OnRapid() diminuita la tolleranza 0.1 -> GEO.EPS_SMALL per il cambio degli assi rotativi.

OnRapid() se presenti movimenti dei carrelli resetta piano di lavorazione
Forza scrittura di tutti gli assi lineari nel G142
2026-05-29 11:52:37 +02:00 · 2026-05-28 10:09:38 +02:00 · 2026-05-27 11:46:43 +02:00 · 2026-05-27 08:31:19 +02:00 · 2026-05-26 17:19:36 +02:00 · 2026-05-26 11:23:07 +02:00
7 changed files with 1380 additions and 2568 deletions
@@ -110,8 +110,8 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT then BeamData.MAX_ANGLE_DRILL_CUT = EgtClamp( Machine.Offsets.MAX_ANGLE_DRILL_CUT, 1, 89) end
         if Machine.Offsets.ROT90 ~= nil then BeamData.ROT90 = ( Machine.Offsets.ROT90 == 1) end
         if Machine.Offsets.CUT_SIC then BeamData.CUT_SIC = EgtClamp( Machine.Offsets.CUT_SIC, 15, 50) end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = Machine.Offsets.MIN_JOIN_S end
-         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = Machine.Offsets.MIN_JOIN_L end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_S then BeamData.MIN_JOIN_S = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_S, 80, 150) end
+         if Machine.Offsets.MIN_JOIN_L then BeamData.MIN_JOIN_L = EgtClamp( Machine.Offsets.MIN_JOIN_L, 300, 450) end
      end
      if Machine.Trave then
         BeamData.MIN_WIDTH = Machine.Trave.XMIN or BeamData.MIN_WIDTH
@@ -4,12 +4,6 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

---------------------------------------------------------------------
-- *** Generic Machinings ***
---------------------------------------------------------------------
-require( 'EmtGenMachining')
---------------------------------------------------------------------
-
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')

@@ -72,218 +66,401 @@ function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
   end
 end

---------------------- OnSpecialGetMaxZ -----------------------------
 ---------------------------------------------------------------------
-local function CalcExtraZ( vtTp, vtT, vMZ)
-   -- la tabella deve esistere ed essere non vuota
-   if not vMZ or #vMZ == 0 then return 0 end
-   -- componente Z di riferimento è la minima
-   local vtTz = min( vtTp:getZ(), vtT:getZ())
-   -- se oltre il massimo
-   if vtTz > vMZ[1].Tz then return vMZ[1].Ez end
-   -- interpolo
-   for i = 2, #vMZ do
-      if vtTz > vMZ[i].Tz then
-         local dCoeff = ( vtTz - vMZ[i-1].Tz) / ( vMZ[i].Tz - vMZ[i-1].Tz) 
-         return (( 1 - dCoeff) * vMZ[i-1].Ez + dCoeff * vMZ[i].Ez)
-      end
+-- *** Special Link moves ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function IsPrevSplit()
+   local sPrevUserNotes = ''
+   if EMC.LINKTYPE == 2 then
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   elseif EMC.LINKTYPE == 3 then
+      EgtSetCurrMachining( EMC.PREVMCHID)
+      sPrevUserNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+      EgtSetCurrMachining( EMC.NEXTMCHID)
   end
-   -- sotto il minimo
-   return 0
+   return ( sPrevUserNotes:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
 end

---------------------------------------------------------------------
-function OnSpecialGetMaxZ()
-   -- Inizializzazioni
-   EMC.ERR = 0
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+local function IsLinkSafe( vPrec, vNext)
+   local bSafeMove = true
+   local DirectionsToTest = { { Z=vPrec[3], C=vPrec[4], B=vPrec[5]}, { Z=vNext[3], C=vNext[4], B=vNext[5]}}

-   -- Gestione speciale per sega a catena su utesta 1
-   if EMC.HEAD == 'H13' or EMC.HEAD == 'H15' then
-      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z1')
-      return
-   -- Gestione speciale per sega a catena su testa 2
-   elseif EMC.HEAD == 'H23' then
-      EMC.MAXZ = EgtGetAxisHomePos( 'Z2')
-      return
-   end
+   -- aggiungo anche il punto medio
+   table.insert( DirectionsToTest, { Z=( vNext[3] + vPrec[3]) / 2, C=( vNext[4] + vPrec[4]) / 2, B=( vNext[5] + vPrec[5]) / 2})

