diff --git a/LuaLibs/MachiningLib.lua b/LuaLibs/MachiningLib.lua
index 65a6e7b..c2a9d3c 100644
--- a/LuaLibs/MachiningLib.lua
+++ b/LuaLibs/MachiningLib.lua
@@ -579,6 +579,7 @@ end
 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
 -- funzione per cercare utensile tipo LAMA con certe caratteristiche
 -- TODO da rivedere/completare
+-- TODO per Engagement serviranno (opzionali) sBlockedAxis e vtAux
 function MachiningLib.FindBlade( Proc, ToolSearchParameters)
    local ToolInfo = {}
 
diff --git a/LuaLibs/PreSimulationLib.lua b/LuaLibs/PreSimulationLib.lua
index db1f448..247cac2 100644
--- a/LuaLibs/PreSimulationLib.lua
+++ b/LuaLibs/PreSimulationLib.lua
@@ -113,7 +113,7 @@ local function GetToolExitPoint( ptMachining, vtNEdge, vtHead, Tool, bIsDownUp)
 end
 
 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--- calcolo pivot in riferimento globale, datipunto sull'uscita utensile e direzioni
+-- calcolo pivot in riferimento globale, dati punto sull'uscita utensile e direzioni
 local function GetGlobalPivot( ptToolExit, vtC, vtHead, vtMovePivot)
 
    -- frame solidale all'utensile (lo stesso in cui vtMovePivot è definito)
@@ -269,32 +269,68 @@ function PreSimulationLib.CheckOutOfStrokeFromGeometry( idGeometry, vtHead, nSCC
 end
 
 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-local function CheckCollisionPoint( ptToolExitToCheck, vtC, vtHead, PreCollisionData, Part, bCannotSplitRestLength, sRestLengthSideForPreSimulation, bCheckOnlyRestlength)
+local function MoveMachineAxesToPosition( ptOnToolTipCenter, vtHead, vtAux)
 
-   local ptPivot = GetGlobalPivot( ptToolExitToCheck, vtC, vtHead, PreCollisionData.vtMovePivot)
+   -- calcolo assi rotativi
+   local bOkAngles, nSolutionsAngles, RotativeAxesValues = EgtGetCalcAnglesEx( vtHead, vtAux)
+   local dRotative1 = RotativeAxesValues[1]
+   local dRotative2 = RotativeAxesValues[2]
+   local dRotative3 = RotativeAxesValues[3]
 
-   -- orientamento del riferimento locale
-   local vtDirectionX = PreCollisionData.Directions.vtDirectionX
-   local vtDirectionY = PreCollisionData.Directions.vtDirectionY
-   local vtDirectionZ = PreCollisionData.Directions.vtDirectionZ
+   if not bOkAngles then
+      error( ' MoveMachineAxesToPosition : error')
+   end
 
