStart()
      if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then
         EgtSetStatus( EMT.SCRAP or GDB_ID.NULL, GDB_ST.OFF)
      end
-
   -- se altrimenti fasi intermedia o finale speciali, aggancio primo grezzo alla tavola e gli altri in posizione pre-carico
   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
      -- se cambiata giacitura, lo segnalo
@@ -454,6 +459,21 @@ function OnSimulDispositionEnd()
      EMT.FALL = false
      EMT.TO_FALL = false
   end
+   -- se disposizione intermedia
+   if IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- se le rotazioni delle fasi corrente e precedente sono diverse
+      if GetPhaseRot( EMT.PHASE) ~= GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1) then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+      end
+   -- se altrimenti disposizione intermedia speciale con eventuale rotazione
+   elseif IsMid2Phase( EMT.PHASE) then
+      -- se le rotazioni delle fasi corrente e precedente sono diverse
+      if GetPhaseRot( EMT.PHASE) ~= GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1) then
+         -- imposto stato post-rotazione
+         EMT.POSTROT = true
+      end
+   end
   EMT.SPLIT = false
   EMT.SPECSPLIT = false
   EMT.TO_SPECSPLIT = false
@@ -494,6 +514,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         EgtSetAxisPos( 'C1', MyParkCSawC1)
         EgtSetAxisPos( 'B1', ParkCSawB1)
         EgtSetAxisPos( 'X1', ParkCSawX1)
+         -- l'utensile viene caricato qui, quindi setto come già cambiato
+         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
      else
         -- imposto home dell'asse C2 (A=0 -> T111, A=-90 -> T112)
         local MyParkCSawC2 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA)
@@ -501,6 +523,8 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
         EgtSetAxisPos( 'C2', MyParkCSawC2)
         EgtSetAxisPos( 'B2', ParkCSawB2)
         EgtSetAxisPos( 'X2', ParkCSawX2)
+         -- l'utensile viene caricato qui, quindi setto come già cambiato
+         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
      end
      -- Imposto visualizzazione
      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
@@ -638,10 +662,10 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   -- se devo scaricare un utensile normale
   else
      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-      if nSetHead == 1 then
+      if nSetHead == 1 and EMT.PREVHEAD_H1 then
         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( EMT.HEAD, EMT.TCPOS) == 'Head1_TC1', ParkX1, ParkFrnX1)
         SimulMoveAxis( 'X1', MyParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-      else
+      elseif EMT.PREVHEAD_H2 then
         SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      end
   end
@@ -727,17 +751,6 @@ function OnSimulMachiningStart()
   end
   -- salvo dati utensile
   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
-   -- per gruppo testa 1
-   if nSetHead == 1 then
-      EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
-   -- per gruppo testa 2
-   elseif nSetHead == 2 then
-      EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
-      EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
-      EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
-   end
   -- recupero alcuni dati della lavorazione
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
@@ -813,6 +826,23 @@ function OnSimulMachiningEnd()
   if EMT.DOU_TYPE and not EMT.ZMAX then EMT.DOU_TO_ZMAX = true end
   EMT.DOU_TYPE = nil
   EMT.DOU_TOOL = nil
+   -- salvo dati utensile
+   local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   -- se non ho già tolto la sega a catena, aggiorno valori
+   if not EMT.CHSAW_OUT then
+   -- per gruppo testa 1
+      if nSetHead == 1 then
+         EMT.PREVTOOL_H1 = EMT.TOOL
+         EMT.PREVHEAD_H1 = EMT.HEAD
+         EMT.PREVTCPOS_H1 = EMT.TCPOS
+      -- per gruppo testa 2
+      elseif nSetHead == 2 then
+         EMT.PREVTOOL_H2 = EMT.TOOL
+         EMT.PREVHEAD_H2 = EMT.HEAD
+         EMT.PREVTCPOS_H2 = EMT.TCPOS
+      end
+   end
+
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -911,7 +941,8 @@ function OnSimulMoveStart()
   local bParkV = false
   if EMT.MCHFIRST then
      -- se rulli più chiusi del richiesto o cambio direzione utensile (tranne solo asse B con C0 o equivalenti) devo mettere i rulli in parcheggio
-      if V1Pos < EMT.V1NEXTPOS - 1 or V2Pos > EMT.V2NEXTPOS + 1 or RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.R1, EMT.R2) then
+      if V1Pos < EMT.V1NEXTPOS - 1 or V2Pos > EMT.V2NEXTPOS + 1 or RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, EMT.R1p, EMT.R2p, EMT.R1, EMT.R2) or 
+         ( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H1  and  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL_H2) then
         bParkV = true
         EMT.A3 = ParkV1
         EMT.A4 = ParkV2
@@ -929,6 +960,7 @@ function OnSimulMoveStart()
   VerifyY2Stroke( EMT.A2)
   VerifyV1Stroke( EMT.A3)
   VerifyV2Stroke( EMT.A4)
+   
   -- se devo subito parcheggiare i rulli
   local nRes = 0
   if bParkV then
@@ -940,6 +972,12 @@ function OnSimulMoveStart()
   end
   -- se movimento in rapido ad inizio lavorazione
   if EMT.MOVE == 0 and EMT.MOVEIND <= 3 then
+      -- gestione speciale per pezzi molto alti. Se il movimento successivo è più alto del precedente, allora prendo il successivo
+      if EMT.L3s then
+         if EMT.L3s > EMT.L3 then
+            EMT.L3 = EMT.L3s
+         end
+      end
      -- Dati
      local B1Pos = EgtGetAxisPos( 'B1')
      local B1Home = EgtGetAxisHomePos( 'B1')
@@ -954,20 +992,44 @@ function OnSimulMoveStart()
            -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
            if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
               --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
+               local bMoveZbeforeX = false
+               
+               local dZref = EMT.L3
+               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
+                  dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
+               end
+               -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+               if EMT.L3 > dZref then
+                  bMoveZbeforeX = true
+               end
+
+               -- se vado in posizione speciale rotazione assi, poi devo ritornare alla X vera di lavoro
+               local dMoveXtoFinalPosition = false
               local dXref = EMT.L2
               if  EMT.HEAD == 'H12' and  -EMT.L2 < -LimX1PlRotSaw  then
