commit per versione

- Nel file di log per collisioni si scrive anche ID del gruppo

Common-FAST.NUM.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 
 -- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
-local MACHINE_INFO = 'PP_VER       ver.'..PP_VER
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -41,13 +41,17 @@ function OnProgramStart()
    local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
    local nPatt = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 40
    EmtOutput( '%'..EgtNumToString( nPatt, 0)..'.0')
+
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
    if EMT.INFO then
-      EmtOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
    else
       EmtOutput( '(Program Start)')
    end
-   EmtOutput( '('.. CSP_INFO..')')
-   EmtOutput( '('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -490,6 +494,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -499,6 +504,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+   
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -609,25 +619,55 @@ function OnRapid()
          if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXSTR > 0 then
             EmitZmax()
             EMT.ZMAX = true
+            bHeadFirst = false
          end
       end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
       local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
       local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
       local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
       if EMT.LOAD or bHeadFirst then
          sOut = sOut..' L0=0'
          EmtOutput( sOut)

Common-FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 
 -- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
-local MACHINE_INFO = 'PP_VER       ver.'..PP_VER
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -41,13 +41,17 @@ function OnProgramStart()
    local BtlInfoId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL
    local nPatt = EgtGetInfo( BtlInfoId, 'PATTID', 'i') or 40
    EmtOutput( '%'..EgtNumToString( nPatt, 0)..'.0')
+
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
    if EMT.INFO then
-      EmtOutput( '('..EMT.INFO..')')
+      EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
    else
       EmtOutput( '(Program Start)')
    end
-   EmtOutput( '('.. CSP_INFO..')')
-   EmtOutput( '('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -133,6 +137,14 @@ function OnToolData()
       if EMT.TDIST and abs( EMT.TDIST) < 0.1 then EMT.TDIST = nil end
       local sOut = 'L11='..EgtNumToString( EMT.SMAX, 0)..' L12='..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 1)..' G76H9998.1N301N304'
       EmtOutput( sOut)
+   -- emissione dati rinvio
+   elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      local nPos = EgtIf( EMT.HEAD == 'H5', 91, 93)
+      if EMT.EXIT == 2 then nPos = nPos + 1 end
+      local sPos = 'N2' .. tostring(nPos)
+      local sOut = 'L11=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' L12=' .. EmtLenToString( AngTr1Offs, 1)..' G76H9998.1'..sPos..sPos
+      EmtOutput( sOut)
+   -- altro non previsto
    end
 end
 
@@ -151,7 +163,7 @@ function OnDispositionStart()
                    ' EG'..EmtLenToString( SawOffs, 2)..' EI'..EmtLenToString( ParkY, 2)..' EL'..EmtLenToString( ParkV, 2)..
                    ' EM'..EmtLenToString( TurnerOffs, 2)..' EN'..EmtLenToString( -DeltaTabY, 2)..' EO'..EmtLenToString( DeltaTabZ, 2)
       if SecondSupport >= 3 then
-         sOut = sOut ..' EP'..EmtLenToString( AngTr1Len, 2) ..' EQ'..EmtLenToString( AngTr1Offs + MillOffs,2)
+         sOut = sOut ..' EP'..EmtLenToString( AngTr1Len, 2) ..' EQ'..EmtLenToString( AngTr1Offs,2)
       end
       EmtOutput( '\n' .. sOut .. '\n')
       -- carico barra
@@ -418,6 +430,10 @@ function OnMachiningStart()
    -- sistemazione speed
    if EMT.HEAD == 'H2' then
       EMT.S = EMT.S * 6
+   elseif EMT.HEAD == 'H5' and EMT.EXIT == 1 then
+      EMT.S = -EMT.S
+   elseif EMT.HEAD == 'H6' and EMT.EXIT == 1 then
+      EMT.S = -EMT.S
    end
    -- determino subito se taglio di separazione di pezzo a caduta
    EMT.PREFALLCUT = nil
@@ -517,6 +533,7 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
    EMT.PREVR3 = EMT.R3
 end
 
