Kawasaki:

in realtà tutte real values
se non ci sono decimali non li restituisce

0 = false
1 = true

192.168.0.92
255.255.252.0


1) primo ctrl: ping
oppure meglio, col comando TI TASK 1004 = chiedo se il processo 4 è in esecuzione (task parallelo di comunicazione)
2) leggo con ty nome_variabile (max 15 CHAR, START 1 LETTERA)
3) ho (hold) BLOCCA IL CICLO


nome stringa = $status (1 byte)

= Word 0: 8bit 0000000

B0 = power --> derivo ping + communicazione
B1 = AUTO (cycle + repeat + TeachLock_OFF)
B2 = RUN (se non c'è sono in HOLD)
B3 = ERROR KAWASAKI - SYSERROR - allarme sistema (es collisione, posizione irraggiungibile, batterie scariche)
B4 = ERRORE LOGICO (allarme di programma)
B5 = EMERGENZA ARMATA (1= tutto ok, 0 = triggered = problema)
B6 = SAFETY FENCE (cancelli chiusi - 1= tutto ok, 0 = triggered = problema)
B7 = PRONTO AL CARICAMENTO

nome: 
$signals
= Word 1: 8bit 0000000

B0 = transfer in AUTOMATICO 
B1 = punzonatrice in AUTOMATICO
B2 = barriera tavola RIPRISTINATA (sennò blocca ciclo robot quando finsice pezzi)
B3 = pressione aria insufficiente
B4 = console fuori posizione
B5 = 
B6 = 
B7 = 



RESET CONTAPEZZI (R/W), con questa istruzione lo resetto
$i_cicli = 0

Tempo ciclo:
$r_tempo rappresenta il TCiclo misurato dell'ultimo ciclo

La "missione in atto" (iniziano con m, es mPrelievo) mi fa capire DOVE sia l'allarme (corrente o successiva)
$exe

SE E' VUOTA significa NON DEVE FARE NULLA...

MODELLO ROBOT + seriale Robot (READ ONLY)
$id_true 

la DLL, anche sul mio pc, se trova lo stesso file, crea prima il backup...
file: *.as (advanced software)
backup: *.bas (backup adv sw)

SA / SAVE (in ogni momento) posso salvare

attrezzaggio con file transfer potrebbe essere con questi comandi

SUL ROBOT, prima di fare tutto, IL ROBOT NON DEVE ESSERE in ciclo, in repeat, in automatico, in errore...


FERMA (ferma i programmi)

sleep(3 sec)

TOGLI (toglie i programmi da pronta esecuzione, principale + task paralleli)

sleep(3 sec)

LO (LOAD) nome dole mio programma x caricarlo (dal gestionale Notyo)

mi restituisce "load file 0 error"

sleep(3)

PARTI (avvio tutti i processi)



ARTICOLO IN PROD (READ ONLY)
$modello = modelo caricato sul programma x fare confronto LO LEGGO; se NON E' uguale al mio, mando comando ho/hold x poter bloccare avvio (SE non è coerente il programma)

seconda variabile: $prod