                  dXref = LimX1PlRotSaw
+                  SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2)
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
+               elseif not bMoveZbeforeX then
+                  SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               else
+                  SimulMoveAxis( 'X1', LimX1PlRotSaw, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2)
+                  dMoveXtoFinalPosition = true
               end
-               SimulMoveAxis( 'X1', dXref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               local dZref = EMT.L3
-               if EMT.HEAD == 'H12' and ( EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -EMT.L2 < -LimX1RotSaw, -EMT.L2 > -LimX1RotSaw) or EMT.R2 < -91) then
-                  dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
-               end
+
               -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
               if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                  SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  if bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
+                  if dMoveXtoFinalPosition then
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
               -- caso standard
               else
                  SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1011,16 +1073,29 @@ function OnSimulMoveStart()
            if EMT.HEAD == 'H11' or EMT.HEAD == 'H12' then
               if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  local bMoveZbeforeX = false
+
                  local dZref = EMT.L3
                  if EMT.HEAD == 'H12' and ( -EMT.L2 < -LimX1RotSaw or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = Z1Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
                  end
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X1', LimX1RotSawTC2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  end
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 400")
                  if EMT.HEAD == 'H12' and abs( C1Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C1Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B1Home - EMT.R2) > 30.1) then
                     SimulMoveAxis( 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxes( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
                  -- caso standard
                  else
                     SimulMoveAxis( 'Z1', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1070,16 +1145,28 @@ function OnSimulMoveStart()
               -- se movimento iniziale da Zmax con lama o fresa
               if EMT.ZMAX or EMT.FLAG == 1 or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  --EgtOutBox( 'Flag 2,1', 'Info Rapid')
-                  SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  local bMoveZbeforeX = false
                  local dZref = EMT.L3
                  if EMT.HEAD == 'H22' and ( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, EMT.L2 < -LimX2RotSaw, EMT.L2 > -LimX2RotSaw) or EMT.R2 > 91) then
                     dZref = Z2Home + GetZExtra( EMT.HEAD, EMT.R2) - 100
+                  end                  
+                  -- se la quota di lavoro è più in alta della posizione a ZHOME della testa, prima si va alla Z di lavoro e poi si approccia il pezzo
+                  if EMT.L3 > dZref then
+                     bMoveZbeforeX = true
+                  end
+                  if not bMoveZbeforeX then
+                     SimulMoveAxis( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                  else
+                     SimulMoveAxis( 'X2', LimX2RotSaw, MCH_SIM_STEP.RAPID)
                  end
                  -- caso speciale per trave alta con rotazione lama pericolosa (tolto "and EMT.SB > 379")
                  if EMT.HEAD == 'H22' and abs( C2Pos - EMT.R1) > 1 and ( abs( C2Home - EMT.R1) > 30.1 or abs(B2Home - EMT.R2) > 30.1) then
                     SimulMoveAxis( 'B2', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxis( 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                     SimulMoveAxes( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     if bMoveZbeforeX then
+                        SimulMoveAxis( 'Z2', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+                     end
                  -- caso standard
                  else
                     SimulMoveAxis( 'Z2', dZref, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1089,6 +1176,23 @@ function OnSimulMoveStart()
               end
            -- altrimenti sega a catena
            else
+               -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
+               if EMT.CHSAW_OUT then
+                  local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+                  EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
+                  OnSimulToolDeselect()
+                  EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
+                  ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, false)
+                  OnSimulToolSelect( dPosA)
+                  -- recupero i dati dato che ho scaricato motosega e preso quelli dell'utensile di default
+                  EmtModifyAxisHome( 'Z2', GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA))
+                  EmtModifyAxisHome( 'C2', GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA))
+                  EmtModifyAxisHome( 'B2', ParkCSawB2)
+                  B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+                  C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+                  Z2Home = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
+                  EMT.CHSAW_OUT = nil
+               end
               -- se motosega configurata per lavorazioni di fianco o circa orizzontale
               if dPosA == 0  or  abs( EMT.R2) < 10 then
                  SimulMoveAxes( 'X2', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1167,6 +1271,7 @@ function OnSimulMoveStart()
      EMT.A4 = EgtIf( GetV2ToClose(), EMT.V2NEXTPOS, ParkV2)
   end
   EMT.ZMAX = nil
+   EMT.XHOME = nil
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1221,7 +1326,8 @@ function OnSimulMoveEnd()
      -- se Split o Presplit lascio agganciata solo la pinza Y2 alla fine dei movimenti
      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione, se sono con motosega e devo cambiare utensile, oppure se ho la lama
-      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22'
