Samuele E. Locatelli
822 lines
28 KiB
C#
822 lines
28 KiB
C#
using System;
|
|
using System.Collections.Generic;
|
|
using System.Linq;
|
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using System.Text;
|
|
using System.Threading.Tasks;
|
|
using IOB_UT;
|
|
using CncLib.CNC;
|
|
using System.Net.NetworkInformation;
|
|
using System.Net;
|
|
using NLog;
|
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|
|
namespace IOB_WIN
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{
|
|
public class IobFanuc : IobGeneric
|
|
{
|
|
/// <summary>
|
|
/// Contapezzi attuale
|
|
/// </summary>
|
|
protected Int32 contapezzi;
|
|
/// <summary>
|
|
/// Ultima lettura variabile contapezzi da CNC
|
|
/// </summary>
|
|
protected Int32 lastCountCNC;
|
|
/// <summary>
|
|
/// Area memoria G (copia)
|
|
/// </summary>
|
|
protected byte[] MemBlockG = new byte[2];
|
|
/// <summary>
|
|
/// Area memoria X (copia)
|
|
/// </summary>
|
|
protected byte[] MemBlockX = new byte[2];
|
|
/// <summary>
|
|
/// Area memoria Y (copia)
|
|
/// </summary>
|
|
protected byte[] MemBlockY = new byte[2];
|
|
/// <summary>
|
|
/// Ultimo invio contapezzi (x invio delayed)
|
|
/// </summary>
|
|
protected DateTime lastPzCountSend;
|
|
/// <summary>
|
|
/// Ritardo minimo x invio contapezzi
|
|
/// </summary>
|
|
protected int pzCountDelay;
|
|
/// <summary>
|
|
/// LookUpTable di decodifica da CNC a segnali tipo bitmap MAPO
|
|
/// </summary>
|
|
Dictionary<string, string> signLUT = new Dictionary<string, string>();
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// wrapper chiamata lettura/scrittura SINGOLO BYTE...
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="bWrite"></param>
|
|
/// <param name="MemType"></param>
|
|
/// <param name="memIndex"></param>
|
|
/// <param name="Value"></param>
|
|
/// <returns></returns>
|
|
public bool FanucMemRW(bool bWrite, FANUC.MemType MemType, Int32 memIndex, ref byte Value)
|
|
{
|
|
bool answ = false;
|
|
if (FANUC_ref.Connected)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
parentForm.commPlcActive = true;
|
|
answ = FANUC_ref.F_RW_Byte(bWrite, MemType, memIndex, ref Value);
|
|
}
|
|
catch
|
|
{ }
|
|
}
|
|
parentForm.commPlcActive = false;
|
|
return answ;
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// wrapper chiamata lettura/scrittura MULTI BYTE...
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="bWrite"></param>
|
|
/// <param name="MemType"></param>
|
|
/// <param name="memIndex"></param>
|
|
/// <param name="MATRICE Value"></param>
|
|
/// <returns></returns>
|
|
public bool FanucMemRW(bool bWrite, FANUC.MemType MemType, Int32 memIndex, ref byte[] Value)
|
|
{
|
|
bool answ = false;
|
|
if (FANUC_ref.Connected)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
parentForm.commPlcActive = true;
|
|
answ = FANUC_ref.F_RW_Byte(bWrite, MemType, memIndex, ref Value);
|
|
}
|
|
catch
|
|
{ }
|
|
}
|
|
parentForm.commPlcActive = false;
|
|
return answ;
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Oggetto MAIN x connessione FANUC
|
|
/// </summary>
|
|
protected FANUC FANUC_ref;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// estende l'init della classe base...