-   -- Sistemazione dati di input
-   local vtTp = Vector3d( EMC.TDIRp)
-   local sHead_TC = GetHeadTCSet( EMC.HEAD, EMC.TCPOS)
-   local bFromZmax = false
-   if vtTp:isSmall() then
-      vtTp = X_AX()
-      bFromZmax = true
-      if sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-         EMC.R1p = ParkC1
-         EMC.R2p = ParkB1
-      elseif sHead_TC == 'Head2_TC2' then
-         EMC.R1p = ParkC2
-         EMC.R2p = ParkB2
-      elseif sHead_TC == 'Head1_TC2' then
-         EMC.R1p = ParkFrnC1
-         EMC.R2p = ParkFrnB1
+   for t=1, #DirectionsToTest do
+      local vtToolDir = EgtGetCalcToolDirFromAngles( DirectionsToTest[t].C, DirectionsToTest[t].B)
+      -- se testa standard
+      if EMC.HEAD == 'H11' then
+         -- TODO considerare caso sotto la traversa
+         -- se sotto la traversa
+         if vtToolDir:getX() > -0.1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+      -- se lama su aggregato
+      elseif EMC.HEAD == 'H12' then
+         -- se sotto la traversa
+         if vtToolDir:getX() < 0.342 then
+            local dLen = SawOffsZ - MillOffs
+            local dToolRadius = 275 -- leggere dall'utensile!!
+            local dNewOffZ = ( dLen * cos( DirectionsToTest[t].B) + dToolRadius * abs( sin( DirectionsToTest[t].B))) - dToolRadius
+            local dMaxZ = ParkZ1 - dNewOffZ
+            if dMaxZ < DirectionsToTest[t].Z then
+               bSafeMove = false
+               break
+            end
+         end
      end
   end
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-   local vtTpZm = EgtIf( bFromZmax, vtT, vtTp)
-   local bBSameSign = (( EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or ( EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10))

-   -- Calcolo in funzione della testa e dei parametri
+   return bSafeMove
+end
+
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialLink()
+
+   -- se fresa su testa 1
   if EMC.HEAD == 'H11' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}, { Tz=-0.5, Ez=1}, { Tz=-0.61, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
-         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         -- se asse B resta girato verso home e C resta vicino alla home
+         if abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 90 and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 5 then
+            ; -- discesa diretta
+         elseif abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+            end
         end
-      elseif bBSameSign and
-             (( EMC.R1p > 29.9 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > 29.9 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10) or
-              ( EMC.R1p > 179.9 and EMC.R1p < 330.1 and EMC.R1 > 179.9 and EMC.R1 < 330.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10)) then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and
-             (( EMC.R1p > -0.1 and EMC.R1p < 180.1 and EMC.R1 > -0.1 and EMC.R1 < 180.1 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10) or
-              ( EMC.R1p > 179.9 and EMC.R1p < 360.1 and EMC.R1 > 179.9 and EMC.R1 < 360.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10)) then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC2' then
-      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            end
         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
         end
-      elseif bBSameSign and
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < -29.9 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < -29.9 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
-              ( EMC.R1p > -330.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -330.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
-         EMC.MAXZ = MaxZ1 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < 0.1 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < 0.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
-              ( EMC.R1p > -360.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -360.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=380}, { Tz=0.7, Ez=280}, { Tz=0.5, Ez=180}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
      end
+
+   -- se lama su rinvio standard o opposto di testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H12' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
+         -- se assi cambiano di molto
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 10 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 90 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+         end
+
+         if abs( EMC.R2) > 75 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddRise( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
+            else
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'UniqueRise=1;')
+            end
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+            end
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se sega a catena su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H13' or EMC.HEAD == 'H15' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         if abs( EMC.R3) < 0.1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSaw0Z1, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+      end
+
+   -- se aggregato foratore multiplo su testa 1
+   elseif EMC.HEAD == 'H17' then
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'UniqueClimb=1;')
+         end
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0, EMC.R3}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se fresa su testa 2
   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
-      if bBSameSign and vtTp:getX() > -0.1 and vtT:getX() > -0.1 then
-         EMC.MAXZ = MaxZ2
-      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=390}, { Tz=0.5, Ez=280}, { Tz=-0.01, Ez=160}, { Tz=-0.5, Ez=1}, { Tz=-0.61, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
-      end
-   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
-      if vtTp:getX() > 0.4 and vtT:getX() > 0.4 then
-         if bBSameSign and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 165 then
-            EMC.MAXZ = MaxZ2 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
-            EMC.MAXZ = ParkZ2 + 200
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         -- se asse B resta girato verso home e C resta vicino alla home
+         if abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 90 and abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 5 then
+            ; -- discesa diretta
+         elseif abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+            end
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
+            if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 then
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            end
         else
-            EMC.MAXZ = ParkZ2 + 1
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, 'FirstRise=1;')
         end
-      elseif bBSameSign and
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < -29.9 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < -29.9 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
-              ( EMC.R1p > -330.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -330.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
-         EMC.MAXZ = MaxZ2 - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
-      elseif bBSameSign and
-             (( EMC.R1p > -180.1 and EMC.R1p < 0.1 and EMC.R1 > -180.1 and EMC.R1 < 0.1 and EMC.R2p < 10 and EMC.R2 < 10) or
-              ( EMC.R1p > -360.1 and EMC.R1p < -179.9 and EMC.R1 > -360.1 and EMC.R1 < -179.9 and EMC.R2p > -10 and EMC.R2 > -10)) then
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > ParkZ1 + 1 then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+
+   -- se lama su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H22' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+
+      -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
+         -- se assi cambiano di molto
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 10 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 90 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
+         end
+
+         if abs( EMC.R2) > 75 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', ''))
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
+      else
+         -- recupero quota massima di collegamento
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
+         -- se superata quota massima ammessa
+         if not bSafeMove then
+            -- retrazione
+            EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddRise( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
+            else
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'UniqueRise=1;')
+            end
+            -- approccio
+            EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+            if abs( EMC.R2) > 91 then
+               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkZ1, EMC.R1, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+            end
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         end
+      end
+   -- se sega a catena su testa 2
+   elseif EMC.HEAD == 'H23' then
+      -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
+      local bSplit = IsPrevSplit()
+       -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
+      if EMC.LINKTYPE == 1 then
+         -- approccio
+         EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         if abs( EMC.R3) < 0.1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSaw0Z1, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2)
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3p}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+      -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
-         EMC.MAXZ = ParkZ2 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   end
-end