@@ -527,6 +544,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -638,25 +660,78 @@ function OnRapid()
             EmitZmax( EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL)
             EMT.ZMAX = true
             EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+            bHeadFirst = false
          end
       end
+
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EmtLenToString( EMT.R2pp, 3) .. ' C' .. EmtLenToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                       ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4') .. EMT.PREVsEL .. EMT.PREVsER .. EMT.PREVsET .. EMT.PREVsES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '-'), '%)', '-')
          EmtOutput( '( *** ' .. sOut .. ' *** )')
       end
-      -- primo posizionamento
-      EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or  EMT.L3 > -1)
+
+      -- ricavo i dati per la lavorazione
       local sEE = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      local sEL = ' EL' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TLEN, ( EMT.TDIST or ChSawLen)), 3)
-      local sER = ' ER' .. EmtLenToString( EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H3', EMT.TDIAM / 2, EMT.TLEN), 3)
+      
+      local sEL = ' EL'
+       -- se motosega
+      if EMT.HEAD == 'H3' then
+         sEL = sEL..EmtLenToString( ( EMT.TDIST or ChSawLen), 3)
+      -- se aggregato
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+         sEL = sEL..EmtLenToString( AngTr1Offs, 3)
+      -- se testa normale  ( H1 or H2)
+      else
+         sEL = sEL..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
+      end
+
+      local sER = ' ER'
+       -- se motosega
+      if EMT.HEAD == 'H3' then
+         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN, 3)
+      -- se aggregato
+      elseif EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TLEN + AngTr1Len, 3)
+      -- se testa normale  ( H1 or H2)
+      else
+         sER = sER..EmtLenToString( EMT.TDIAM / 2, 3)
+      end
+
       local sET = GetET( EMT.HEAD, EMT.TCPOS, EMT.R3)
       local sES = ' ES'..EgtNumToString( EMT.S, 0)
-      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. EmtGetAxis( 'L3') ..
-                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' EH1'
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sEEPreMove = ' EE' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         local sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'G101 ET1001')
+         EmtOutput( 'G101 ET2001')
       end
+      EmtResetPrev()
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      local MyZPos = EMT.L3
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'G101' .. EmtGetAxis( 'L2') .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
+                             EmtGetAxis( 'R2') .. EmtGetAxis( 'R1') .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+      -- faccio backup dati in caso mi servano per lavorazione successiva
+      EMT.PREVsEE = sEE ; EMT.PREVsEL = sEL ; EMT.PREVsER = sER ; EMT.PREVsET = sET ; EMT.PREVsES = sES 
+
       if EMT.LOAD or bHeadFirst then
          sOut = sOut .. ' L0=0'
          if EMT.LOAD or #EMT.AUXSTR > 0 then
@@ -903,6 +978,11 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnArc()
+   -- con aggregato non si possono fare archi. Deve essere tutto spezzato
+   if EMT.HEAD == 'H5' or EMT.HEAD == 'H6' then
+      EmtSetLastError( 1211, "With aggregate, the arcs must be splitted")
+   end
+
    MyBackupAxes()
    EMT.TLAST = EMT.L1
    -- non modale su archi
@@ -1482,16 +1562,24 @@ function MyAdjustLinearAxes()
 
    if EMT.REFLOC then
       local vtE
-      if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+      if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
          vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
-      else
+      elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
          vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      elseif  EMT.HEAD == 'H5' then
+         local LenAux = AngTr1Offs + MillOffs
+         local LenRef = MillOffs
+         local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+         vtE = vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+      else
+         EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
+
       EMT.L1 = EMT.L1 - vtE:getX()
       EMT.L2 = EMT.L2 - DeltaTabY - vtE:getY()
       EMT.L3 = EMT.L3 - DeltaTabZ - vtE:getZ()
@@ -1531,7 +1619,7 @@ function CalcInterpPlane()
    local ptS = Point3d( xS, 0, 0)
    -- calcolo per piano generico
    local vtE
-   if EMT.HEAD ~= 'H3' then
+   if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
       vtE = Vector3d( EMT.EXTR)
    else
       vtE = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
@@ -1582,7 +1670,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function GetET( sHead, sTcPos, dAxR3)
-   if sHead == 'H1' then
+   if sHead == 'H1' or sHead == 'H5' or sHead == 'H6' then
       return ' E'..sTcPos
    elseif sHead == 'H2' then
       return ' ET42'