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H23' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or ( EMT.HEAD == 'H13' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or
+                       ( EMT.HEAD == 'H12' and EMT.TOOL ~= sNextTool ) or ( EMT.HEAD == 'H22' and EMT.TOOL ~= sNextTool) or EMT.MCHSPLIT
      -- eseguo
      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
      EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1274,6 +1380,10 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
         ExecOpenRoller( 1)
         ExecOpenRoller( 2)
         local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+         -- se stringo i rulli e ho lama, verifico che sia in home
+         if MoveV1 and MoveV1 < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+            ExecMoveZmax( false, true)
+         end
         local bOk, bOk1, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                      sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                      sV2, MoveV2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
@@ -1296,6 +1406,10 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
      ExecOpenRoller( 1)
      ExecOpenRoller( 2)
      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+      -- se stringo i rulli e ho lama, verifico che sia in home
+      if MoveV1 and MoveV1 < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         ExecMoveZmax( false, true)
+      end
      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4 =  SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                          sV1, MoveV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1319,6 +1433,10 @@ function ExecAuxCmd( sCmd, bPathStart)
      ExecOpenRoller( 1)
      ExecOpenRoller( 2)
      local sV1, MoveV1, sV2, MoveV2 = CalcMoveV1V2ForAuxCmd( Cmd)
+      -- se stringo i rulli e ho lama, verifico che sia in home
+      if MoveV1 and MoveV1 < 400 and ( EMT.HEAD == 'H12' or EMT.HEAD == 'H22') and EMT.ZMAX and not EMT.XHOME then
+         ExecMoveZmax( false, true)
+      end
      local bOk, bOk1, bOk2, bOk3, bOk4, bOk5 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                               Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
                                                               Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -1500,7 +1618,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
         if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
            if abs( HomeC - CurrC) > 0.1 or abs( HomeB - CurrB) > 0.1 then
               local dZref = HomeZ + GetZExtra( EMT.HEAD, CurrB)
-               if EgtIf( not EgtGetHeadId( 'H21') or  BD.RIGHT_LOAD, -CurrX < -LimX1RotSaw, -CurrX > -LimX1RotSaw) then
+               if EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -CurrX < -LimX1RotSaw, -CurrX > -LimX1RotSaw) then
                  dZref = dZref - EgtIf( not Mortiser, 100, 370)
               end
               SimulMoveAxes( 'Z1', EgtIf( dZref > CurrZ, dZref, CurrZ), MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EgtClamp( CurrB, -90, 90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1512,6 +1630,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
            end
            SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            if btoXHome then
+               EMT.XHOME = true
               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
            -- se lavorazione in doppio
@@ -1523,6 +1642,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
               SimulMoveAxes( 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
               SimulMoveAxis( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               if bToXHome then 
+                  EMT.XHOME = true
                  SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
               end
               EMT.DOU_TO_ZMAX = nil
@@ -1531,7 +1651,7 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
         else
            SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
            SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
@@ -1549,13 +1669,23 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
            end
            SimulMoveAxis( 'Z1', MaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            if btoXHome then
+               EMT.XHOME = true
               SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
         -- altrimenti sega a catena
         else
            SimulMoveAxes( 'Z1', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
            if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', ParkB1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               SimulMoveAxis( 'Z1', ParkCSawZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            end
+            if btoXHome then
+               EgtUnloadTool( EMT.HEAD, 1)
+               ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, true)
+               EMT.PREVTOOL_H1 = nil
+               EMT.PREVHEAD_H1 = nil
+               EMT.PREVTCPOS_H1 = nil
+               EMT.CHSAW_OUT = true
+               EMT.XHOME = true
            end
            SimulMoveAxes( 'X1', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
@@ -1576,15 +1706,16 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, btoXHome)
         end
         SimulMoveAxis( 'Z2', MaxZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         if btoXHome then
+            EMT.XHOME = true
            SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         end
   -- altrimenti sega a catena
      else
         SimulMoveAxes( 'Z2', HomeZ, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         if EMT.SB > 650 and abs( EMT.R3) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B2', ParkB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+            SimulMoveAxis( 'Z2', ParkCSawZ2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
         end
-      SimulMoveAxes( 'X2', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxes( 'X2', HomeX, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      end
   end
   EMT.ZMAX = true
@@ -1619,10 +1750,14 @@ function ExecUnloading()
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
-      local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
-      if nFirstId then
-         for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
-            EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+      if EgtVolZmapSetShowEdges then
+         EgtVolZmapSetShowEdges( vMillId, true)
+      else