-
---------------------- OnSpecialMoveZup -----------------------------
---------------------------------------------------------------------
-function OnSpecialMoveZup()
-   
-   --EgtOutLog( 'OnSpecialMoveZup : ' .. EMC.HEAD .. '.' .. tostring( EMC.EXIT))
-   
-   -- Inizializzazioni
   EMC.ERR = 0
-   EMC.MODIF = false
-
-   -- Direzione utensile
-   local vtT = Vector3d( EMC.TDIR)
-
-   -- Posizione nel TC
-   local sHead_TC = GetHeadTCSet( EMC.HEAD, EMC.TCPOS)
-
-   -- recupero Z1 home
-   local nHeadSet = GetHeadSet( EMC.HEAD)
-   local dZmax = EgtGetAxisHomePos( EgtIf( nHeadSet ~= 2, 'Z1', 'Z2'))
-
-   -- se fresa su testa1 o su testa 2
-   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H21' then
-      ;
-   -- se lama posizionata su CU prossimo a testa 1
-   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' or EMC.HEAD == 'H17') and sHead_TC == 'Head1_TC1' then
-      -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-      if ( EMC.R2 > 87.9 and ( EMC.R1 < 15.0 or EMC.R1 > 180.0)) or ( EMC.R2 < -87.9 and ( EMC.R1 > -15.0 and EMC.R1 < 180.0)) then
-         local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-         -- se troppo in alto
-         if EMC.L3 > dZref + 1 then
-            ---- sistemo asse rotante
-            --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-            ---- ricalcolo versore utensile
-            --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-            ---- porto alla giusta quota
-            --EMC.L3 = dZmax
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
-      end
-   -- se lama posizionata su CU prossimo a testa 2
-   elseif ( EMC.HEAD == 'H12' and sHead_TC == 'Head1_TC2')  or  ( EMC.HEAD == 'H22' and sHead_TC == 'Head2_TC2') then
-      -- se inclinata oltre 90 gradi e interferisce con la trave
-      if ( EMC.R2 < -87.9 and ( EMC.R1 < -180.0 or EMC.R1 > -15.0)) or ( EMC.R2 > 87.9 and ( EMC.R1 < 15.0 and EMC.R1 > 180.0)) then
-         local dZref = dZmax + min( 330 * vtT:getZ(), 0) + 260 * ( 1 - sqrt( 1- vtT:getZ() * vtT:getZ()))
-         -- se troppo in alto
-         if EMC.L3 > dZref + 1 then
-            ---- sistemo asse rotante
-            --EMC.R2 = EgtIf( ( EMC.R2 > 0), 90, -90)
-            ---- ricalcolo versore utensile
-            --EMC.TDIR = EgtGetCalcToolDirFromAngles( EMC.R1, EMC.R2)
-            ---- porto alla giusta quota
-            --EMC.L3 = dZmax
-            EMC.L3 = dZref
-            -- dichiaro modificato
-            EMC.MODIF = true
-         end
-      end
-   elseif HeadIsChainSaw( EMC.HEAD) then
-      EMC.TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
-      if EMC.TDIR[3] < -0.15 and EMC.L3 > - EMC.TTOTLEN then
-         EMC.L3 = EMC.TTOTLEN * EMC.TDIR[3]
-         -- dichiaro modificato
-         EMC.MODIF = true
-      end
-   end
 end

-
 ---------- OnSpecialApplyDisposition & OnPostApplyMachining ---------
 ----------------------- Costanti ------------------------------------
 local DELTA_SIC = 1
@@ -749,49 +926,23 @@ function OnSpecialApplyMachining()

   -- Inizializzo codice di errore
   EMC.ERR = 0
-   
-   -- Recupero la precedente operazione
-   local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
+   EMC.ZMAX = false
+   EMC.ENDZMAX = false