Common-FAST.TPA.mlpe

@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 
 -- Variabili di modulo
 local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
-local MACHINE_INFO = 'PP_VER       ver.'..PP_VER
+local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -38,14 +38,18 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnProgramStart()
+
+   -- aggiungo prefisso per commentae commenti iniziali se la macchina è utilizzata per fare i test
+   local sPrefixCommentLine = '' ; if IS_TEST_MACHINE or EgtEndsWith( EgtGetCurrMachineDir(), '.TEST') then sPrefixCommentLine = '//' end
+
    -- Intestazioni
    if EMT.INFO then
-      ParkLine( '('..EMT.INFO..')')
+      ParkLine( sPrefixCommentLine..'('..EMT.INFO..')')
    else
       ParkLine( '(Program Start)')
    end
-   ParkLine( '('.. CSP_INFO..')')
-   ParkLine( '('.. MACHINE_INFO..')')
+   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
+   ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
 
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
@@ -206,19 +210,12 @@ function OnDispositionEnd()
       local HTrave = EMT.HT
       local STrave = EMT.ST
       local HOverM = EMT.HOVM
+
       -- calcolo dati pinze
-      local MinAccPinze = 0.3
-      local MaxAccPinze = 4
-      local KgMtCubo= 550           -- densità legno in Kg / metro cubo
-      local Massa = ( HTrave * STrave * LBarra * KgMtCubo ) / 1000000000
-      local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE
-      local ForzaAtrito = 700 / 2   -- Serve per regolare P32 (700 valore reale pistone)
-      local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAtrito) / 1000)
-      if ( TempoAcc < MinAccPinze) then TempoAcc = MinAccPinze end
-      if ( TempoAcc > MaxAccPinze) then TempoAcc = MaxAccPinze end
-      local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-      local RidFeed = 100 / Massa * 100
-      if ( RidFeed > 100) then RidFeed = 100 end
+      local TempAccPinze, TempMinAccPinze, RidFeed = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra)
+      local TempAccPinz1, TempMinAccPinz1, RidFeed1 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LBarra - LTrave)
+      local TempAccPinz2, TempMinAccPinz2, RidFeed2 = CalcDinamicaPinze( HTrave, STrave, LTrave)
+
       if IdTrave >= 0 then
          local sPrt = '( *** Part '.. EgtNumToString( IdTrave, 0) ..' ***)'
          local sOut = '( SN=' .. IdTrave .. ' LBarra=' .. EmtLenToString( LBarra, 3) .. ' L='..EmtLenToString( LTrave, 3) ..
@@ -247,7 +244,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- se carico barra
       if EMT.LOAD or EMT.RELOAD then
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( LTrave, 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          if EMT.LOAD then
             ParkLine( sOut)
             SetStartValue( 1, LBarra)
@@ -261,7 +259,8 @@ function OnDispositionEnd()
       -- altrimenti recupero rimanenza
       else
          sOut = 'M115 P1=' .. EmtLenToString( LBarra, 2) .. ' P2=' .. EmtLenToString( HTrave, 2) .. ' P3=' .. EmtLenToString( STrave, 2) ..
-                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2)
+                ' P4=' .. EmtLenToString( HOverM, 2) .. ' P5=' .. tostring( nLoad90) .. ' P6=' .. EmtLenToString( EgtIf( IdTrave >= 0, LTrave, LBarra), 2) ..
+                ' P7=' .. EgtNumToString( TempAccPinze, 2) .. ' P8=' .. EgtNumToString( TempAccPinz2, 2) .. ' P9=' .. EgtNumToString( TempAccPinz1, 2)
          EmtOutput( sOut)
          EmtOutput( 'M112'..' P1='..EmtLenToString( LoadT, 3).. ' P5=1 P6='..EmtLenToString( EMT.YPOS, 3)..' P7='..EmtLenToString( ParkV, 3) ..' P9='..GetFmaxClamp())