+         local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
+         if nFirstId then
+            for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
+               EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+            end
         end
      end
      -- rilascio Vmill
@@ -1756,7 +1891,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV1 = ParkV1 - PosV1
      local DiffY1 = MyParkY1 - PosY1
      local MoveY1 = EgtIf( DiffY1 > 0.1, MoveV1, 0)
-      local TryMoveY1 = ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0) - EMT.HOVM
+      local TryMoveY1 = min( ParkV1 - PosT - EgtIf( bSpliCut or EMT.FALL, EMT.LT, 0) - EMT.HOVM, MaxY1 - PosY1 - 10)
      if ( PosT > ParkV2 - ExtraParkV and PosT < ParkV1 and PosY1 + TryMoveY1 < MaxY1 and not EMT.W2DELTA) then MoveY1 = max( MoveY1, TryMoveY1) end
      -- se appena eseguito taglio di separazione
      if bSpliCut then
@@ -1786,7 +1921,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV2 = ParkV2 - PosV2
      local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
      local MoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, MoveV2, 0)
-      local TryMoveY2 = ParkV2 - PosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM
+      local TryMoveY2 = max( ParkV2 - PosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM, MinY2 - PosY2 + 10)
      if ( PosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
      if not SimulMoveAxes( 'T',  PosT + MoveY2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V1', ParkV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -2197,9 +2332,9 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   -- Se disposizione inizio o rimanenza
   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
      ;
-   -- se altrimenti disposizione intermedia, eventuale rotazione
-   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) then
-      -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
+   -- se altrimenti disposizione intermedia o finale dopo separazione e rotazione, eventuale rotazione
+   elseif IsMidPhase( EMT.PHASE) or IsMid2Phase( EMT.PHASE) or IsEnd2Phase( EMT.PHASE) then
+   -- recupero le rotazioni delle fasi corrente e precedente
      local nRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE)
      local nPrevRot = GetPhaseRot( EMT.PHASE - 1)
      -- verifico se sono diverse
@@ -2655,7 +2790,12 @@ function GetNextTool( nMchId)
   -- recupero lavorazione successiva
   local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
   while nNextMchId do
-      if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+      -- se la prossima lavorazione è lo start di un altro pezzo, faccio finta che cambia utensile in modo che vada in parcheggio con utensili speciali
+      if EgtGetOperationType( nNextMchId) == MCH_OY.DISP then
+         if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE+1) then
+            return nil
+         end
+      else
         break
      end
      nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId)
@@ -824,6 +824,13 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreRotMch)
+   -- mi salvo info lavorazione su una lista
+   local AuxInfoMach = {}
+   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
+   AuxInfoMach.bSplitting = bSplitting
+   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
+   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
+   AuxInfoMach.bUnload = bUnload

   -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
   SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE) or IsMid2Phase( EMC.PHASE) or IsEnd2Phase( EMC.PHASE)
@@ -921,7 +928,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
      local dPosT = LoadT
      if IsFirstMachiningAfterRotation( EMC.MCHID) then dPosT = dPosT + TurnerOffs end
      local vCmd = SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, max( dDistBack, MinJoin + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0), EMC.LB - ( MaxY1 - MinY1) + 6))
-      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd2 = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      if bSplitting and EMC.ERR == 18 then
         table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
      end
@@ -934,7 +941,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR

   -- Se altrimenti carri entrambi diponibili, eseguo calcoli per carrelli
   elseif not IsEndPhase( EMC.PHASE) then
-      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
      -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
      if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
         table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
@@ -1116,8 +1123,12 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
      end
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
   end
-   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), MIN_FRONT_ENG_V) + SIC_V
-   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), MIN_BACK_ENG_V) + SIC_V
+   
+   -- Forzo la distanza di sicurezza da utensile
+   local nSecRollerDist = EgtGetValInNotes( EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES), 'SECDIST', 'i') or SIC_V
+
+   local dRollFront = max( b3Enc:getMax():getX(), MIN_FRONT_ENG_V) + nSecRollerDist
+   local dRollBack = max( -b3Enc:getMin():getX(), MIN_BACK_ENG_V) + nSecRollerDist
   EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
   -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
   local ptTip
@@ -1258,7 +1269,7 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
 end -- SpecAdjustLoad [L]

 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar)
+function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)

   local MinFrontJoin = MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM
   local MyMinOther = MinOther + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) 
@@ -1297,13 +1308,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

-      -- aggiuntivo per non avere problemi con pezzi a caduta
-      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
      end

      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
@@ -1342,13 +1351,11 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dV2PosF = -dRollFront
      WorkTab.bV2CloseF = false

-      -- aggiuntivo per minimizzare scambi carrelli
-      if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 4 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 2.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + 2 * BD.CHAR_EXTRA_DIST
-      elseif WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-         WorkTab.dY1DeltaMinF = WorkTab.dY1DeltaMinF + BD.CHAR_EXTRA_DIST
+      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
+      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
+         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+         end
      end

      -- verifico validità intervallo ammesso per Y1
@@ -1652,19 +1659,24 @@ function SpecAdjustCarriages( WorkTab)
   local bCloseV = false
   if WorkTab.dY1DeltaI then
      if WorkTab.dY1DeltaI <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EMC.HCING + EMC.HOVM + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then
-         bCloseV = true 
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaI then
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaI <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
   if WorkTab.dY2DeltaMinF then
      if EMC.LB - WorkTab.dY2DeltaMinF <= MinJoin + WorkTab.dV1PosI - WorkTab.dV2PosI + 2 * AGG_V + EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + EgtIf( EMC.CNT == 1, AggLoad, 0) then  
-         bCloseV = true  
+         bCloseV = true
      end
   end
+   -- se i pezzi del cliente sono molto storti, si forza la chiusura per evitare che vada a sbattere. Se parametro non presente, si chiude solo se necessario
+   if ForceToCloseRollersGate then
+      bCloseV = true
+   end
+
   WorkTab.bCloseV = bCloseV
   EgtOutLog( '  Tool : '..( EgtIf( bChangedTool, 'CHANGED', 'same')).. ' CloseV : '..( EgtIf( bCloseV, 'TRUE', 'false')), 1)

@@ -1820,7 +1832,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
     -- allontano (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( MaxY1 - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
   -- **[M2]** = allontanamento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M2'   then
      EmitComment( vCmd, '[M2]')
@@ -1831,7 +1843,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- allontano (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( MinY2 - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
   -- **[M3]** = accentramento dei trascinatori con Y1 in presa
   elseif sType == 'M3' then
      EmitComment( vCmd, '[M3]')
@@ -1841,7 +1853,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( TabI.MyMinY1V1 - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
   -- **[M4]** = accentramento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M4' then
      EmitComment( vCmd, '[M4]')
@@ -1852,7 +1864,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( TabI.MaxY2V2 - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
   end
   --
   table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1a,  'Y2', dY2a, 'T', dTa, EMC.CNT})
@@ -2178,7 +2190,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
      -- chiusura/parcheggio dei trascinatori in funzioni chiamanti
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2317,7 +2329,7 @@ local function PosY2Y1B( TabI, vCmd)
         end 
      end
      nCnt = nCnt + 1
-      if nCnt > 5 then return end
+      if nCnt > 10 then return end
   until ( not bXW)
   -- la chiusura delle morse è fatta sopra
   local dY1Delta = TabI.dY1PosI - TabI.dTPosI
@@ -2389,7 +2401,7 @@ function SpecAdjustCarrA( WorkTab)
         dY1DeltaF = PosY1Y2B( TabValI, vCmd)
      else
         --[A(1)A]  **ALLONTANAMENTO** (dall'origine) del trascinatore Y1
-         EmitComment( vCmd, '[AY1A]')
+         EmitComment( vCmd, '[A-Y1A]')
         dY1DeltaF = PosY1Y2A( TabValI, vCmd)
      end
      -- chiudo Y1
@@ -1,10 +1,87 @@
-           ==== Essetre_StdPF Update Log ====
+           ==== Common_ONE-PF Update Log ====
+
+Versione 2.6j1 (08/10/2024)
+-- (SIM-GEN) Corretto primo movimento di approccio al pezzo. Ticket#2093
+
+Versione 2.6i2 (13/09/2024)
+- (GEN) Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda. Ticket#2017
+- (NGE-MLDE-GEN-SIM) Aggiunto solidi collisione TC.  Corretto movimento a Y di sicurezza con lama. Ticket#2042
+- (NGE-SIM) Aggiunta collisione magazzino motosega ONE
+
+Versione 2.6i1 (02/09/2024)
+- (SIM-GEN) Quando si aprono i rulli, se la trave non può seguire i rulli perchè la pinza andrebbe in extra-corsa, si sposta comunque la pinza fino al massimo della sua corsa. Ticket#1949
+- (GEN) In preselezione. Se lavorazione motosega, non mando a parcheggio altra testa con utensile precedente, perchè subito dopo viene chiamata preselezione. Ticket#1961 
+
+Versione 2.6h2 (07/08/2024)
+- (SIM) Allineata simulazione a generazione in primo movimento rapido approccio al pezzo.
+
+Versione 2.6h1 (01/08/2024)
+- (GEN) Corretto segno posizione X di sicurezza per rotazione assi rotanti.
+
+Versione 2.6g5 (31/07/2024)
+- (SIM-GEN) Se motosega allineata ad asse B per tagli di fianco, corretto movimento che manda testa a parcheggio. Pezzi più alti di 650 va solo in Zmax. Ticket#1943
+- (SIM-GEN) Gestione movimenti speciali per pezzi molto alti. Se HomeZ < primo punto lavorazione, allora vado al punto Z lavorazione prima di approcciare il pezzo in X. Ticket#1943
+- (GEN) Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco. Ticket#1891
+- (SIM-GEN) Modifica limite inferirore intervallo di pinzaggio per garantire, se possibile, il passaggio pezzo a pinza 2. Da Common-PF1250.
+- (GEN) Corretta scrittura ISO per parcheggiare morsa 3 dopo ribaltamento. Ticket#1922,#1733
+
+Versione 2.6g4 (19/07/2024)
+- (SIM-GEN) Aumentato numero iterazioni per scambio carrelli (da 5 a 10), per pezzi lunghi 30m.
+
+Versione 2.6g3 (17/07/2024)
+- (GEN) Correzione modifica precedente (2.6g2). Con lama precedente e motosega successiva, andava a parcheggio con lama alla quota della motosega. Ticket#1880
+
+Versione 2.6g2 (16/07/2024)
+- (GEN) Per preselezione o movimenti in home, non si scrive più 'ET0' perchè non è più supportato. Ticket#1926
+
+Versione 2.6g1 (10/07/2024)
+- (GEN) Se prima lavorazione con motosega, dopo G151 di attesa carrelli si ribadiscono tutti gli assi. Ticket#1924
+
+Versione 2.6f1 (03/06/2024)
+- (GEN) Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile.
+
+Versione 2.6e1 (30/04/2024)
+- (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
+- (SIM) In log collisioni, si scrive anche ID del gruppo per facilitare riconoscimento in caso di collisione
+- (MLDE-GEN) Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'.
+
+Versione 2.6d2 (12/04/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'ForceToCloseRollersGate' ( che legge la variabile da TS3 'CHIUDI_PINZE_2_3_SCAMBIO') in mlde per forzare chiusura paratie rulli
+                 durante scambio pinze per facilitare passaggio pezzi molto storti. Se non presente chiude solo se necessario.