-   -- Se esiste lavorazione precedente ed è una tastatura
-   if nPrevOpeId and EgtGetOperationType( nPrevOpeId) == MCH_OY.PROBING then
-      -- se stessa testa e montato già utensile corretto
-      -- recupero valori assi alla fine della lavorazione precedente e all'inizio della corrente
-      local vPrevAxes = EmtGetFinalAxesPos( nPrevOpeId, true)
-      local vCurrAxes = EmtGetInitialAxesPos( EMC.MCHID, true)
-      -- info lavorazione precedente
-      EgtSetCurrMachining( nPrevOpeId)
-      local sPrevTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-      local sPrevHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-      local nSetHead = GetHeadSet( sPrevHead)
-      local bPrevIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-      -- info lavorazione corrente
-      EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
-      local sCurrTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-      local sCurrHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-      nSetHead = GetHeadSet( sCurrHead)
-      local bCurrIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-
-      -- se utensile corrente è compatibile (significa che è già stato precaricato) se stessa testa e con stessa configurazioen assi rotanti, annullo risalita
-      if IsToolCompatibleWithProbe( sCurrTool, sPrevTool) and bPrevIsFirstHead == bCurrIsFirstHead and abs( vCurrAxes[4] - vPrevAxes[4]) < 1 and abs( vCurrAxes[5] - vPrevAxes[5]) < 1 then
-         -- in lavorazione precedente elimino eventuale retrazione a Zmax
-         EmtRemoveRise( nPrevOpeId)
-         -- in lavorazione corrente elimino eventuale approccio da Zmax
-         EmtRemoveClimb( EMC.MCHID)
-         -- prendo sempre la Z massima tra le due
-         local vClimbPoint
-         if vCurrAxes[3] - 1.0 < vPrevAxes[3] then
-            vClimbPoint = vCurrAxes
-            vCurrAxes[3] = vPrevAxes[3]
-         elseif vPrevAxes[3] - 1.0 < vCurrAxes[3] then
-            vClimbPoint = vPrevAxes
-            vPrevAxes[3] = vCurrAxes[3]
-         end
-         EmtAddClimb( EMC.MCHID, vClimbPoint, 4, 1, 0)
-      end
+   -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
+   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   local bZMaxForced = false
+   if EgtGetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 's') == 'FORCED' then
+      bZMaxForced = true
   end
+   -- si cancella eventuale flag per risalita in ZMAX
+   sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax')
+   EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+
+   local sPrevTool, dPrevValR3

   -- Recupero la posizione della trave e dei carrelli al termine della precedente operazione
+   local nPrevOpeId = EgtGetPrevActiveOperation( EMC.MCHID)
   -- se precedente operazione non esiste, errore
   if not nPrevOpeId then
      EMC.ERR = 1
@@ -864,6 +1015,18 @@ function OnSpecialApplyMachining()
      EMC.V1POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV1, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V1POS', 'd') or ParkV1)
      EMC.V2POS = EgtIf( bAtZMax, ParkV2, EgtGetInfo( nLastPathId, 'V2POS', 'd') or ParkV2)
      EMC.CNT = SpecGetCNT( EMC.MCHID)
+      if vAxes[6] then
+         -- imposto lavorazione e utensile correnti
+         EgtSetCurrMachining( nPrevOpeId)
+         dPrevValR3 = vAxes[6]
+         local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         if not sTool then
+            local sTuuid = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TUUID)
+            sTool = EgtTdbGetToolFromUUID( sTuuid) or ''
+         end
+         sPrevTool = sTool
+         EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+      end
   end

   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
@@ -874,7 +1037,6 @@ function OnSpecialApplyMachining()
   local bPreRotMch = IsLastOperationBeforeRotation( EMC.MCHID)

   -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
-   local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
   local bPreSplit = ( false and sNotes:find( 'Presplit', 1, true) ~= nil)
   local bSplitting = ( sNotes:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
   local bPreCut = ( sNotes:find( 'Precut', 1, true) ~= nil)
@@ -948,6 +1110,29 @@ function OnSpecialApplyMachining()
      local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( EMC.PATHID)
      local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
+      -- controllo se serve cambiare la presa
+      if vAxes[6] and dPrevValR3 then
+         local sTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+         if not sTool then
+            local sTuuid = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TUUID)
+            sTool = EgtTdbGetToolFromUUID( sTuuid) or ''
+         end
+         -- se stesso utensile ma cambia la presa dell'aggregato
+         if sTool == sPrevTool and  abs( dPrevValR3 - vAxes[6]) > 10 * GEO.EPS_SMALL then
+            EMC.CHANGETAKE = true
+         end
+      end
+   end
+
+   -- Se richiesto movimento preliminare della testa a Zmax perchè c'è stato un riposizionamento delle pinze
+   if EMC.ZMAX or bZMaxForced then
+      sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 11)
+      EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+   end
+
+   if EMC.CHANGETAKE then
+      sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 12)
+      EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
   end
 end