          -- aggiorno dati aggancio carrelli alla trave
@@ -511,6 +510,8 @@ function OnMachiningEnd()
    EMT.AUXTYPE = nil
    EMT.U_STD = nil
    EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVS = EMT.S
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -521,6 +522,11 @@ function OnPathStart()
    -- primo posizionamento sempre in globale
    EMT.REFLOC = nil
    EMT.IPLGL = false
+
+   -- salvo precedenti rotanti
+   EMT.R1pp = EMT.R1p
+   EMT.R2pp = EMT.R2p
+
    -- reset valori precedenti (per forzare emissione di tutti gli assi del 1° movimento)
    EmtResetPrev()
    EMT.AUXCMD = {}
@@ -634,22 +640,49 @@ function OnRapid()
       if not ( EMT.LOAD or EMT.RELOAD) then
          if not EMT.ZMAX and #EMT.AUXSTR > 0 then
             EmitZmax()
+            bHeadFirst = false
          end
       end
+      -- primo posizionamento
+      local MyZHome = EgtGetAxisHomePos( 'Z')
+      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
+      -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+      if EMT.PREVHEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2pp, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1pp, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. EgtNumToString( EMT.PREVTCPOS, 3) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.PREVS, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+
       if not EMT.LOAD then
          local sOut = string.gsub( string.gsub( EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL, '%(', '['), '%)', ']')
          EmtOutput( '( * ' .. sOut .. ' * )')
       end
-      -- primo posizionamento
+
+      -- se carico motosega, ruoto in zona sicura prima di approcciare la lavorazione
+      if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         local sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+         EmtOutput( sOutPreMove)
+         EmtOutput( 'M101 P1=2')
+         EmtOutput( 'M101 P1=3')
+      end
+      -- resetto valori precedenti
       EmtResetPrev()
-      local bZmax = ( #EMT.AUXSTR > 0  or  EMT.TOOL ~= EMT.PREVTOOL  or EMT.L3 > -1)
-      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.L3, 3) ..
+      local MyZPos = EMT.L3
+      -- se sono su pezzi alti e movimento da emettere, per sicurezza a Z massima
+      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         MyZPos = MyZHome
+      end
+      local sOut = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( EMT.L2, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZPos, 3) ..
                        ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. 
                        ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                        ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
-      if EMT.ST > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
-         sOut = sOut .. ' P12=1'
-      end
       if EMT.LOAD then
          ParkLine( sOut)
       else
@@ -948,6 +981,28 @@ function OnArc()
    EmtUpdatePrev()
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = 0.3                         -- [s]
+   local MaxTempoAcc = 4.0                         -- [s]
+   local KgMtCubo= 550                             -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
+   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
+   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
+   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
+   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcCharStatus( sCmd, bSkipPress)
    -- aperto
@@ -1613,6 +1668,8 @@ function AdjustTcPos( bLen3)
          sPos = '0' .. sPos
       end
    end
+   -- salvo posizione
+   EMT.PREVTCPOS = sPos
    return sPos
 end
 