+
+Versione 2.6d1 (28/03/2024)
+- (GEN) Rimosso da generazione funzione GetNextTool duplicata
+- (SIM-GEN) Se fase successiva start di un altro pezzo, la GetNextTool restituisce nil, per forzare movimento home in caso di utensili speciali
+- (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
+- (SIM) Corretto movimento in simulazione se motosega su testa 2
+
+Versione 2.6c9 (26/03/2024)
+- (SIM) Corretta gestione cambio utensile con motosega. In alcuni casi non era coerente con generazione
+- (GEN) In 'PreparePostRotation' si resetta sempre anche la paratia in uscita (Ticket#1733)
+
+Versione 2.6c8 (22/03/2024)
+- (SIM) Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione. Funzione: EgtVolZmapSetShowEdges. CAM5 ver. 2.6c2 FACOLTATIVA.
+
+Versione 2.6c7 (11/03/2024)
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione parametro "SECDIST". Distanza di sicurezza tra paratia con rulli e utensile/testa. Parametro da inserire nelle note utensile.
+- (MLPE-GEN) Aggiunto parametro "WriteM05Command" (NON OBBLIGATORIO) per decidere se scrivere il comando M05 per arresto mandrino. Default a true.
+
+Versione 2.6c6 (08/03/2024)
+- (SIM-GEN) Gestione rotazioni 90° come su FAST, caso MID2 (split/cut prima delle rotazioni)
+
+Versione 2.6c5 (07/03/2024)
+- (GEN) Per ribaltamento, i comandi si differenziano per macchina. Sembra che ONE e PF abbiano comandi diversi. In attesa di conferma da parte di Essetre
+- (SIM-GEN) Se cambiato utensile, si aprono sempre paratie
+- (SIM) Spostato salvataggio dati utensile precedente in MachiningEnd, prima era in MachininsStart
+
+Versione 2.6c4 (06/03/2024)
+- (SIM-GEN) Alla fine del movimento a Z-MAX, in home con lama solo se si cambia utensile. Prima andava sempre in home se era lama, anche se non doveva cambiare utensile

 Versione 2.6c3 (05/03/2024)
 - (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.

 Versione 2.6c2 (04/03/2024)
- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina
+- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in mlde con nome macchina

 Versione 2.6c1 (29/02/2024)
 - (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti Zig-Zag
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6c3',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6j1',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	b2c2f4819b	Tolti i 100mm aggiuntivi al calcolo ZMAX	2024-10-08 10:30:20 +02:00
andrea.villa	e06f67b22a	Modifica gestione primo movimento di approccio al pezzo	2024-10-08 09:35:13 +02:00
andrea.villa	24cbfe0737	- Aggiunta collisione magazzino motosega ONE - Piccole migliorie ai movimenti	2024-09-13 15:17:52 +02:00
andrea.villa	6df44b4a74	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-13 11:25:32 +02:00
andrea.villa	2d43a594d1	- Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda - Corretto movimento a Y di sicurezza con lama	2024-09-13 11:25:19 +02:00
andrea.villa	5cb0055dc9	Migliorato calcolo chiusura paratia rulli con aggiornamento lunghezza della barra in caso di ultimo taglio e grezzo residuo in coda	2024-09-12 12:41:25 +02:00
andrea.villa	e33a6c163e	Merge branch 'main' into develop	2024-09-02 10:06:30 +02:00
andrea.villa	171ff119b0	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-09-02 10:06:17 +02:00
andrea.villa	8733ed4007	Commit per versione	2024-09-02 10:05:35 +02:00
andrea.villa	c650b259ff	In preselezione. Se lavorazione motosega, non mando a parcheggio altra testa con utensile precedente, perchè subito dopo viene chiamata preselezione	2024-08-09 16:34:51 +02:00
andrea.villa	c74ff69f55	Quando si aprono i rulli, se la trave non può seguire i rulli perchè la pinza andrebbe in extra-corsa, si sposta comunque la pinza fino al massimo della sua corsa.	2024-08-07 14:24:08 +02:00
andrea.villa	64bbe6947f	Merge branch 'main' into develop	2024-08-07 10:06:18 +02:00
andrea.villa	a3ad415f3e	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-08-07 10:05:47 +02:00
andrea.villa	382736ae14	Commit per versione	2024-08-07 10:05:38 +02:00
andrea.villa	b7be5c1b2a	Allineata simulazione a generazione in primo movimento rapido approccio al pezzo	2024-08-01 14:57:05 +02:00
andrea.villa	67c6573974	Merge branch 'main' into develop	2024-08-01 12:54:44 +02:00
andrea.villa	85fbb5830d	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-08-01 12:54:39 +02:00
andrea.villa	5b3d0e897f	Commit per versione	2024-08-01 12:54:25 +02:00