@@ -1071,8 +1256,17 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload, bPreR
   -- Se altrimenti carri entrambi diponibili, eseguo calcoli per carrelli
   elseif not IsEndPhase( EMC.PHASE) then
      local vCmd = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1DeltaMaxSP, dY2DeltaMinUL, nChar, AuxInfoMach)
+      -- se fase iniziale e ci sono stati movimenti di carrelli
+      if IsStartPhase( EMC.PHASE) and #vCmd > 0 and IsFirstMachiningOfStart( EMC.MCHID) and 
+         not bPreSplit and not bSplitting and not bPreCut and not bCutting then
+         local dLastTPos, dLastY1Delta = GetLastTPos( vCmd)
+         -- se testa oltre lo zero
+         if dLastTPos and dLastTPos < 0 then
+            -- si sposta testa in posizione carico
+            table.insert( vCmd, { 24, 'T', ParkV1, 'Y1', ParkV1 + dLastY1Delta})
+         end
      -- Se non ci sono spostamenti, confermo i parametri di aggancio e di posizione roller
-      if SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
+      elseif SpecTestOnlyRemarkInCmds( vCmd) then
         table.insert( vCmd, { 21, EgtIf( EMC.Y1DELTA, EMC.Y1DELTA, 0), EgtIf( EMC.Y2DELTA, EMC.Y2DELTA, 0)})
         table.insert( vCmd, { 22, dRollBack, -dRollFront})
      end
@@ -1226,40 +1420,33 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
   end
   -- Recupero testa
   local sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-   local sToolName = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.NAME)
-   local nSetHead = GetHeadSet( sHead)
-   local bIsFirstHead = ( nSetHead == 1 or nSetHead == 11)
-
-   -- se lavorazione di tastatura, si considera montato utensile di default
-   if HeadIsProbe( sHead) then
-      local sOtherToolName = GetToolNameFromTcPos( EgtIf( bIsFirstHead, DefTcPos1, DefTcPos2))
-      local sOtherHeadTool, _ = GetToolHead( sOtherToolName)
-      EgtLoadTool( sOtherHeadTool, 1, sOtherToolName)
-   end
-
-   -- Recupero valore assi macchina
-   local nSecId = EgtGetNext( EgtGetFirstInGroup( nPathId))
-   local vAxes = EmtGetAxesPos( nSecId)
-   if not vAxes  or  #vAxes < 5 or (( sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H23') and #vAxes < 6) then
+   -- Recupero minimi e massimi degli assi macchina della lavorazione
+   local vAxMin = EgtGetInfo( nClId, 'MAXMIN', 'vd')
+   local vAxMax = EgtGetInfo( nClId, 'MAXMAX', 'vd')
+   if not vAxMin or not vAxMax or #vAxMin < 5 or ( ( sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H23') and #vAxMin < 6) then
      EMC.ERR = 15
-      EMC.MSG = '  Error : machine axes values not found'
+      EMC.MSG = '  Error : machine axes Min or Max not found'
      return
   end
+   local vAxMid = {}
+   for i = 1, #vAxMin do
+      vAxMid[i] = ( vAxMin[i] + vAxMax[i]) / 2
+   end
   -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto allo Zero Macchina
   local b3Enc
-
-   if bIsFirstHead then
-      EgtSetAxisPos( 'C1', vAxes[4])
-      EgtSetAxisPos( 'B1', vAxes[5])
+   
+   if sHead ~= 'H21' and sHead ~= 'H22' and sHead ~= 'H23' then
+      EgtSetAxisPos( 'C1', vAxMid[4])
+      EgtSetAxisPos( 'B1', vAxMid[5])
      if sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
-         EgtSetAxisPos( 'A', vAxes[6])
+         EgtSetAxisPos( 'A', vAxMid[6])
      end
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C1'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
   else
-      EgtSetAxisPos( 'C2', vAxes[4])
-      EgtSetAxisPos( 'B2', vAxes[5])
+      EgtSetAxisPos( 'C2', vAxMid[4])
+      EgtSetAxisPos( 'B2', vAxMid[5])
      if sHead == 'H23' then
-         EgtSetAxisPos( 'A', vAxes[6])
+         EgtSetAxisPos( 'A', vAxMid[6])
      end
      b3Enc = EgtGetBBoxGlob( EgtGetAxisId( 'C2'), GDB_BB.ONLY_VISIBLE)
   end
@@ -1272,7 +1459,7 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
   EgtOutLog( '  RollFront = ' .. EgtNumToString( dRollFront, 1) .. ' RollBack = ' .. EgtNumToString( dRollBack, 1), 3)
   -- Calcolo della posizione della Punta Utensile rispetto allo Zero Macchina
   local ptTip
-   ptTip = EgtGetCalcTipFromPositions( 0, 0, 0, vAxes[4], vAxes[5], vAxes[6] or 0, false)
+   ptTip = EgtGetCalcTipFromPositions( 0, 0, 0, vAxMid[4], vAxMid[5], vAxMid[6] or 0, false)
   EgtOutLog( '  ToolTip = ' .. tostring( ptTip), 5)
   -- Calcolo dell'ingombro della testa rispetto alla Punta Utensile
   local dHeadFront = dRollFront + AGG_V - ptTip:getX()
@@ -1282,7 +1469,6 @@ function SpecialCalcMachiningEncumbrance( nMchId, bPreCut)
   local dDistFront = - ptMax:getX() - LoadT - dHeadFront
   local dDistBack = ptMin:getX() + LoadT + EMC.LB - dHeadBack
   EgtOutLog( '  DistFront = ' .. EgtNumToString( dDistFront, 1) .. ' DistBack = ' .. EgtNumToString( dDistBack, 1), 3)
-
   return dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack
 end