Common-FAST.mlpe

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Processore macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.   2024/02/23
+-- Processore macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.   2024/03/09
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
@@ -130,7 +130,7 @@ function OnSimulStart()
       local nId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nGrpId or GDB_ID.NULL, McdData[i].Sub) or GDB_ID.NULL, McdData[i].Name)
       if nId then
          table.insert( EMT.MCODET, nId)
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is ok', 4)
+         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
       else
          nMcdNullCnt = nMcdNullCnt + 1
          EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
@@ -533,39 +533,40 @@ function OnSimulToolDeselect()
    -- se sega a catena o rinvio o punta lunga o utensile di grosso diametro, devo cambiare
    if EMT.HEAD == 'H3' or EMT.HEAD == 'H5' or ( EMT.HEAD == 'H1' and ( EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN or EMT.TOTDIAM > BIG_TOOL_DIAM)) then
       EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-      local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-      local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-      local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 5)
       -- movimento scarico sega a catena
       if EMT.HEAD == 'H3' then
+         -- se avevo motosega, torno in zona sicura senza ruotare assi rotanti
+         if  EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
+            SimulMoveAxis( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
          local dPosA = EgtGetAxisPos( 'A')
          if abs( dPosA) < 0.1 then
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          else
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico rinvio
       elseif EMT.HEAD == 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       -- movimento scarico punta lunga su T111
       elseif EMT.TOTLEN > LONG_TOOL_MINLEN then
          -- se su cambio utensile T111
          if EMT.TCPOS == 'T111' then
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, CollSimRotStep, 'C', 0, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          -- altrimenti posizioni standard rastrelliera
          else
-            SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
-            SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', -90, CollSimRotStep)
+            SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', -90, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
          end
       -- movimento scarico utensile di grosso diametro (su T111)
       else
          local dPosB = EgtGetAxisPos( 'B')
          local dNewB = EgtIf( dPosB < 0, -90, 90)
-         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', dNewB, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 180, 0), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       end
       -- breve pausa
       EgtPause( 100)
@@ -574,9 +575,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
       ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
       -- movimento per carico utensile
       if EMT.NEXTHEAD ~= 'H3' and EMT.NEXTHEAD ~= 'H5' then
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, RapSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       else
-         SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), RapSimRotStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
       end
       -- se segue lama, carico utensile di default
       if EMT.NEXTHEAD == 'H2' then
@@ -592,12 +593,9 @@ function OnSimulToolDeselect()
    elseif EMT.NEXTHEAD ~= 'H2'  and  EMT.NEXTHEAD ~= 'H4' then
       if EMT.NEXTTOOL ~= EMT.TOOL_1 then
          EgtOutText( 'Tool change in progress...')
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         local RapSimRotStep = RapSimStep / 10
-         local CollSimRotStep = min( RapSimRotStep, 10)
          -- simulo movimento
-         SimulMoveAxes( 'B', 90, CollSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), CollSimRotStep)
-         SimulMoveAxis( 'X', 0, RapSimStep)
+         SimulMoveAxes( 'B', 90, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         SimulMoveAxis( 'X', 0, MCH_SIM_STEP.RAPID)
          -- breve pausa
          EgtPause( 100)
          ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS_1, true)
@@ -608,7 +606,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
             end
             -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', 0, RapSimRotStep, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 90, -90), MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          -- se altrimenti lama su cambio utensile
          elseif EMT.NEXTHEAD == 'H1' and SpecialBH and EMT.NEXTTCPOS == 'T111' then
             -- se non lama, nascondo l'utensile corrente
@@ -616,7 +614,7 @@ function OnSimulToolDeselect()
                EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.OFF)
             end
             -- eseguo movimento opportuno
-            SimulMoveAxes( 'B', -90, RapSimRotStep, 'C', 0, RapSimRotStep)
+            SimulMoveAxes( 'B', -90, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'C', 0, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
          end
       else
          EMT.TOOL_1 = nil
@@ -673,35 +671,8 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulPathEnd()
-   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
-   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
-      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
-      local vMillId = EMT.VMILL[1]
-      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
-      if nPart > 1 then
-         -- ricerca del pezzo con massimo volume
-         local nPartMax = 0
-         local dVolMax = 0
-         for i = 1, nPart do
-            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
-            if dVol > dVolMax then
-               dVolMax = dVol
-               nPartMax = i
-            end
-         end
-         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
-         for i = nPart, 1, -1 do
-            if i ~= nPartMax then
-               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