andrea.villa	8a4bbff20b	Corretto segno posizione X di sicurezza per rotazione assi rotanti	2024-08-01 09:22:17 +02:00
andrea.villa	6e799468ae	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-31 17:17:30 +02:00
andrea.villa	524bbb1edc	Tolto stato finale paratia carico	2024-07-31 17:16:47 +02:00
andrea.villa	7fa71a1002	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-31 15:22:58 +02:00
andrea.villa	03218233f7	Piccola correzione segni quote parcheggio	2024-07-31 15:22:19 +02:00
andrea.villa	8a3d1e05f6	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-31 10:56:27 +02:00
andrea.villa	009216d59c	Merge branch 'develop'	2024-07-31 10:56:01 +02:00
andrea.villa	20b54428f8	Commit per versione	2024-07-31 10:55:49 +02:00
andrea.villa	492af68caf	Merge branch 'SpecialMoveHighPieces' into develop	2024-07-31 10:53:50 +02:00
andrea.villa	e6e37c6c51	Merge branch 'AdjustClampAfterRotation' into develop	2024-07-31 10:53:28 +02:00
andrea.villa	9cffde0047	Parcheggio pinza e paratia lato scarico in linea precedente al movimento con EA86. Non è ottimizzato, ma non siamo sicuri che con EA86 si riesca a comandare anche il lato scarico.	2024-07-31 10:29:57 +02:00
andrea.villa	5af712e8a9	In ultimo movimento pre-rotazione, quando si manda a parcheggio pinza 1, vengono sempre parcheggiate anche morsa 2 e paratia scarico. Ripristinato il carico che comanda solo pinza 1	2024-07-31 10:06:44 +02:00
andrea.villa	91d5656a3d	Merge remote-tracking branch 'origin/develop' into SpecialMoveHighPieces	2024-07-30 14:43:00 +02:00
andrea.villa	c05b8a4117	Modifica limite inferirore intervallo di pinzaggio per garantire, se possibile, il passaggio pezzo a pinza 2	2024-07-30 14:41:54 +02:00
andrea.villa	824cf6eda2	Tolto offset aggiuntivo fatto per pezzi a caduta, ma creava tanti riposizionamenti extra.	2024-07-29 14:59:14 +02:00
andrea.villa	f1262e191f	Merge branch 'GenPlaneOnFirstArc' into develop	2024-07-29 14:57:20 +02:00
andrea.villa	343298e87f	Viene ripristinato il tipo di arco corretto	2024-07-29 09:53:59 +02:00
andrea.villa	49951262c9	Al carico si deve sempre scrivere ET1, anche se si comandano due pinze	2024-07-29 09:32:32 +02:00
andrea.villa	be109120f1	Gestione creazione piano generico in caso il primo movimento della lavorazione sia un arco.	2024-07-29 09:31:14 +02:00
andrea.villa	f677ef6213	Gestione movimenti speciali per pezzi molto alti. Se HomeZ < primo punto lavorazione, allora vado al punto Z lavorazione prima di approcciare il pezzo in X.	2024-07-25 11:43:21 +02:00
andrea.villa	dfb5952a85	Corretta scrittura ISO per parcheggiare morsa 3 dopo ribaltamento	2024-07-25 08:55:57 +02:00
andrea.villa	cdbb04441b	Se motosega allineata ad asse B per tagli di fianco, corretto movimento che manda testa a parcheggio. Pezzi più alti di 650 va solo in Zmax.	2024-07-23 10:33:46 +02:00
andrea.villa	5620e2b9e5	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-19 16:43:32 +02:00
andrea.villa	9b99aa2a40	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-07-19 16:43:15 +02:00
andrea.villa	97ae764439	Commit per versione 2.6g4	2024-07-19 16:43:00 +02:00
andrea.villa	566bb9e592	Aumentato numero iterazioni per scambio carrelli (da 5 a 10), per pezzi lunghi 30m.	2024-07-19 10:23:24 +02:00
andrea.villa	9948a9cfeb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-17 15:57:34 +02:00
andrea.villa	8901acb95a	Correzione modifica precedente (2.6g2). Con lama precedente e motosega successiva, andava a parcheggio con lama alla quota della motosega.	2024-07-17 15:57:15 +02:00
andrea.villa	74d58029a5	Merge branch 'main' into develop	2024-07-16 07:58:48 +02:00
andrea.villa	f25aecf62a	Merge branch 'develop'	2024-07-16 07:58:32 +02:00
andrea.villa	3d4246e540	Commit per versione 2.6g2	2024-07-16 07:58:18 +02:00
andrea.villa	dad97ad557	Per preselezione o movimenti in home, non si scrive più 'ET0' perchè non è più supportato	2024-07-12 15:12:42 +02:00
andrea.villa	6c84aacd5a	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-07-10 15:57:54 +02:00
andrea.villa	3cd9d39aa0	Se prima lavorazione con motosega, dopo G151 di attesa carrelli si ribadiscono tutti gli assi. Sistemati tutti i casi	2024-07-10 15:57:32 +02:00
andrea.villa	77bb66d8d6	Merge branch 'main' into develop	2024-07-10 15:54:22 +02:00
andrea.villa	a3b714f790	Se prima lavorazione con motosega, dopo G151 di attesa carrelli si ribadiscono tutti gli assi.	2024-07-10 15:54:07 +02:00
andrea.villa	929e1308a9	Merge branch 'main' into develop	2024-06-03 12:21:24 +02:00
andrea.villa	37d98a4324	Merge branch 'develop'	2024-06-03 12:21:07 +02:00
andrea.villa	f3890dc20f	Versione 2.6f1	2024-06-03 12:20:53 +02:00
andrea.villa	8bd92a578b	Versione 2.6f1	2024-06-03 12:20:35 +02:00
andrea.villa	37b9eb3a9b	Aggiunta possibilità di scrivere nome utensile doppio anche in lavorazione con parametro "TOOLDOUBLE". Note sulla lavorazione hanno precedenza su note utensile	2024-05-24 11:53:45 +02:00
andrea.villa	ac09d872eb	Merge branch 'main' into develop	2024-04-30 17:06:27 +02:00
andrea.villa	047669d63f	Merge branch 'develop'	2024-04-30 17:06:16 +02:00
andrea.villa	fcaeb8530b	Gestione facoltativa parametro WOOD_DENSITY settabile in Ts3. In MLDE, mettere il valore di WOOD_DENSITY nella nostra variabile 'WoodDensity'	2024-04-30 17:06:08 +02:00
andrea.villa	d174f8b79f	In log collisioni, si scrive anche ID del gruppo	2024-04-22 10:42:17 +02:00
andrea.villa	621a31e283	Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni	2024-04-15 12:46:43 +02:00
andrea.villa	acdc1cfce6	Merge branch 'main' into develop	2024-04-12 08:44:41 +02:00
andrea.villa	8d162200b1	Aggiornato file versione	2024-04-12 08:44:11 +02:00
andrea.villa	59e132478d	Merge branch 'develop'	2024-04-12 08:43:15 +02:00
andrea.villa	62aefca5c8	Aggiunta variabile 'ForceToCloseRollersGate' per agevolare scambio pinze con pezzi storti	2024-04-09 09:35:05 +02:00
andrea.villa	530f70de94	Merge branch 'main' into develop	2024-03-28 12:21:37 +01:00
andrea.villa	04a2d35872	Merge branch 'develop'	2024-03-28 12:21:25 +01:00
andrea.villa	edf7a29dfb	Corretto movimento in simulazione se motosega su testa 2	2024-03-28 12:21:17 +01:00
andrea.villa	2edcbf52ad	Rimosso da generazione funzione GetNextTool duplicata - Se fase successiva start di un altro pezzo, forza movimento home per utensili speciali - Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE'	2024-03-28 10:35:33 +01:00
andrea.villa	0fa2ea3c67	Merge branch 'main' into develop	2024-03-26 15:08:15 +01:00
andrea.villa	9789092791	Merge branch 'develop'	2024-03-26 15:08:08 +01:00
andrea.villa	bdd4cc17a4	In 'PreparePostRotation' si resetta sempre anche la paratia in uscita	2024-03-26 15:08:01 +01:00
andrea.villa	b14b3bfc26	Corretta gestione cambio utensile con motosega. In alcuni casi non era coerente con generazione.	2024-03-26 08:07:44 +01:00
andrea.villa	c77d354a5c	Merge branch 'main' into develop	2024-03-22 07:44:12 +01:00
andrea.villa	a47cb7d9be	Merge branch 'develop'	2024-03-22 07:44:07 +01:00
andrea.villa	fca293d3db	Aggiornamento file per versione	2024-03-22 07:43:59 +01:00
andrea.villa	1d4f262aef	Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione	2024-03-12 14:48:18 +01:00
andrea.villa	cc299918f6	Merge branch 'main' into develop	2024-03-11 09:37:32 +01:00
andrea.villa	4e390c3eea	Merge branch 'develop'	2024-03-11 09:37:20 +01:00
andrea.villa	63452aa0d5	Aggiunto parametro "WriteM05Command" (NON OBBLIGATORIO) per decidere se scrivere il comando M05	2024-03-11 09:37:00 +01:00
andrea.villa	0f78c5186f	Aggiunta gestione parametro "SECDIST"	2024-03-11 09:01:40 +01:00
andrea.villa	55c72bf40c	Merge branch 'main' into develop	2024-03-08 13:10:45 +01:00
andrea.villa	c2d4c7166c	Gestione rotazioni 90° come su FAST, caso MID2	2024-03-08 13:10:35 +01:00
andrea.villa	5470f2dbbb	Merge branch 'main' into develop	2024-03-07 13:04:20 +01:00
andrea.villa	fe1e3b1550	- Se cambiato utensile, si aprono sempre paratie - Spostato salvataggio dati utensile precedente in MachiningEnd	2024-03-07 13:04:10 +01:00
andrea.villa	3ab4e8326a	Merge branch 'main' into develop	2024-03-07 10:44:02 +01:00
andrea.villa	f743ebdcf5	Merge branch 'develop'	2024-03-07 10:43:52 +01:00
andrea.villa	0ec16e7f4c	Aggiornati messaggi e versione	2024-03-07 10:43:22 +01:00
andrea.villa	80a9bc337e	Per ribaltamento, i comandi si differenziano per macchina	2024-03-07 10:39:11 +01:00
andrea.villa	399e239d93	Merge branch 'main' into develop	2024-03-06 17:28:50 +01:00
andrea.villa	4383459661	Piccola correzione movimento Z-MAX lama (no aggiornamento versione)	2024-03-06 17:28:32 +01:00
andrea.villa	ba8f960e4f	Merge branch 'main' into develop	2024-03-06 16:17:29 +01:00
andrea.villa	1f5b334bfb	Merge branch 'develop'	2024-03-06 16:17:20 +01:00
andrea.villa	600dc8ff8b	Modifica movimento a Z-MAX con lama. Home solo se cambia utensile	2024-03-06 10:15:00 +01:00
luca.mazzoleni	332cff04dc	Merge branch 'main' into develop	2024-03-05 12:18:38 +01:00