@@ -1359,6 +1545,34 @@ function VerifyPartLength()
   return true
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function GetLastTPos( vCmd)
+   -- se esiste tabella comandi, si cerca l'ultima posizione della trave
+   if vCmd and #vCmd > 0 then
+      local dTRepos = nil
+      local dLastY1Delta = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, #vCmd do
+         local Command = vCmd[i]
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if Command[1] == 2 or Command[1] == 3 then
+            for j = 2, #Command-1 do
+               if Command[j] == 'T' then
+                  dTRepos = Command[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         elseif Command[1] == 21 then
+            dLastY1Delta = Command[2]
+         end
+      end
+      return dTRepos, dLastY1Delta
+
+   else
+      return nil, nil
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
   --[L]
@@ -2901,6 +3115,14 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
      elseif Cmd[1] == 4 then
         local sInfo = '4,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
+         -- se chiusura rulli
+         if Cmd[2] == 1 then
+            if bEnd then
+               EMC.ENDZMAX = true
+            else
+               EMC.ZMAX = true
+            end
+         end
      -- apertura/chiusura morsa Y
      elseif Cmd[1] == 11 then
         local sInfo = '11,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)
@@ -2937,6 +3159,10 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
         local sInfo = '23,'..EgtNumToString( Cmd[2],3)
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
         EMC.W2DELTA = Cmd[2]
+      -- riporta trave in zona carico dopo una fase start partita con un riposizionam,ento
+      elseif Cmd[1] == 24 then
+         local sInfo = '24,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
+         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- aggancio grezzo a carrello
      elseif Cmd[1] == 31 then
         local sInfo = '31,'..EgtNumToString( Cmd[2],0)..','..Cmd[3]
@@ -2976,8 +3202,26 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
         EgtSetInfo( NextDispId, 'V1POS', EMC.V1POS)
         EgtSetInfo( NextDispId, 'V2POS', EMC.V2POS)
      end
+      -- se bisogna andare a ZMAX alla fine, si setta il parametro sulla lavorazione successiva in modo che la corrente vada in home 
+      if EMC.ENDZMAX and EMC.MCHID then
+         -- recupero lavorazione successiva
+         local nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID, true)
+         while nNextMchId do
+            if EgtGetOperationType( nNextMchId) ~= MCH_OY.DISP then
+               if EgtSetCurrMachining( nNextMchId) then
+                  -- Verifico flag di separazione e fase di scarico
+                  local sNotes = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+                  -- si cancella eventuale flag per risalita in ZMAX
+                  sNotes = EgtSetValInNotes( sNotes, 'StartZmax', 'FORCED')
+                  EgtSetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES, sNotes)
+                  EgtSetCurrMachining( EMC.MCHID)
+                  break
+               end
+            end
+            nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( nNextMchId, true)
+         end
+      end
   end
-
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -32,8 +32,8 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)

-PP_VER = '3.1f2'
-PP_NVER = '3.1.6.2'
+PP_VER = '3.1e1_NL11'
+PP_NVER = '3.1.3.2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()

@@ -99,6 +99,7 @@ MinX1 = 0
 MaxX1 = 2735
 MinZ1 = -1550
 MaxZ1 = -20                    -- per evitare problemi con striscia led
+MaxZ1Blade = 0
 MinC1 = -275
 MaxC1 = 275
 MinB1 = -127
@@ -140,6 +141,7 @@ ForceToCloseRollersGate = false
 SecondToolChanger = false
 DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
 ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+MaxFeedPinze = 102000

 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-ONE.data"
@@ -163,10 +165,10 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         end
         if Machine.Offsets.X1_POS then MinX1 = -Machine.Offsets.X1_POS end
         if Machine.Offsets.X1_NEG then MaxX1 = -Machine.Offsets.X1_NEG end
-         if Machine.Offsets.PARK_X1POS then ParkFrnX1 = -Machine.Offsets.PARK_X1POS end
-         if Machine.Offsets.PARK_X1NEG then ParkX1 = -Machine.Offsets.PARK_X1NEG end
+         if Machine.Offsets.PARK_X1 then ParkX1 = -Machine.Offsets.PARK_X1 end
         if Machine.Offsets.Z1_NEG then MinZ1 = Machine.Offsets.Z1_NEG end
         if Machine.Offsets.Z1_POS then MaxZ1 = min( MaxZ1, Machine.Offsets.Z1_POS) end
+         if Machine.Offsets.Z1_POS_LAMA then MaxZ1Blade = min( MaxZ1Blade, Machine.Offsets.Z1_POS_LAMA) end
         if Machine.Offsets.PARK_Z1 then ParkZ1 = Machine.Offsets.PARK_Z1 end
         if Machine.Offsets.C1_NEG then MinC1 = Machine.Offsets.C1_NEG end
         if Machine.Offsets.C1_POS then MaxC1 = Machine.Offsets.C1_POS end
@@ -208,7 +210,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         if Machine.Offsets.SAWOFFSZ then SawOffsZ = Machine.Offsets.SAWOFFSZ end
         if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
         if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
-         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = EgtClamp( Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE, 20000, 155000) end
         if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
         if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
         if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
@@ -221,14 +223,14 @@ if EgtExistsFile( sData) then
         -- aggiustamenti
         MinY1 = MinV1 + MinDeltaYV
         MaxY1 = MaxMchY1
-         ParkV1 = MaxV1
+         ParkV1 = MaxV1 
         ParkY1 = ParkV1 + MinDeltaYV
         MinY2 = MinMchY2
         MaxY2 = MaxV2 - MinDeltaYV
         ParkV2 = MinV2
         ParkY2 = ParkV2 - MinDeltaYV
         ParkX1 = min( ParkX1, MaxX1)
-         ParkFrnX1 = max( ParkFrnX1, MinX1)
+         MaxZ1Blade = min( MaxZ1Blade, MaxZ1)
         ParkCSawZ1 = min( ParkCSawZ1, MaxZ1)
         ParkCSaw0Z1 = min( ParkCSaw0Z1, MaxZ1)
         Mortiser = ( Mortiser and not Progress)
@@ -245,6 +247,8 @@ EmtGeneral {
      ExitMaxAdjust = 300,
      ExitMaxRotAdj = 0.5,
      AngDeltaMinForHome = 80,
+      LinkAxesMoveOrder = MCH_LKAMO.HEAD_BEFORE_IF_SAME_ANG,
+      NewLinkMgr = 1,
      Special = 'Common_ONE-PF.mlse',
      Processor = 'Common_ONE-PF.mlpe'}
 local sBaseAux = {'BASE/SOLID', 'BASE/SIGN', 'BASE/CONVOYER', 'BASE/BELT', 'BASE/COLLISION', 'BASE/TC1'}
@@ -802,10 +806,10 @@ function OnSetHead()
   if EMC.HEAD == 'H11' or EMC.HEAD == 'H12' then
      if EMC.HEAD == 'H11' then
         local dRawH = GetRawHeight()
-         EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1 + EgtIf( dRawH > 650, EgtIf( EMC.TOTDIAM < 61, 235, 165), 0))
+         EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1)
         EmtModifyAxisDirection( 'B1', X_AX())
      else
-         EmtModifyAxisHome( 'Z1', ParkZ1)
+         EmtModifyAxisHome( 'Z1', MaxZ1Blade)
         EmtModifyAxisDirection( 'B1', Vector3d( cos( SawC1Offs), -sin( SawC1Offs), 0))
      end
      local nPos = tonumber( string.sub( EMC.TCPOS, 2)) or 0
@@ -854,14 +858,10 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 -------------------------- Testa utilizzata -------------------------
 function GetHeadSet( sHead)
-   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' or sHead == 'H17' then
+   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H15' then
      return 1
-   elseif sHead == 'H19' then
-      return 11
   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' or sHead == 'H23' then
      return 2
-   elseif sHead == 'H29' then
-      return 21
   else
      return 0
   end
@@ -890,7 +890,6 @@ function GetHeadTCSet( sHead, sTcPos)
      return 0
   end
 end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che restituisce l'altezza del pezzo in lavorazione
   function GetRawHeight()
@@ -910,18 +909,12 @@ function HeadIsChainSaw( sHead)
   return ( sHead == 'H13' or sHead == 'H15')
 end