-               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
-                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
-               end
-            end
-         end
-         -- aggiorno visualizzazione
-         EgtDraw()
-      end
-   end
+   -- rimozione eventuali sfridi
+   ExecRemoveScraps()
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -779,17 +750,23 @@ function OnSimulMoveStart()
       EgtOutText( '')
       EMT.MCHFIRST = false
       -- con pezzi alti aggiorno gli assi rotanti prima di muovermi sopra il pezzo
-      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot then
-         local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
-         SimulMoveAxes( 'C', EMT.R1, RapSimStep/10, 'B', EMT.R2, RapSimStep/10)
+      if not EMT.LOAD and EMT.MOVE == 0 and EMT.HB > BeamHeightForFixRot and EMT.FLAG2 == 1 then
+         -- se motosega mi muovo a X di sicurezza per ruotare
+         if EMT.HEAD == 'H3'then
+            SimulMoveAxes( 'X', SafeXRotAxes, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+         end
       end
       EMT.POSTROT = nil
    end
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
---function OnSimulMoveEnd()
---end
+function OnSimulMoveEnd()
+   if EMT.FLAG == 301 then 
+      -- rimozione eventuali sfridi
+      ExecRemoveScraps()
+   end
+end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulCollision()
@@ -814,7 +791,6 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecAuxCmd( sCmd)
-   local RapSimStep = 4 * EMT.SIMSTEP
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
    if Cmd[1] == '0' then
       if Cmd[2] == 'Unloading' then
@@ -824,7 +800,7 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       end
       EgtOutText( EgtIf( Cmd[3], Cmd[3], Cmd[2]))
    elseif Cmd[1] == '1' then
-      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep) then
+      if not SimulMoveAxis( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID) then
          if VerifyYVStroke( Cmd[2], tonumber( Cmd[3])) == nil then 
             EgtOutLog( 'Error on ExecAuxCmd : ' .. sCmd)
          end
@@ -838,8 +814,8 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrello con trave agganciata
       VerifyOneChariotSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5])
       -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                          Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
       if not ( bOk and bOk2) then
          local nI = EgtIf( not bOk, 2, 4)
          if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -850,9 +826,9 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       -- Verifico movimento carrelli con trave agganciata
       VerifyTwoChariotsSlide( Cmd[2], Cmd[3], Cmd[4], Cmd[5], Cmd[6], Cmd[7])
       -- Eseguo il movimento
-      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), RapSimStep,
-                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), RapSimStep,
-                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), RapSimStep)
+      local _, bOk, bOk2, bOk3 = SimulMoveAxes( Cmd[2], tonumber( Cmd[3]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[4], tonumber( Cmd[5]), MCH_SIM_STEP.RAPID,
+                                                Cmd[6], tonumber( Cmd[7]), MCH_SIM_STEP.RAPID)
       if not ( bOk and bOk2 and bOk3) then
          local nI = EgtIf( not bOk, 2, EgtIf( not bOk2, 4, 6))
          if VerifyYVStroke( Cmd[nI], tonumber( Cmd[nI+1])) == nil then 
@@ -864,14 +840,14 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
       if Cmd[2] ~= '0' then
          dPY = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
       end
-      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PY', dPY, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPYLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '12' then
       local dPV = MaxOpen
       if Cmd[2] ~= '0' then
          dPV = EgtIf( EMT.ROT == -1, EMT.HB, EMT.SB)
       end
-      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, RapSimStep)
+      SimulMoveAxis( 'PV', dPV, MCH_SIM_STEP.RAPID)
       SetPVLight( Cmd[2] ~= '0')
    elseif Cmd[1] == '21' then
       local nYDelta = tonumber( Cmd[2])
@@ -894,6 +870,39 @@ function ExecAuxCmd( sCmd)
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function ExecRemoveScraps()
+   -- se attivo VMILL, lavorazione ed è richiesto di eliminare gli sfridi
+   if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 and not EMT.OPEISDISP and EMT.VMRS then
+      EgtOutLog( 'OnSimulPathEnd', 5)
+      local vMillId = EMT.VMILL[1]
+      local nPart = EgtVolZmapPartCount( vMillId)
+      if nPart > 1 then
+         -- ricerca del pezzo con massimo volume
+         local nPartMax = 0
+         local dVolMax = 0
+         for i = 1, nPart do
+            local dVol = EgtVolZmapPartVolume( vMillId, i - 1)
+            if dVol > dVolMax then
+               dVolMax = dVol
+               nPartMax = i
+            end
+         end
+         -- eliminazione di tutti i pezzi piccoli
+         for i = nPart, 1, -1 do
+            if i ~= nPartMax then
+               local b3Vmill = EgtVolZmapGetPartBBoxGlob( vMillId, i - 1, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3Vmill:getDimX() < 1200 then
+                  EgtRemoveVolZmapPart( vMillId, i - 1)
+               end
+            end
+         end
+         -- aggiorno visualizzazione
+         EgtDraw()
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecUnloading()
    if EMT.VMILL and #EMT.VMILL > 0 then
@@ -914,10 +923,14 @@ function ExecUnloading()
       EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
       EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
       -- aggiungo gli spigoli
-      local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
-      if nFirstId then
-         for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
-            EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+      if EgtVolZmapSetShowEdges then
+         EgtVolZmapSetShowEdges( vMillId, true)
+      else
+         local nFirstId, nCount = EgtVolZmapGetEdges( vMillId, nLayId)
+         if nFirstId then
+            for nId = nFirstId, nFirstId + nCount - 1 do
+               EgtSetColor( nId, Color3d( 96, 96, 96))
+            end
          end
       end
       -- rilascio Vmill