-   -- costruzione trimesh a partire dalla curva di collisione
-   -- recupero punti da macchina per costruire trimesh
-   local CollisionCurvePoints = PreCollisionData.Points
-   -- curva di collisione in riferimento locale
-   local idCollisionCurve = EgtCurveCompoFromPoints( Part.idTempGroup, CollisionCurvePoints)
-   -- curva in riferimento globale
-   local frReference = Frame3d( ptPivot, vtDirectionZ, vtDirectionX)
-   EgtTransform( idCollisionCurve, frReference, GDB_RT.GLOB)
-   -- trimesh di collisione
-   local idCollisionSurfTm
-   if PreCollisionData.bSurfTmByRevolve then
-      idCollisionSurfTm = EgtSurfTmByRevolve( Part.idTempGroup, idCollisionCurve, ptPivot, vtDirectionY, true, 0.05, GDB_RT.GLOB)
-   else
-      local vtPreMove = -vtDirectionZ * ( PreCollisionData.dExtrusionDepth / 2)
-      EgtMove( idCollisionCurve, vtPreMove, GDB_RT.GLOB)
-      local vtExtrusion = vtDirectionZ * PreCollisionData.dExtrusionDepth
-      idCollisionSurfTm = EgtSurfTmByRegionExtrusion( Part.idTempGroup, idCollisionCurve, vtExtrusion, 0.05, GDB_RT.GLOB)
+   -- calcolo assi lineari
+   local bOkPositions, _, dLinear1, dLinear2, dLinear3 = EgtGetCalcPositions( ptOnToolTipCenter, dRotative1, dRotative2, dRotative3)
+
+   if not bOkPositions then
+
+      error( ' MoveMachineAxesToPosition : error')
+   end
+
+   local AxesNames = EgtGetAllCurrAxesNames()
+   local dTHome = EgtGetAxisHomePos( AxesNames[1])
+
+   -- spostamento assi in posizione (la T non si sposta perchè si sposta il pezzo)
+   EgtSetAxisPos( AxesNames[2], dLinear2)
+   EgtSetAxisPos( AxesNames[3], dLinear3)
+   EgtSetAxisPos( AxesNames[4], dRotative1)
+   EgtSetAxisPos( AxesNames[5], dRotative2)
+   if dRotative3 then
+      EgtSetAxisPos( AxesNames[6], dRotative3)
+   end
+
+   return dTHome - dLinear1, AxesNames
+end
+
+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+local function CheckCollisionPoint( sAxis, ptOnToolTipCenter, vtHead, vtAux, Part, bCannotSplitRestLength, sRestLengthSideForPreSimulation, bCheckOnlyRestlength)
+
+   -- spostamento assi macchina in posizione
+   local dDeltaXBeamOffset = MoveMachineAxesToPosition( ptOnToolTipCenter, vtHead, vtAux)
+   -- spostamento trave in posizione macchina (è da riportare in posizione originale prima di return)
+   EgtMove( Part.idRaw, Vector3d( dDeltaXBeamOffset, 0, 0), GDB_RT.GLOB)
+
+   -- si recuperano gli id delle geometrie dell'asse con cui controllare la collisione
+   local idCollisionGroup = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetAxisId( sAxis), 'COLLISION')
+   local idCollisionGroupOther = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetAxisId( sAxis), 'OTHER_COLLISION') or GDB_ID.NULL
+   local CollisionGroupEntitiesId = EgtGetAllInGroup( idCollisionGroup)
+   local CollisionGroupOtherEntitiesId = EgtGetAllInGroup( idCollisionGroupOther)
+   -- si tengono solo gli elementi trimesh
+   local CollisionSurfTmId = {}
+   for i = 1, #CollisionGroupEntitiesId do
+      if EgtGetType( CollisionGroupEntitiesId[i]) == GDB_TY.SRF_MESH then
+         table.insert( CollisionSurfTmId, CollisionGroupEntitiesId[i])
+      end
+   end
+   -- se presenti geometrie nel gruppo other si aggiungono anche quelle
+   if CollisionGroupOtherEntitiesId and #CollisionGroupOtherEntitiesId > 0 then
+      for i = 1, #CollisionGroupEntitiesId do
+         if EgtGetType( CollisionGroupEntitiesId[i]) == GDB_TY.SRF_MESH then
+            table.insert( CollisionSurfTmId, CollisionGroupEntitiesId[i])
+         end
+      end
    end
 
    -- check collisione con pezzo
@@ -306,16 +342,24 @@ local function CheckCollisionPoint( ptToolExitToCheck, vtC, vtHead, PreCollision
          local b3CheckCollision = BeamLib.GetPartBoxWithHeadTail( Part, sRestLengthSideForPreSimulation)
          idCheckCollisionTm = EgtSurfTmBBox( Part.idTempGroup, b3CheckCollision, false, GDB_RT.GLOB)
       end
-      bCollisionFoundPiece = EgtCDeSolidSolid( idCheckCollisionTm, idCollisionSurfTm, BeamData.COLL_SIC)
-      if not type( bCollisionFoundPiece) == "boolean" then
-         error( 'Presimulation fail')
-      end
-      if EgtGetDebugLevel() >= 3 and bCollisionFoundPiece then
-         EgtSetColor( idCollisionSurfTm, RED())
+      for i = 1, #CollisionSurfTmId do
+         bCollisionFoundPiece = EgtCDeSolidSolid( idCheckCollisionTm, CollisionSurfTmId[i], BeamData.COLL_SIC)
+         if not type( bCollisionFoundPiece) == "boolean" then
+            error( 'Presimulation fail')
+         end
+         if EgtGetDebugLevel() >= 3 and bCollisionFoundPiece then
+            EgtSetColor( CollisionSurfTmId[i], RED())
+         end
+         if bCollisionFoundPiece then
+            break
+         end
       end
 
       -- se trovata collisione con pezzo è inutile procedere con il grezzo
       if bCollisionFoundPiece then
+         -- si riporta la trave in posizione originale
+         EgtMove( Part.idRaw, Vector3d( -dDeltaXBeamOffset, 0, 0), GDB_RT.GLOB)
+
          return true
       end
    end
@@ -325,16 +369,21 @@ local function CheckCollisionPoint( ptToolExitToCheck, vtC, vtHead, PreCollision
    if not ( bCollisionFoundPiece or bCannotSplitRestLength) then
       local idRestLengthSurfFr = GetRestlengthSurfTm( Part, sRestLengthSideForPreSimulation)
       if idRestLengthSurfFr then
-         bCollisionFoundRestLength = EgtCDeSolidSolid( idRestLengthSurfFr, idCollisionSurfTm, BeamData.COLL_SIC)
-         if not type( bCollisionFoundRestLength) == "boolean" then
-            error( 'Presimulation fail')
-         end
-         if EgtGetDebugLevel() >= 3 and bCollisionFoundRestLength then
-            EgtSetColor( idCollisionSurfTm, ORANGE())
+         for i = 1, #CollisionSurfTmId do
+            bCollisionFoundRestLength = EgtCDeSolidSolid( idRestLengthSurfFr, CollisionSurfTmId[i], BeamData.COLL_SIC)
+            if not type( bCollisionFoundRestLength) == "boolean" then
+               error( 'Presimulation fail')
+            end
+            if EgtGetDebugLevel() >= 3 and bCollisionFoundRestLength then
+               EgtSetColor( CollisionSurfTmId[i], ORANGE())
+            end
          end
       end
    end
 
+   -- si riporta la trave in posizione originale
+   EgtMove( Part.idRaw, Vector3d( -dDeltaXBeamOffset, 0, 0), GDB_RT.GLOB)
+
    return false, bCollisionFoundRestLength
 end
 
@@ -355,43 +404,29 @@ local function CheckCollisionWithAxis( sAxis, MachiningParameters, OptionalParam
    local bCheckOnlyRestlength = OptionalParameters.bCheckOnlyRestlength or false
    local sRestLengthSideForPreSimulation = OptionalParameters.sRestLengthSideForPreSimulation or 'Tail'
    local bCannotSplitRestLength = OptionalParameters.bCannotSplitRestLength or false
+   local vtAux = OptionalParameters.vtAux
 
    -- se normale faccia non parallela a direzione testa c'è qualcosa che non va
    if not AreSameOrOppositeVectorApprox( vtNFace, vtHead) then
       error( 'CheckCollisionWithAxis : invalid directions')
    end
-   
+
    -- punti notevoli della lavorazione in cui fare il check
    local PointsToCheck = OptionalParameters.PointsToCheck or GetCollisionPointsToCheck( Edge, dDepthToMachine)
 
-   -- punti in centro lama su naso mandrino o aggregato. In base a direzione e punto
-   local bIsDownUp = AreOppositeVectorApprox( vtNFace, vtHead)
-   local ToolExitPoints = {}
+   -- punti sul tip dell'utensile, in centro
+   local PointsOnToolTipCenter = {}
    for i = 1, #PointsToCheck do
-      ToolExitPoints[i] = GetToolExitPoint( PointsToCheck[i], Edge.vtN, vtHead, Tool, bIsDownUp)
+      PointsOnToolTipCenter[i] = PreSimulationLib.GetPointOnToolTipCenter( PointsToCheck[i], vtHead, vtNFace, Edge.vtN, Tool)
    end
 
-   -- vtC punta sempre verso il corpo dell'asse C o verso l'aggregato
-   local nSCC = Tool.SetupInfo.GetSCC( Edge.vtN, Edge.vtEdge, vtNFace)
-   local vtSCC = BeamLib.GetDirectionFromSCC( nSCC)
-   local vtC = vtHead ^ Tool.SetupInfo.vtRotationAxisC
-   vtC:normalize()
-   if vtC:isSmall() then
-      vtC = vtSCC
-   elseif vtC * vtSCC < GEO.EPS_SMALL then
-      vtC = -vtC
-   end
-
-   -- punti curva collisione e direzioni check da macchina
-   local PreCollisionData = Tool.SetupInfo.GetPreCollisionData( sAxis, vtC, vtHead)
-
    local bMoveAfterSplit = false
 
    -- se almeno in un punto c'è collisione con il pezzo si ritorna collisione
    -- se non si trova collisione si ritorna se è necessario separare prima di effettuare la lavorazione (ossia non c'è collisione con il pezzo ma c'è con il grezzo restante)
-   for i = 1, #ToolExitPoints do
+   for i = 1, #PointsOnToolTipCenter do
 
-      local bCollisionFoundPiece, bCollisionFoundRestLength = CheckCollisionPoint( ToolExitPoints[i], vtC, vtHead, PreCollisionData, Part, bCannotSplitRestLength, sRestLengthSideForPreSimulation, bCheckOnlyRestlength)
+      local bCollisionFoundPiece, bCollisionFoundRestLength = CheckCollisionPoint( sAxis, PointsOnToolTipCenter[i], vtHead, vtAux, Part, bCannotSplitRestLength, sRestLengthSideForPreSimulation, bCheckOnlyRestlength)
 
       -- se trovata collisione con pezzo è inutile controllare gli altri punti
       if bCollisionFoundPiece then
@@ -415,6 +450,11 @@ function PreSimulationLib.CheckCollision( sBladeEngagement, Parameters, Optional
    local bCollisionFound
    local bMoveAfterSplitZ, bMoveAfterSplitC, bMoveAfterSplitAB
 
+   -- parametri obbligatori
+   local Edge = Parameters.Edge
+   local vtNFace = Parameters.vtNFace
+   local Tool = Parameters.Tool
+
    -- parametri opzionali, in parte da far transitare
    OptionalParameters = OptionalParameters or {}
 
@@ -423,7 +463,10 @@ function PreSimulationLib.CheckCollision( sBladeEngagement, Parameters, Optional
    OptionalParametersCheckCollisionWithAxis.PointsToCheck = OptionalParameters.PointsToCheck or nil
    OptionalParametersCheckCollisionWithAxis.sRestLengthSideForPreSimulation = OptionalParameters.sRestLengthSideForPreSimulation or 'Tail'
    OptionalParametersCheckCollisionWithAxis.bCannotSplitRestLength = OptionalParameters.bCannotSplitRestLength or false
+   OptionalParametersCheckCollisionWithAxis.sBlockedAxis = OptionalParameters.sBlockedAxis
+   OptionalParametersCheckCollisionWithAxis.vtAux = OptionalParameters.vtAux
 
+   local sBlockedAxis = OptionalParameters.sBlockedAxis
    local bIsDicing = OptionalParameters.bIsDicing or false
    local bCheckOnlyRestlengthForAxisABC = false
 
@@ -455,18 +498,43 @@ function PreSimulationLib.CheckCollision( sBladeEngagement, Parameters, Optional
       end
    end
 
-   -- asse Z si controlla sempre
-   bCollisionFound, bMoveAfterSplitZ = CheckCollisionWithAxis( 'Z', Parameters, OptionalParametersCheckCollisionWithAxis)
+   -- SCC
+   local nSCC = Tool.SetupInfo.GetSCC( Edge.vtN, Edge.vtEdge, vtNFace)
 
-   -- assi AB e C: se richiesto si controlla la collisione solo col grezzo
+   -- si settano utensile, SCC e asse bloccato per il controllo collisione
+   local bOkTool = EgtSetCalcTool( Tool.sName, Tool.sHead, Tool.nExit)
+   if not bOkTool then
+      error( 'CheckCollisionWithAxis : cannot set calc tool')
+   end
+   EgtSetCalcSolCh( nSCC)
+   if sBlockedAxis and type( sBlockedAxis) == "string" then
+      local BlockedAxis = EgtSplitString( sBlockedAxis, '=')
+      EgtSetRotAxisBlock( BlockedAxis[1], tonumber( BlockedAxis[2]))
+   end
+
+   -- nomi degli assi con cui controllare la collisione
+   local AxesNames = EgtGetAllCurrAxesNames()
+   local sL3 = AxesNames[3]
+   local sR3 = AxesNames[6]
+   local sR2 = AxesNames[5]
+   local sR1 = AxesNames[4]
+
+   -- ultimo asse lineare prima dei rotativi (solitamente Z) si controlla sempre
+   bCollisionFound, bMoveAfterSplitZ = CheckCollisionWithAxis( sL3, Parameters, OptionalParametersCheckCollisionWithAxis)
+
+   -- assi rotativi: se richiesto si controlla la collisione solo col grezzo
    OptionalParametersCheckCollisionWithAxis.bCheckOnlyRestlength = bCheckOnlyRestlengthForAxisABC
 
-   if not bCollisionFound then
-      bCollisionFound, bMoveAfterSplitAB = CheckCollisionWithAxis( 'AB', Parameters, OptionalParametersCheckCollisionWithAxis)
+   if sR3 and not bCollisionFound then
+      bCollisionFound, bMoveAfterSplitAB = CheckCollisionWithAxis( sR3, Parameters, OptionalParametersCheckCollisionWithAxis)
    end
 
    if not bCollisionFound then
-      bCollisionFound, bMoveAfterSplitC = CheckCollisionWithAxis( 'C', Parameters, OptionalParametersCheckCollisionWithAxis)
+      bCollisionFound, bMoveAfterSplitAB = CheckCollisionWithAxis( sR2, Parameters, OptionalParametersCheckCollisionWithAxis)
+   end
+
+   if not bCollisionFound then
+      bCollisionFound, bMoveAfterSplitC = CheckCollisionWithAxis( sR1, Parameters, OptionalParametersCheckCollisionWithAxis)
    end
 
    local bMoveAfterSplit = bMoveAfterSplitZ or bMoveAfterSplitC or bMoveAfterSplitAB