---------------------------------------------------------------------
-- Funzione che riconosce testa per tastatore
-function HeadIsProbe( sHead)
-   return ( sHead == 'H19' or sHead == 'H29')
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 -- Funzione che calcola la posizione Home di Z per la sega a catena dal valore dell'asse virtuale
 function GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA)
   -- se A=0 -> T101 -> HomeZ = -400
   if abs( dPosA) < 0.1 then
-      return ParkCSaw0Z1
+      return ParkCSawZ1
   -- altrimenti A=-90 -> T102 o A=90 -> T104 -> HomeZ = -100
   else
      return ParkCSawZ1
@@ -979,7 +972,7 @@ end
 -- Funzione per impostare spia stato morsa carrello Y1
 function SetPY1Light( bClosed)
   if not PY1LightId then return end
-   EgtSetColor( PY1LightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME'))
+   EgtSetColor( PY1LightId, EgtIf( bClosed, 'RED', 'LIME')) 
   if bClosed then
      EgtSetInfo( PY1LightId, 'On', '1')
   else
@@ -1,12 +1,10 @@
           ==== Common_ONE-PF Update Log ====

-Versione 3.1f1 (03/06/2026)
- (NGE-MLDE-GEN-SIM) Versione unificata con predisposizione per gestione tastatori. Serve modificare anche la macchina, per ora gestione completa solo su PFrl.
-
 Versione 3.1c2 (17/03/2026)
 - (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
 -           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2

+
 Versione 3.1c1 (04/03/2026)
 - (GEN) Corretta chiamata di una variabile insesistente in caso di ONE
 - (SIM) Allineata simulazione a generazione
@@ -3,7 +3,7 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_ONE-PF',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '3.1f1',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1c2',                 -- versione script
   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }
Author	SHA1	Message	Date
daniele.nicoli	ce76fe23d2	OnRapid() diminuita la tolleranza 0.1 -> GEO.EPS_SMALL per il cambio degli assi rotativi.	2026-05-29 11:52:37 +02:00
daniele.nicoli	c78c2412a5	OnRapid() se presenti movimenti dei carrelli resetta piano di lavorazione	2026-05-28 10:09:38 +02:00
daniele.nicoli	1c0cfdfd22	Forza scrittura di tutti gli assi lineari nel G142	2026-05-27 11:46:43 +02:00
daniele.nicoli	7e977d81cb	Cambio versione	2026-05-27 08:31:19 +02:00
daniele.nicoli	6cdb3888a0	Aggiunto UniqueRise per l'emissione di Start e Wait Head( nHSet)	2026-05-26 17:19:36 +02:00
andrea.villa	e0dfd45f1c	Corretto comando allo split che muove entrambe le pinze	2026-05-26 11:23:07 +02:00
andrea.villa	799b5aead7	Corretto reset piano generico	2026-05-25 17:35:52 +02:00
andrea.villa	b9c7989717	Modifica per scarico mascherato	2026-05-22 16:32:15 +02:00
andrea.villa	5d53f6b074	- In separazione si sposta di 150mm anziché 30 - Posizione parcheggio testa 2	2026-05-22 12:07:48 +02:00
andrea.villa	65460d7320	- Aggiunto controllo zona sicura èper testa H11 (da migliorare) - mantenuto stesso piano con motosega, corretto problema controllo direzione piano	2026-05-22 09:19:21 +02:00
andrea.villa	423d02e67a	- Sistemati movimenti lama e motosega - Corretto comportamento motosega in simulazione	2026-05-21 12:51:15 +02:00
andrea.villa	8275f167eb	Movimenti motosega migliorati Scarico motosega alla fine del ISO	2026-05-21 09:39:44 +02:00
andrea.villa	fd38235dfd	Corretta gestione parametro MaxFeedPinze	2026-05-21 08:32:40 +02:00
andrea.villa	bb609d7412	Merge branch 'NewLink' of https://gitlab.steamware.net/egalware-machines/essetre/Essetre-ONE into NewLink	2026-05-20 15:01:52 +02:00
andrea.villa	f0a8cd93d4	- Si riporta trave in zona carico dopo una fase start partita con un riposizionamento - Se split è ultima lavorazione della trave, si va allo scarico direttamente - Gestione mantenere stesso piano in caso di lavorazioni con stesso utensile compatibili - Prima gestione preselezione utensile - Migliorie varie nuovi link	2026-05-20 15:01:49 +02:00
daniele.nicoli	c2fbbfd6d9	Spostato EgtClamp della massima velocità pinze (MaxFeedPinze) nell'mlde. Aumentato il massimo da 102000 a 155000	2026-05-08 16:41:38 +02:00
andrea.villa	4f7b11c715	Cambio versione	2026-05-08 08:17:44 +02:00
andrea.villa	804002fc6e	Deselezione motosega in caso di movimento in home (DA SISTEMARE)	2026-05-07 17:02:20 +02:00
andrea.villa	dae3b89b4d	Prima versione nuovi link	2026-05-07 10:51:13 +02:00
daniele.nicoli	caeed11218	Aggiunto Clamp di sicurezza per lettura dei parametri MinJoin da Ts3Data	2026-04-23 12:25:31 +02:00
daniele.nicoli	9beb1ecb41	Merge branch 'master' into develop	2026-04-23 12:24:08 +02:00