Common-FAST.mlse

@@ -1,4 +1,4 @@
--- Special Operations macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.  2024/02/23
+-- Special Operations macchina Essetre-FAST by EgalWare s.r.l.  2024/03/28
 
 -- Intestazioni
 require( 'EmtGenerator')
@@ -445,6 +445,7 @@ function OnPostApplyMachining()
          EMC.YDELTA = nil
          EMC.VDELTA = nil
          EMC.HCING_IGNORE = true
+         EMC.CNT = 1
       elseif IsStartOrRestPhase( EMC.PHASE) then
          -- carico le posizioni
          local dPosT = EgtGetInfo( nPrevOpeId, 'TPOS', 'd')
@@ -461,6 +462,7 @@ function OnPostApplyMachining()
             EMC.VDELTA = nil
          end
          EMC.HCING_IGNORE = true
+         EMC.CNT = nil
       else
          -- aggiornamento posizioni (da lavorazione precedente a disposizione)
          local nPrev2OpeId = EgtGetPrevActiveOperation( nPrevOpeId)
@@ -478,8 +480,8 @@ function OnPostApplyMachining()
          if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
          EMC.YDELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'YDELTA', 'd')
          EMC.VDELTA = EgtGetInfo( nLastPathId, 'VDELTA', 'd')
+         EMC.CNT = nil
       end
-      EMC.CNT = nil
    -- altrimenti precedente operazione è lavorazione
    else
       -- aggiornamento posizioni
@@ -796,6 +798,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
    local bAngTrasm = ( sHead == 'H5' or sHead == 'H6')
    local dTLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN)
    local dTDiam = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIAM)
+   local dThLen = EgtTdbGetCurrToolThLength()
    -- Se sega a catena, devo correggere il versore Aux per farlo coincidere con la direzione del braccio C
    if bChain then
       if abs( vAxes[6] or 0) < 1 then
@@ -811,7 +814,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
       if nExit == 2 then vtAux = -vtAux end
    end
    -- Calcolo limiti derivanti dalla lavorazione
-   local dDistFront, dDistBack = SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtAux, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam)
+   local dDistFront, dDistBack = SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtAux, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam, dThLen)
    return dDistFront, dDistBack
 end
 
@@ -870,7 +873,7 @@ function GetFinalCutPmax( nMchId)
 end
 
 ---------------------------------------------------------------------
-function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam)
+function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen, dTDiam, dThLen)
    -- Quota in Z dal punto di inclinazione dei carrelli
    local dCompZ = sqrt( 1 - vtTool:getZ() * vtTool:getZ())
    local dZup = ptMin:getZ() - 0.5 * dCompZ * dTDiam - ( EMC.ZMIN + 130)
@@ -1055,6 +1058,10 @@ function SpecCalcEncumbrance( vtTool, vtArm, ptMin, ptMax, bSaw, bChain, dTLen,
          (( vtTool:getY() > 0 and ptHeadMin:getY() > 80) or ( vtTool:getY() < 0 and ptHeadMax:getY() < -EMC.SB - 80)) then
          dHeadFront = 130
       end
+      -- per forature di coda abbastanza lontane dai bordi pezzo in Y
+      if BD.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES and not bChain and vtTool:getX() < -0.999 and ptHeadMax:getY() + dTDiam / 2 < -15 and ptHeadMin:getY() - dTDiam / 2 > -EMC.SB + 15 then
+         dHeadFront = - ( dTLen - dThLen - 15)
+      end
       -- per interferenza con triangolo di rinforzo sulla pinza V
       if ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() > 0 and vtArm:getX() > 0.707 and not BD.RIGHT_LOAD) or
          ( vtTool:getZ() < 0.25 and vtTool:getX() > -0.10 and vtTool:getY() < 0 and vtArm:getX() > 0.707 and BD.RIGHT_LOAD) then

