Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop

Merge remote-tracking branch 'origin/develop'
- In caso di motosega prelevata, si ruota in home.
2026-03-27 15:39:19 +01:00 · 2026-03-27 15:22:05 +01:00 · 2026-03-27 15:14:21 +01:00 · 2026-03-27 13:04:52 +01:00 · 2026-03-26 15:25:10 +01:00 · 2026-03-25 17:02:10 +01:00
7 changed files with 92 additions and 30 deletions
@@ -609,6 +609,9 @@ function OnRapid()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -641,9 +644,6 @@ function OnRapid()
      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
@@ -674,6 +674,10 @@ function OnRapid()
            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
            EmtOutput( sOutPreMove)
+         elseif EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
         end
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -657,6 +657,9 @@ function OnRapid()
   MyBackupAxes()
   -- se primo movimento della lavorazione, gestione speciale
   if EMT.MCHFIRST and not EMT.OPEISDISP then
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- decido se muovere prima testa o carrelli (standard prima testa)
      local bHeadFirst = true
      local sLateG101
@@ -713,9 +716,6 @@ function OnRapid()

      local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)

-      -- primo posizionamento
-      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
      if not EMT.LOAD and EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.FLAG2 == 1 then
         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
@@ -746,6 +746,10 @@ function OnRapid()
            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
            EmtOutput( sOutPreMove)
+         elseif EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
         end
         sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                       ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
@@ -704,6 +704,12 @@ function OnRapid()
                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
            EmtOutput( sOutPreMove)
+         elseif EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
         end
         sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
@@ -553,8 +553,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
            end
            EgtSetCurrMachining( NextMchId)
            -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
+            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
         else
            -- imposto visualizzazione
            EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
@@ -721,8 +720,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
   -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
   if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
      local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
-      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
      if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
         OnSimulToolDeselect()
         EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -1911,6 +1909,14 @@ function GetParkT()
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
+   return dPosA
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300
@@ -1536,9 +1536,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
      dTPosF = MaxV - dVDeltaF
   end

+   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
+   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
+   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
   -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
-      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
+   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
+      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
      if #vCmd == 0 then
         table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
         -- risalita testa a Zmax
@@ -1610,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         -- se spostamento verso il carico
         elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
            dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
         end

         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1684,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF

         -- movimento terminato
         dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT

      -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
      -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1720,6 +1737,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         -- se spostamento verso il carico
         elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
            dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
         end

         -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1793,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         end
         -- movimento terminato
         dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT

      -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
      -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1841,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
         dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF

         -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
+         -- trave si muove dal carico allo scarico
         -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
         -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
         if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1883,18 +1915,20 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( dYDeltaF - dYDeltaI) / 2
               -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dYDeltaI = dYDeltaF
-               dVPosA = MinV
-               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
+               dVPosA = MaxV - dTotMove
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MaxV - dTotMove
               dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
               table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dYDeltaI = dYDeltaF
               dTPosI = dTPosA
               EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = dVDeltaI
+               EMC.VDELTA = nil
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1928,9 +1962,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  end
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                  dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
-                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
-                  dVDeltaI = dVDeltaF
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
               end

               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -1989,17 +2022,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
            -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
-               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-               dVDeltaI = dVDeltaF
-               dYPosA = MaxY
-               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( dVDeltaI - dVDeltaF) / 2
+               -- morsa V arriva in posizione finale
+               dYPosA = MinY + dTotMove
+               dTPosA = dTPosI + ( MinY - dYPosI) + dTotMove
               dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
               table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
               table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
               table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVDeltaI = dVDeltaF
               dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = dYDeltaI
+               EMC.YDELTA = nil
               EMC.VDELTA = dVDeltaF
               -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
               SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -2034,9 +2069,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                  end
                  table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                  dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
-                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
-                  dYDeltaI = dYDeltaF
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
               end

               -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -1,5 +1,13 @@
           ==== Common_FAST Update Log ====

+Versione 3.1c1 (27/03/2026)
+- (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
+-           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
+- (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
+
+Versione 3.1a2 (26/01/2026)
+- (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
+
 Versione 3.1a1 (08/01/2026)
 - (SIM) Ottimizzata scrittura funzione ClampCheck post aggiornamento dll
 - (SIM) Corretto problema della funzione OnSimulDispositionStart in caso di fase finale.
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '3.1a1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1c1',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
daniele.nicoli	536352b802	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-03-27 15:39:19 +01:00
andrea.villa	1484fb761b	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-03-27 15:22:05 +01:00
andrea.villa	660209bdea	- In caso di motosega prelevata, si ruota in home. - Cambio versione per rilascio a cliente	2026-03-27 15:14:21 +01:00
daniele.nicoli	3867f7b7ed	Sistemati anche casi di prima lavorazione con motosega, ora in tutti i casi la motosega che si muove da Home spezza i movimenti B e C dai lineari.	2026-03-27 13:04:52 +01:00
daniele.nicoli	bc2388dd43	- In generazione diversificato caso di cambio utensile da H1 a H3 (motosega) e caso di home con utensile H3 sia in lavorazione precedente che corrente. - Motosega - Separata funzione di calcolo parcheggio asse A/C in mlde e mlpe	2026-03-26 15:25:10 +01:00
daniele.nicoli	86d9b2ec3d	Allineata generazione a simulazione. Se con motosega girava asse rotante B rischiava collisione perchè li muoveva contemporaneamente X,B,C.	2026-03-25 17:02:10 +01:00
andrea.villa	2221224e9a	Miglioramento del posizionamento pinze con FASTCLAMPING attivo	2026-03-20 10:48:11 +01:00
andrea.villa	0b7fefd0fd	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-03-20 10:47:01 +01:00
andrea.villa	51e2180b15	Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo	2026-01-26 15:54:43 +01:00