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="caller"></param>
|
|
/// <param name="adpConf"></param>
|
|
public IobFanuc(AdapterForm caller, IobConfiguration IOBConf) : base(caller, IOBConf)
|
|
{
|
|
// i dati RAW principali sono 6 byte...
|
|
RawInput = new byte[6];
|
|
|
|
// gestione invio ritardato contapezzi
|
|
pzCountDelay = utils.CRI("pzCountDelay");
|
|
lastPzCountSend = DateTime.Now;
|
|
|
|
// inizializzo correttamente aree memoria secondo CONF - iniFileName
|
|
IniFile fIni = new IniFile(IOBConf.iniFileName);
|
|
// inizializzo aree di memoria correnti...
|
|
MemBlockG = new byte[fIni.ReadInteger("MEMORY", "AREAG_SIZE", 8)];
|
|
MemBlockX = new byte[fIni.ReadInteger("MEMORY", "AREAX_SIZE", 8)];
|
|
MemBlockY = new byte[fIni.ReadInteger("MEMORY", "AREAY_SIZE", 8)];
|
|
// loggo aree di memoria avviate...
|
|
lgInfo(string.Format("Avviare area di memoria MemBlockG: {0} byte", MemBlockG.Length));
|
|
lgInfo(string.Format("Avviare area di memoria MemBlockX: {0} byte", MemBlockX.Length));
|
|
lgInfo(string.Format("Avviare area di memoria MemBlockY: {0} byte", MemBlockY.Length));
|
|
|
|
// effettuo lettura della conf sigLUT... cercando 1:1 i bit...
|
|
string currBit = "";
|
|
string memArea = "";
|
|
for (int i = 0; i < 8; i++)
|
|
{
|
|
currBit = string.Format("BIT{0}", i);
|
|
memArea = fIni.ReadString("MEMORY", currBit, "");
|
|
// se trovo un valore...
|
|
if (memArea != "") signLUT.Add(currBit, memArea);
|
|
}
|
|
|
|
// è little endian (NON serve conversione)
|
|
hasBigEndian = false;
|
|
lgInfo("Start init Adapter FANUC all'IP {0}:{1} per IOB {2}", IOBConf.cncIpAddr, IOBConf.cncPort, IOBConf.codIOB);
|
|
|
|
// Creo oggetto connessione NC
|
|
parentForm.commPlcActive = true;
|
|
Runtime.CreateNC(CNC.NcType.FANUC, IOBConf.cncIpAddr, IOBConf.cncPort);
|
|
parentForm.commPlcActive = false;
|
|
|
|
// aggiungo referenza obj FANUC
|
|
FANUC_ref = (FANUC)Runtime.NC;
|
|
if (utils.CRB("verbose")) lgInfo("FANUC_ref da CncLib");
|
|
|
|
// disconnetto e connetto...
|
|
if (utils.CRB("verbose")) lgInfo("FANUC: tryDisconnect");
|
|
tryDisconnect();
|
|
lgInfo("FANUC: tryConnect");
|
|
tryConnect();
|
|
if (utils.CRB("enableContapezzi"))
|
|
{
|
|
lgInfo("FANUC: inizio gestione contapezzi");
|
|
try
|
|
{
|
|
// verifico quale modalità sia richiesta: STD (6711) oppure BIT (Custom, con indicazione area)
|
|
if (currIobConf.optPar.Count > 0 && currIobConf.optPar["PZCOUNT_MODE"] != "")
|
|
{
|
|
if (currIobConf.optPar["PZCOUNT_MODE"] == "STD")
|
|
{
|
|
// legge da IO server ULTIMO valore CONTPEZZI al riavvio...
|
|
lgInfo("Lettura contapezzi dall'url {0}", urlGetPzCount);
|
|
string currServerCount = utils.callUrl(urlGetPzCount);
|
|
if (currServerCount != "")
|
|
{
|
|
int.TryParse(currServerCount, out contapezzi);
|
|
lgInfo("Ricevuta conferma da server di {0} pezzi registrati per ODL", currServerCount);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
contapezzi = 0;
|
|
lgInfo("Errore lettura contapezzi (empty)");
|
|
}
|
|
// per adesso imposto lettura fanuc == contapezzi (poi farà vera lettura...)
|
|
lastCountCNC = contapezzi;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
contapezzi = 0;
|
|
lgInfo("Contapezzi STD disabilitato: modalità {0}", currIobConf.optPar["PZCOUNT_MODE"]);
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
contapezzi = 0;
|
|
lgInfo("Parametro mancante PZCOUNT_MODE");
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgError(exc, "Errore in contapezzi FANUC");
|
|
}
|
|
}
|
|
// finisco INIT ADAPTER
|
|
lgInfo("End init Adapter FANUC");
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Override disconnessione
|
|
/// </summary>
|
|
public override void tryDisconnect()
|
|
{
|
|
if (connectionOk)
|
|
{
|
|
string szStatusConnection = "";
|
|
try
|
|
{
|
|
FANUC_ref.Disconnect(ref szStatusConnection);
|
|
connectionOk = false;
|
|
// resetto timing!
|
|
TimingData.resetData();
|
|
lgInfo(szStatusConnection);
|
|
lgInfo("Effettuata disconnessione adapter FANUC!");
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgFatal(exc, "Errore nella disconnessione dall'adapter FANUC");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
lgError("IMPOSSIBILE effettuare disconnessione: Connessione non disponibile...");
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Override connessione
|
|
/// </summary>
|
|
public override void tryConnect()
|
|
{
|
|
if (!connectionOk)
|
|
{
|
|
// controllo che il ping sia stato tentato almeno pingTestSec fa...
|
|
if (DateTime.Now.Subtract(lastPING).TotalSeconds > utils.CRI("pingTestSec"))
|
|
{
|
|
if (verboseLog || periodicLog) lgInfo("ConnKO - tryConnect");
|
|
// in primis salvo data ping...
|
|
lastPING = DateTime.Now;
|
|
// ora PING!!!
|
|
Ping pingSender = new Ping();
|
|
IPAddress address = IPAddress.Loopback;
|
|
IPAddress.TryParse(currIobConf.cncIpAddr, out address);
|
|
PingReply reply = pingSender.Send(address, 100);
|
|
// se passa il ping faccio il resto...
|
|
if (reply.Status == IPStatus.Success)
|
|
{
|
|
string szStatusConnection = "";
|
|
try
|
|
{
|
|
// ora provo connessione...
|
|
parentForm.commPlcActive = true;
|
|
FANUC_ref.Connect(ref szStatusConnection);
|
|
parentForm.commPlcActive = false;
|
|
lgInfo("szStatusConnection: " + szStatusConnection);
|
|
connectionOk = true;
|
|
// refresh stato allarmi!!!
|
|
if (connectionOk)
|
|
{
|
|
dtAvvioAdp = DateTime.Now;
|
|
if (adpRunning)
|
|
{
|
|
// carico status allarmi (completo)
|
|
lgInfo("Inizio refresh completo stato allarmi...");
|
|
forceAlarmCheck();
|
|
lgInfo("Completato refresh completo stato allarmi!");
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
lgInfo("Connessione OK");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
lgError("Impossibile procedere, connessione mancante...");
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgFatal(string.Format("Errore nella connessione all'adapter FANUC: {0}{1}{2}", szStatusConnection, Environment.NewLine, exc));
|
|
connectionOk = false;
|
|
lgInfo(string.Format("Eccezione in TryConnect, Adapter NON running, pausa di {0} msec prima di ulteriori tentativi di riconnessione", utils.CRI("waitRecMSec")));
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
// loggo no risposta ping ...
|
|
connectionOk = false;
|
|
if (verboseLog || periodicLog) lgInfo(string.Format("Attenzione: controllo PING fallito per IP {0} - {1}", currIobConf.cncIpAddr, reply.Status));
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// se non è ancora connesso faccio procesisng memoria caso disconnesso...
|
|
if (!connectionOk)
|
|
{
|
|
// processo semafori ed invio...
|
|
processMemoryDiscon();
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// lettura principale (bit semafori)
|
|
/// </summary>
|
|
public override void readSemafori()
|
|
{
|
|
base.readSemafori();
|
|
try
|
|
{
|
|
if (verboseLog) lgInfo("inizio read semafori");
|
|
parentForm.sIN = Semaforo.SV;
|
|
// inizio letture, SEMPRE DA ZERO (possibile ottimizzazione...)
|
|
int memIndex = 0;
|
|
// controllo area Y: se ha dati (> 0 byte) --> leggo!
|
|
if (MemBlockY.Length > 0)
|
|
{
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.Y, memIndex, ref MemBlockY);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("R{0}-Y", MemBlockY.Length), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
// log
|
|
if (verboseLog)
|
|
{
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockY.Length; i++)
|
|
{
|
|
lgInfo(string.Format("MemBlockY{0}: {1}", i, utils.binaryForm((int)MemBlockY[i])));
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// controllo area X: se ha dati (> 0 byte) --> leggo!
|
|
if (MemBlockX.Length > 0)
|
|
{
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.X, memIndex, ref MemBlockX);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("R{0}-X", MemBlockX.Length), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
// log
|
|
if (verboseLog)
|
|
{
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockX.Length; i++)
|
|
{
|
|
lgInfo(string.Format("MemBlockX{0}: {1}", i, utils.binaryForm((int)MemBlockX[i])));
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
stopwatch.Stop();
|
|
// salvo il solo BYTE dell'input decifrando il semaforo...
|
|
decodeToBitmap();
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgError(string.Format("Eccezione in readSemafori:{0}{1}", Environment.NewLine, exc));
|
|
connectionOk = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Effettua decodifica aree memoria alla bitmap usata x MAPO
|
|
/// </summary>
|
|
private void decodeToBitmap()
|
|
{
|
|
// init a zero...
|
|
B_input = 0;
|
|
// SE SI E' CONNESSO al FANUC allora è 1=powerON...
|
|
if (FANUC_ref.Connected)
|
|
{
|
|
B_input += 1 << 0;
|
|
}
|
|
|
|
// decodifico impiegando dictionary... cercando il TIPO di memoria & co...
|
|
string bKey = "";
|
|
string bVal = "";
|
|
char area;
|
|
// valore INVERTED (default è false)
|
|
bool invSignal = false;
|
|
string memArea = "";
|
|
string[] memIdx;
|
|
int bitNum = 0;
|
|
int byteNum = 0;
|
|
int byte2check = 0;
|
|
for (int i = 0; i < 8; i++)
|
|
{
|
|
bKey = string.Format("BIT{0}", i);
|
|
// cerco se ci sia in LUT
|
|
if (signLUT.ContainsKey(bKey))
|
|
{
|
|
// recupero nome variabile...
|
|
bVal = signLUT[bKey];
|
|
// se l'area è PZCOUNT... processo PUNTUALMENTE il CONTAPEZZI...
|
|
if (bVal == "PZCOUNT")
|
|
{
|
|
// controllo se è passato intervallo minimo tra 2 controlli/elaborazioni x distanziare invio e ridurre letture
|
|
if (DateTime.Now >= lastPzCountSend.AddMilliseconds(pzCountDelay))
|
|
{
|
|
// resetto timer...
|
|
lastPzCountSend = DateTime.Now;
|
|
// verifico se variato contapezzi in area STD PAR6711... e se passato ritardo minimo...
|
|
if (lastCountCNC > contapezzi)
|
|
{
|
|
// salvo nuovo contapezzi (incremento di 1...)
|
|
contapezzi++;
|
|
// salvo in semaforo!
|
|
B_input += 1 << 2;
|
|
// registro contapezzi
|
|
lgInfo(string.Format("Contapezzi FANUC: {0} | Contapezzi interno {1}", lastCountCNC, contapezzi));
|
|
}
|
|
else if (contapezzi > lastCountCNC) // in questo caso resetto
|
|
{
|
|
contapezzi = lastCountCNC;
|
|
}
|
|
// invio a server contapezzi (aggiornato)
|
|
utils.callUrl(urlSetPzCount + contapezzi.ToString());
|
|
}
|
|
}
|
|
else // area "normale" byte.bit
|
|
{
|
|
// di norma è segnale normale => 1, altrimenti inverse => 0...
|
|
invSignal = false;
|
|
// cerco se sia inverse (ultimo char "!") --> registro e elimino char...
|
|
invSignal = bVal.StartsWith("!");
|
|
// tolgo comunque inversione...
|
|
bVal = bVal.Replace("!", "");
|
|
// recupero area...
|
|
area = bVal[0];
|
|
// altrimenti decodifico area...
|
|
memArea = bVal.Substring(1, bVal.Length - 1);
|
|
memIdx = memArea.Split('.');
|
|
// calcolo bit e byte number...
|
|
int.TryParse(memIdx[0], out byteNum);
|
|
if (memIdx.Length > 1)
|
|
{
|
|
int.TryParse(memIdx[1], out bitNum);
|
|
}
|
|
// in base al nome cerco in una delle aree.. e prendo solo solo quel bit di quel byte...
|
|
switch (area)
|
|
{
|
|
case 'G':
|
|
byte2check = MemBlockG[byteNum];
|
|
break;
|
|
case 'X':
|
|
byte2check = MemBlockX[byteNum];
|
|
break;
|
|
case 'Y':
|
|
byte2check = MemBlockY[byteNum];
|
|
break;
|
|
default:
|
|
break;
|
|
}
|
|
// a secondo che sia segnale normale o inverso...
|
|
if (invSignal)
|
|
{
|
|
// controllo se il bit sia NON attivo (basso)... == 0...
|
|
if ((byte2check & (1 << bitNum)) == 0)
|
|
{
|
|
B_input += 1 << i;
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
// controllo se il bit sia attivo (alto)... != 0
|
|
if ((byte2check & (1 << bitNum)) != 0)
|
|
{
|
|
B_input += 1 << i;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// log opzionale!
|
|
if (verboseLog) lgInfo(string.Format("Trasformazione B_input: {0}", B_input));
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Recupero programma in lavorazione
|
|
/// </summary>
|
|
/// <returns></returns>
|
|
public override string getPrgName()
|
|
{
|
|
string prgName = "";
|
|
// recupero NUOVO prgName...
|
|
try
|
|
{
|
|
// recupero nome programma MAIN
|
|
prgName = utils.purgedChar2String(FANUC_ref.getPrgNameMain());
|
|
// trimmo path del programma, ovvero "CNCMEMUSERPATH1"
|
|
prgName = prgName.Replace(utils.CRS("basePrgMemPath"), "");
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgError(string.Format("Eccezione in recupero PRG NAME MAIN:{0}{1}", Environment.NewLine, exc));
|
|
connectionOk = false;
|
|
}
|
|
return prgName;
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Recupero programma in lavorazione come Dictionary FANUC...
|
|
/// - SYSINFO: (prima KEY globale) TUTTI i valori separati da # (x fare check modifica)
|
|
/// - altre stringhe: ogni singolo parametro / valore
|
|
/// </summary>
|
|
/// <returns></returns>
|
|
public override Dictionary<string, string> getSysInfo()
|
|
{
|
|
Dictionary<string, string> outVal = new Dictionary<string, string>();
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
CncLib.Focas1.ODBSYS answ = FANUC_ref.getSysInfo();
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("SYS-INFO"), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
try
|
|
{
|
|
string cnc_type = new string(answ.cnc_type);
|
|
string mt_type = new string(answ.mt_type);
|
|
string series = new string(answ.series);
|
|
string version = new string(answ.version);
|
|
string axes = new string(answ.axes);
|
|
//short addInfo = answ.addinfo;
|
|
short max_axis = answ.max_axis;
|
|
// preparo i singoli valori dell'array...
|
|
outVal.Add("SYSINFO", string.Format("{0}#{1}#{2}#{3}#{4}#{5}", cnc_type, mt_type, series, version, axes, max_axis));
|
|
outVal.Add("CNC", cnc_type);
|
|
outVal.Add("MTT", mt_type);
|
|
outVal.Add("SER", series);
|
|
outVal.Add("VER", version);
|
|
outVal.Add("AXS", string.Format("{0}|{1}", axes, max_axis));
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgError(exc, "Errore in getSysInfo");
|
|
connectionOk = false;
|
|
}
|
|
return outVal;
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Effettua vero processing contapezzi:
|
|
/// 6711: pezzi lavorati
|
|
/// 6712: pezzi lavorati totali
|
|
/// 6713: pezzi richiesti
|
|
/// </summary>
|
|
public override void processContapezzi()
|
|
{
|
|
if (utils.CRB("enableContapezzi"))
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
// verifico quale modalità sia richiesta: STD (6711) oppure BIT (Custom, con indicazione area)
|
|
if (currIobConf.optPar.Count > 0 && currIobConf.optPar["PZCOUNT_MODE"] != "")
|
|
{
|
|
if (currIobConf.optPar["PZCOUNT_MODE"] == "STD")
|
|
{
|
|
object output = new object();
|
|
// processo parametro contapezzi (lavorati)
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
FANUC_ref.F_RW_Param_Integer(false, 6711, 3, ref output);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("R{0}-PAR", 4), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
// salvo ultimo conteggio rilevato
|
|
Int32.TryParse(output.ToString(), out lastCountCNC);
|
|
stopwatch.Stop();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgError(exc, "Errore in contapezzi FANUC");
|
|
connectionOk = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Esegue processing MODE (e nel contempo recupera altri dati dell'area G)
|
|
/// </summary>
|
|
public override void processMode()
|
|
{
|
|
if (utils.CRB("enableMode"))
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
// leggo tutto da 0 a 43...
|
|
int memIndex = 0;
|
|
// controllo modalità lettura memoria
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.G, memIndex, ref MemBlockG);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("R{0}-G-AREA", MemBlockG.Length), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
stopwatch.Stop();
|
|
// verifico modo con valore corrente, se cambia aggiorno...
|
|
CNC_MODE newMode = decodeG43(MemBlockG[43]);
|
|
if (newMode != currMode)
|
|
{
|
|
// aggiorno!
|
|
currMode = newMode;
|
|
// conversione NUM MODE in descrizione da ENUM
|
|
string descrMode = Enum.GetName(typeof(CNC_MODE), currMode);
|
|
// accodo x invio
|
|
string sVal = string.Format("[CNC_MODE]{0}", descrMode);
|
|
// chiamo accodamento...
|
|
accodaFLog(sVal, qEncodeFLog("CNC_MODE", descrMode));
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgError(exc, string.Format("Errore in process Mode G43: {0}{1}", Environment.NewLine, exc));
|
|
connectionOk = false;
|
|
stopwatch.Stop();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// decodifica il modo dai valori del byte G43
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="currVal"></param>
|
|
/// <returns></returns>
|
|
protected CNC_MODE decodeG43(byte currVal)
|
|
{
|
|
// hard coded da valori tabellari a MODI definiti in CNC_MODE...
|
|
CNC_MODE answ = CNC_MODE.ND;
|
|
switch (currVal)
|
|
{
|
|
case 0:
|
|
answ = CNC_MODE.MDI;
|
|
break;
|
|
case 1:
|
|
answ = CNC_MODE.MEN;
|
|
break;
|
|
case 3:
|
|
answ = CNC_MODE.EDIT;
|
|
break;
|
|
case 4:
|
|
answ = CNC_MODE.HANDLE_INC;
|
|
break;
|
|
case 5:
|
|
answ = CNC_MODE.JOG;
|
|
break;
|
|
case 6:
|
|
answ = CNC_MODE.TJOG;
|
|
break;
|
|
case 7:
|
|
answ = CNC_MODE.THND;
|
|
break;
|
|
case 33:
|
|
answ = CNC_MODE.RMT;
|
|
break;
|
|
case 133:
|
|
answ = CNC_MODE.REF;
|
|
break;
|
|
default:
|
|
answ = CNC_MODE.ND;
|
|
break;
|
|
}
|
|
return answ;
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Recupero dati dinamici...
|
|
/// </summary>
|
|
public override Dictionary<string, string> getDynData()
|
|
{
|
|
Dictionary<string, string> outVal = new Dictionary<string, string>();
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
CncLib.Focas1.ODBDY2_1 answ = FANUC_ref.getAllDynData();
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("PROC-DYN-DATA"), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
try
|
|
{
|
|
string actf = answ.actf.ToString();
|
|
string acts = answ.acts.ToString();
|
|
//string numAlarm = answ.alarm.ToString();
|
|
// preparo i singoli valori dell'array...
|
|
//outVal.Add("DYNDATA", string.Format("{0}#{1}#{2}", actf, acts, numAlarm));
|
|
outVal.Add("DYNDATA", string.Format("FEED {0}#SPEED_RPM {1}", actf, acts));
|
|
if (utils.CRB("SendFeedSpeed"))
|
|
{
|
|
outVal.Add("FEED", actf);
|
|
outVal.Add("SPEED_RPM", acts);
|
|
//outVal.Add("NUM_ALARM", numAlarm);
|
|
}
|
|
if (utils.CRB("SendAxPos"))
|
|
{
|
|
// salvo le posizioni...
|
|
CncLib.Focas1.FAXIS posAx = answ.pos;
|
|
int[] currPosAbs = posAx.absolute;
|
|
int i = 0;
|
|
foreach (var item in currPosAbs)
|
|
{
|
|
i++;
|
|
outVal.Add(string.Format("POS_{0:00}", i), item.ToString());
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lgError(exc, "Errore in getDynData");
|
|
}
|
|
stopwatch.Stop();
|
|
return outVal;
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Recupero dati override (da area G che è già stata letta...)
|
|
/// </summary>
|
|
/// <returns></returns>
|
|
public override Dictionary<string, string> getOverrides()
|
|
{
|
|
Dictionary<string, string> outVal = new Dictionary<string, string>();
|
|
outVal.Add("FEED_OVER", MemBlockG[30].ToString());
|
|
outVal.Add("RAPID_OVER", MemBlockG[12].ToString());
|
|
return outVal;
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Override salvataggio valori in memoria...
|
|
/// </summary>
|
|
public override void saveMemDump()
|
|
{
|
|
dump_MemAreaD();
|
|
dump_MemAreaY();
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Dump PERIODICO area D della memoria
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="memIndex">area memoria di partenza</param>
|
|
/// <param name="memSyzeByte"></param>
|
|
private void dump_MemAreaD(int memIndex, int memSyzeByte)
|
|
{
|
|
// leggo TUTTI i 9999 byte della memoria D...
|
|
byte[] MemBlockD = new byte[memSyzeByte];
|
|
if (verboseLog) lgInfo("START MemDump AreaD");
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref MemBlockD);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("R{0}-MemDumpD", MemBlockD.Length), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
if (verboseLog) lgInfo("END MemDump AreaD");
|
|
// file out!
|
|
string nomeFile = "";
|
|
Dictionary<string, string> mappaValori = new Dictionary<string, string>();
|
|
// salvo in file i dati letti come DWord (4byte)
|
|
nomeFile = string.Format(@"{0}\SAMPLES\MemDump_D_DW_{1:yyyyMMdd_HHmmss}.dat", utils.dataDatDir, DateTime.Now);
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockD.Length / 4; i++)
|
|
{
|
|
mappaValori.Add(i.ToString("0000"), BitConverter.ToUInt32(MemBlockD, i * 4).ToString());
|
|
}
|
|
utils.WritePlain(mappaValori, nomeFile);
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Dump area D della memoria
|
|
/// </summary>
|
|
private void dump_MemAreaD()
|
|
{
|
|
// faccio chaimate e salvo in file dump...
|
|
int memIndex = 0;
|
|
// leggo TUTTI i 9999 byte della memoria D...
|
|
byte[] MemBlockD = new byte[9999];
|
|
if (verboseLog) lgInfo("START MemDump AreaD");
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref MemBlockD);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("R{0}-MemDumpD", MemBlockD.Length), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
if (verboseLog) lgInfo("END MemDump AreaD");
|
|
//
|
|
string nomeFile = "";
|
|
// salvo in file i dati letti come BYTE
|
|
nomeFile = string.Format(@"{0}\MemDump_D_Byte.dat", utils.dataDatDir);
|
|
Dictionary<string, string> mappaValori = new Dictionary<string, string>();
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockD.Length; i++)
|
|
{
|
|
mappaValori.Add(i.ToString("0000"), MemBlockD[i].ToString());
|
|
}
|
|
utils.WritePlain(mappaValori, nomeFile);
|
|
|
|
// salvo in file i dati letti come DWord (4byte)
|
|
nomeFile = string.Format(@"{0}\MemDump_D_DW.dat", utils.dataDatDir);
|
|
mappaValori = new Dictionary<string, string>();
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockD.Length / 4; i++)
|
|
{
|
|
mappaValori.Add(i.ToString("0000"), BitConverter.ToUInt32(MemBlockD, i * 4).ToString());
|
|
}
|
|
utils.WritePlain(mappaValori, nomeFile);
|
|
|
|
// salvo in file i dati letti come DWord (4byte)
|
|
nomeFile = string.Format(@"{0}\MemDump_D_W.dat", utils.dataDatDir);
|
|
mappaValori = new Dictionary<string, string>();
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockD.Length / 2; i++)
|
|
{
|
|
mappaValori.Add(i.ToString("0000"), BitConverter.ToUInt16(MemBlockD, i * 2).ToString());
|
|
}
|
|
utils.WritePlain(mappaValori, nomeFile);
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Dump area Y della memoria
|
|
/// </summary>
|
|
private void dump_MemAreaY()
|
|
{
|
|
// faccio chaimate e salvo in file dump...
|
|
int memIndex = 0;
|
|
// leggo TUTTI i 9999 byte della memoria Y...
|
|
byte[] MemBlockY = new byte[10];
|
|
stopwatch.Restart();
|
|
if (verboseLog) lgInfo("START MemDump AreaY");
|
|
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.Y, memIndex, ref MemBlockY);
|
|
if (verboseLog) lgInfo("END MemDump AreaY");
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(currIobConf.codIOB, string.Format("R{0}-MemDumpY", MemBlockY.Length), stopwatch.ElapsedTicks);
|
|
//
|
|
string nomeFile = "";
|
|
// salvo in file i dati letti come BYTE
|
|
nomeFile = string.Format(@"{0}\MemDump_Y_Byte.dat", utils.dataDatDir);
|
|
Dictionary<string, string> mappaValori = new Dictionary<string, string>();
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockY.Length; i++)
|
|
{
|
|
mappaValori.Add(i.ToString("0000"), MemBlockY[i].ToString());
|
|
}
|
|
utils.WritePlain(mappaValori, nomeFile);
|
|
|
|
// salvo in file i dati letti come DWord (4byte)
|
|
nomeFile = string.Format(@"{0}\MemDump_Y_DW.dat", utils.dataDatDir);
|
|
mappaValori = new Dictionary<string, string>();
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockY.Length / 4; i++)
|
|
{
|
|
mappaValori.Add(i.ToString("0000"), BitConverter.ToUInt32(MemBlockY, i * 4).ToString());
|
|
}
|
|
utils.WritePlain(mappaValori, nomeFile);
|
|
|
|
// salvo in file i dati letti come DWord (4byte)
|
|
nomeFile = string.Format(@"{0}\MemDump_Y_W.dat", utils.dataDatDir);
|
|
mappaValori = new Dictionary<string, string>();
|
|
for (int i = 0; i < MemBlockY.Length / 2; i++)
|
|
{
|
|
mappaValori.Add(i.ToString("0000"), BitConverter.ToUInt16(MemBlockY, i * 2).ToString());
|
|
}
|
|
utils.WritePlain(mappaValori, nomeFile);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|