UpdateLog.txt

@@ -1,15 +1,44 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
-Versione 2.6c1 (23/02/2024)
-- (ALL) Prima versione post-proc comune FAST e FASTrl
-- (ALL) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
-- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4
-- (ALL) In BeamData aggiunto flag per direzione carico RIGHT_LOAD
-- (ALL) Aggiornamento 'Compile.bat' con nuovi nomi file
+Versione 2.6d2 (18/04/2024)
+- (SIM-GEN) In MLSE, quando c'è una rotazione, viene settato EMT.CNT=1 per considerare i 50mm di compensazione laser.
+- (SIM) Nel file di log dove c'è stampa gruppi di collisione, viene scritto anche ID del gruppo
 
-Versione 2.6c2 (23/02/2024)
-- (ALL) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+Versione 2.6d1 (15/04/2024)
+- (GEN) Aggiunta gestione aggregato doppia uscita per controllo NUM_PLUS
+- (GEN) Con aggregato con si possono fare archi, se OnArc con aggregato, dà errore.
+- (GEN) Chiamando la macchina con un nome che termini con '.TEST' si abilita come macchina per test interni, equivalente a settare 'IS_TEST_MACHINE' (che comunque rimane)
+
+Versione 2.6c8 (28/03/2024)
+- (MLSE) Possibilità di lavorazione da X- tra le pinze, se abilitata da flag (User.ENABLE_TOOL_BETWEEN_VICES == 1).
+- (MLDE-GEN) Aggiunto parametro 'IS_TEST_MACHINE' FACOLTATIVO. Se non esiste o 'false' è macchina standard, se 'true' è una macchina utilizzata per i test Egalware interni
+
+Versione 2.6c7 (12/03/2024)
+- (SIM) Miglioramento visualizzazione spigoli VMILL alla fine della simulazione. Funzione: EgtVolZmapSetShowEdges. N.B.= serve CAM5 2.6c2 NON OBBLIGATORIO
+- (GEN) Corretto problema di movimento pinze assieme a discesa asse Z (Ticket #1710)
+
+Versione 2.6c6 (04/03/2024)
+- (MLDE-GEN) Aggiunta variabile 'MACH_NAME' in MLDE con nome macchina
+
+Versione 2.6c5 (29/02/2024)
+- (GEN) Aggiunto comando di wait fine M101/G101 in caso di movimento in zona sicurezza per motosega
+- (GEN) Gestione accelerazioni pinze in M115 ( solo per TPA)
+- (SIM) Gestione rimozione VMILL per tagli a cubetti a zig-zag
+
+Versione 2.6c4 (27/02/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Con pezzi molto alti '> BeamHeightForFixRot', aggiunto parametro 'SafeXRotAxes' per ruotare motosega in zona sicura lontano dal pezzo
+- (SIM) Nelle funzioni movimentaizone assi, utilizzate costanti 'MCH_SIM_STEP'
 
 Versione 2.6c3 (23/02/2024)
 - (SIM) Corretta lettura parametro RIGHT_LOAD 
-- (ALL) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir rimasta in MLPE
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir rimasta in MLPE
+
+Versione 2.6c2 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Rimossa chiamata funzione EgtGetSourceDir
+
+Versione 2.6c1 (23/02/2024)
+- (SIM-GEN) Prima versione post-proc comune FAST e FASTrl
+- (SIM-GEN) "BeamData" caricato come libreria con 'require' anziché come file con 'dofile'
+- (SIM) Aggiunta funzioni "OnSimulInit" e "OnSimulExit" per orientare vista corretta in caso di macchina con carico destro. N.B.= serve CAM5 2.6b4
+- (SIM-GEN) In BeamData aggiunto flag per direzione carico RIGHT_LOAD
+- (SIM-GEN) Aggiornamento 'Compile.bat' con nuovi nomi file

Version.lua

@@ -1,9 +1,9 @@
--- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/02/23
+-- Version.lua by EgalWare s.r.l. 2024/03/28
 -- Gestione della versione dei file comuni post-processori macchine FAST e FASTrl di Essetre
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common-FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6c3',                 -- versione script
+   VERSION = '2.6d2',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }