Forza scrittura di tutti gli assi lineari nel G142

- Posizione parcheggio testa 2

Common_ONE-PF.NUM.mlpe

@@ -485,6 +485,7 @@ end
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnMachiningEnd()
    --EmtOutput( ';Mach End')
+   local bMoveBothClampsOnSplit = false
    if #EMT.MDCHAR > 0 then
       -- Emissione split
       if EMT.AUXTYPE == 'S' then
@@ -515,6 +516,7 @@ function OnMachiningEnd()
                EMT.MDCHAR[1].MovType = nil
                EMT.MDCHAR[1].Y2 = ParkV2 - EMT.LT + EMT.Y2DELTA
                EMT.MDCHAR[1].V2 = ParkV2
+               bMoveBothClampsOnSplit = true
             end
          end
 
@@ -558,8 +560,13 @@ function OnMachiningEnd()
    end
    if #EMT.MDCHAR > 0 then
       if EMT.AUXTYPE == 'S' then
-         EmitMoveStartChars( 1)
-         EmitMoveWaitChars( 1)
+         if bMoveBothClampsOnSplit then
+            EmitMoveStartChars( 3)
+            EmitMoveWaitChars( 3)
+         else
+            EmitMoveStartChars( 1)
+            EmitMoveWaitChars( 1)
+         end
       elseif EMT.AUXTYPE == 'U' then
          local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
          EmitMoveStartChars( nMoveType)
@@ -568,6 +575,7 @@ function OnMachiningEnd()
             EmitMoveWaitChars( nMoveType)
          else
             EmitMoveWaitChars( nMoveType, EMT.CHY_ON or TEST_USE)
+            EMT.LASTOPEISUNLOAD = true
          end
          -- emissione conclusione pezzo precedente (se non in modalità test)
          if not TEST_USE and EMT.PRODID then
@@ -637,7 +645,11 @@ function OnPathStart()
    EMT.MCHFIRST = true
    EMT.MCHFIRSTFEED = true
    -- se piano locale compatibile
-   local vtExtr = Vector3d( EMT.EXTR)
+   if not HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+      vtExtr = Vector3d( EMT.EXTR)
+   else
+      vtExtr = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2, EMT.R3)
+   end
    if EMT.REFLOC and AreSameVectorApprox( vtExtr, EMT.IPLGLFR:getVersZ()) then
       ;
    -- altrimenti primo posizionamento sempre in globale
@@ -885,11 +897,6 @@ function OnRapid()
             -- dichiaro che è un movimento standard
             bStdMachRapid = true
          else
-            
-            MyAdjustLinearAxes()
-            EmtAdjustRotaryAxes()
-            EmtResetPrev()
-
             if bStdMachRapid then
                bStdMachRapid = false
                bStdClimb = true
@@ -899,6 +906,11 @@ function OnRapid()
             if EMT.PLANEACTIVE  then
                EmitResetMachining( false)
             end
+
+            MyAdjustLinearAxes()
+            EmtAdjustRotaryAxes()
+            EmtResetPrev()
+
             EmtOutput( '( *** '..EMT.MCHNAME..'/'..EMT.TOOL..' *** )')
             -- eventuale movimento carrelli
             for i = 1, #EMT.AUXCMD do
@@ -977,10 +989,10 @@ function OnRapid()
       end
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
-      -- se ultimo rapido e motosega, si va in home
+      
       EmitMoveDataHead( nHSet, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, C=EMT.R1, B=EMT.R2})
       -- su ultimo rapido in uscita, comandi di attesa movimenti
-      if bLastRise or bStdRise then
+      if bLastRise or bUniqueRise or bStdRise then
          EmitMoveStartHead( nHSet)
          -- se lavorazione in doppio
          if nHSet == 1 and EMT.DOU_TYPE == 2 then
@@ -1145,14 +1157,15 @@ function OnRapid()
       -- trasformo i punti nel piano
       MyAdjustLinearAxes()
       EmtAdjustRotaryAxes()
+      -- annullo precedenti per forzare scrittura
+      EMT.L1p = nil
+      EMT.L2p = nil
+      EMT.L3p = nil
       local sDouFlag = EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' EE1', '')
       EmtOutput( 'G142'..EmtGetAxis('L1')..EmtGetAxis('L2')..EmtGetAxis('L3')..EMT.IPLGLSTR..EgtIf( nHSet~=2, ' EU1', ' EU2')..sDouFlag..' EF'..GetFmaxClamp())
 
       EMT.PLANEACTIVE = true
 
-      -- EMT.L1p = nil
-      -- EMT.L2p = nil
-      -- EMT.L3p = nil
       -- annullo precedenti per forzare scrittura
       EMT.R1p = nil
       EMT.R2p = nil
@@ -2291,6 +2304,8 @@ function EmitResetMachining( bNextTool)
       EmtOutput( 'G157 EA1')
       -- piano non più attivo
       EMT.PLANEACTIVE = false
+      EMT.REFLOC = nil
+      EMT.IPLGL = false
    end
 end
 
@@ -2331,8 +2346,8 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut, bUsePrevDelta)
          end
          -- se anche solo una morsa è restata in posizione, le sposto comunque entrambe di 5mm per distanziare i pezzi separati
          if bYNoMove or bVNoMove then
-            MDChar.Y1 = MDChar.Y1 + 30
-            MDChar.Y2 = MDChar.Y2 - 30
+            MDChar.Y1 = MDChar.Y1 + 150
+            MDChar.Y2 = MDChar.Y2 - 150
          end
       elseif DiffY1 > 0.1 and DiffY2 < -0.1 then
          EmtSetLastError( 1201, 'Error Collision in ParkRoller')
@@ -2445,9 +2460,19 @@ function ToolPreSelectionSingleHead( nMchId)
    if bCarrMove then
       -- se è stato trovato utensile, emetto preselezione
       if sToolChangePos and sToolChange and sToolChangeHead then
-         local MyParkX1 = EgtIf( GetHeadTCSet( sToolChangeHead, sToolChangePos) == 'Head1_TC2', ParkFrnX1, ParkX1)
+         local MyParkX1, MyParkB1, MyParkC1
+         if GetHeadTCSet( sToolChangeHead, sToolChangePos) == 'Head1_TC2' then
+            MyParkX1 = ParkFrnX1
+            MyParkB1 = ParkFrnB1
+            MyParkC1 = ParkFrnC1
+         else
+            MyParkX1 = ParkX1
+            MyParkB1 = ParkB1
+            MyParkC1 = ParkC1
+         end
+
          EmtOutput( '( *** TOOL PRE-SEL *** )')
-         EmitMoveDataHead( 1, { X=-MyParkX1, Z=MaxZ1, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sToolChangePos)})
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-MyParkX1, Z=MaxZ1, B=MyParkB1, C=MyParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sToolChangePos)})
          -- comincio i movimenti di preselezione
          EmitMoveStartHead( 1)
          -- se preselezione e c'era montata motosega, si aspetta fine della preselezione prima di andare avanti
@@ -2461,6 +2486,12 @@ function ToolPreSelectionSingleHead( nMchId)
          EmtOutput( '( *** UNMOUNT CHAIN-SAW *** )')
          EmitUnmountChainSaw()
       end
+   else
+      -- se ultima lavorazione e ho motosega, scarico
+      if not nNextMchId and HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
+         EmtOutput( '( *** UNMOUNT CHAIN-SAW *** )')
+         EmitUnmountChainSaw()
+      end
    end
 end
 

Common_ONE-PF.mlpe

@@ -626,7 +626,11 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          EgtSetAxisPos( 'B1', ParkB1)
          EgtSetAxisPos( 'Z1', MaxZ1)
          SimulMoveAxis( 'X1', ParkX1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         LoadNextTool( 1, DefTcPos1)
+         local sTool, sHead, sTcPos = FindNextToolOnHeadSet( 1, false)
+         if sTcPos then
+            LoadNextTool( 1, DefTcPos1)
+         end
+         EMT.CHSAW_OUT = nil
       end
    elseif HeadIsChainSaw( EMT.PREVHEAD_H2) then
       -- visualizzo utensile su TcPos
@@ -640,16 +644,34 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
          EgtSetAxisPos( 'B2', ParkB2)
          EgtSetAxisPos( 'Z2', MaxZ2)
          SimulMoveAxis( 'X2', ParkX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-         LoadNextTool( 2, DefTcPos2)
+         local sTool, sHead, sTcPos = FindNextToolOnHeadSet( 2, false)
+         if sTcPos then
+            LoadNextTool( 2, DefTcPos2)
+         end
+         EMT.CHSAW_OUT = nil
       end
    end
 
-   -- reset flag sega a catena già depositata
-   EMT.CHSAW_OUT = nil
    -- se utensile non cambia e non è sega a catena, esco
    if ( EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H1 or EMT.NEXTTOOL == EMT.PREVTOOL_H2) and not HeadIsChainSaw( EMT.NEXTHEAD) then return end
    -- deposito utensile
    EgtOutText( 'Tool change in progress...')
+   -- se prossimo utensile sega a catena, devo mettere in home testa 1 e depositare l'utensile sulla testa 2 o viceversa
+
+   local dHeadSet = GetHeadSet( EMT.PREVHEAD)
+   if dHeadSet == 1 then
+      -- visualizzo utensile su TcPos
+      ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
+      -- nascondo l'utensile sulla testa
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H1 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+   else
+      -- visualizzo utensile su TcPos
+      ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H2, true)
+      -- nascondo l'utensile sulla testa
+      EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.PREVHEAD_H2 or '') or GDB_ID.NULL, GDB_MD.HIDDEN)
+   end
+   -- breve pausa
+   EgtPause( 100)
 
 end
 
@@ -657,20 +679,9 @@ end
 function OnSimulMachiningStart()
    -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-      -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
+      -- se la precedente ha rimosso la motosega, devo disattivarla, verrà riattivata dopo il movimento dei carrelli
       if EMT.CHSAW_OUT then
-         local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
          EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_MD.HIDDEN)
-         OnSimulToolDeselect()
-         OnSimulToolSelect( dPosA)
-      elseif ( EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H2 and EMT.TCPOS == EMT.PREVTCPOS_H2) or EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD_H1 then
-         local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-         local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-         if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
-            OnSimulToolDeselect( dPrevA)
-            EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
-            OnSimulToolSelect( dPosA)
-         end
       end
    end
    -- salvo dati utensile
@@ -738,6 +749,11 @@ function OnSimulMachiningEnd()
    EMT.DOU_TOOL = nil
    -- salvo dati utensile
    local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
+   
+   EMT.PREVTOOL = EMT.TOOL
+   EMT.PREVHEAD = EMT.HEAD
+   EMT.PREVTCPOS = EMT.TCPOS
+
    -- se non ho già tolto la sega a catena, aggiorno valori
    if not EMT.CHSAW_OUT then
       -- per gruppo testa 1
@@ -941,6 +957,15 @@ function OnSimulMoveStart()
       if EMT.SPLIT_Y1DELTA then EMT.Y1DELTA = nil end
    end
 
+   -- se anche precedente con sega a catena ma depositata, devo riprenderla
+   if EMT.CHSAW_OUT then
+      EgtLoadTool( EMT.HEAD, 1, EMT.TOOL)
+      ShowToolInTcPos( EMT.TCPOS, false)
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+      OnSimulToolSelect( dPosA)
+      EMT.CHSAW_OUT = nil
+   end
+
    -- se lavorazione split, muovo per riaggancio del carro Y1
    if EMT.SPLIT_Y1DELTA and ( EMT.MASK & 1) == 1 then
       EMT.Y1DELTA = EMT.SPLIT_Y1DELTA
@@ -1147,10 +1172,10 @@ function OnSimulMoveEnd()
    end   
 
    local bLastRise = EgtGetInfo( EMT.MOVEID, 'LastRise', 'b')
-
    -- se ultimo rapido e motosega, si va in home
    if bLastRise and HeadIsChainSaw( EMT.HEAD) then
-      OnSimulToolDeselect()
+      OnSimulToolDeselect( EMT.R3)
+      EMT.CHSAW_OUT = true
    end
 end
 
@@ -1642,7 +1667,7 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
             dAddMove = 0
          -- se almeno una è rimasta ferma in posizione, allontano comunque di 30mm ulteriori
          else
-            dAddMove = 30
+            dAddMove = 150
          end
          local MoveY1 = max( DiffY1, 0.0)
          local MoveY2 = min( DiffY2, 0.0)
@@ -2565,12 +2590,14 @@ function FindNextToolOnHeadSet( nHSet, bFirst)
       local nType = EgtGetOperationType( OpId)
       if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
          if EgtSetCurrMachining( OpId) then
-            local sTest = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
-            if EgtTdbSetCurrTool( sTest) then
+            local sNextTool = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TOOL)
+            if EgtTdbSetCurrTool( sNextTool) then
                sHead = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.HEAD)
-               if GetHeadSet( sHead) == nHSet then
-                  sTool = sTest
-                  sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+               if GetHeadSet( sHead) == nHSet and EMT.TOOL ~= sNextTool then
+                  if not HeadIsChainSaw( sHead) then
+                     sTool = sNextTool
+                     sTcPos = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TCPOS)
+                  end
                   break
                end
             end

Common_ONE-PF.mlse

@@ -92,8 +92,15 @@ local function IsLinkSafe( vPrec, vNext)
 
    for t=1, #DirectionsToTest do
       local vtToolDir = EgtGetCalcToolDirFromAngles( DirectionsToTest[t].C, DirectionsToTest[t].B)
+      -- se testa standard
+      if EMC.HEAD == 'H11' then
+         -- TODO considerare caso sotto la traversa
+         -- se sotto la traversa
+         if vtToolDir:getX() > -0.1 then
+            bSafeMove = true
+         end
       -- se lama su aggregato
-      if EMC.HEAD == 'H12' then
+      elseif EMC.HEAD == 'H12' then
          -- se sotto la traversa
          if vtToolDir:getX() < 0.342 then
             local dLen = SawOffsZ - MillOffs
@@ -150,10 +157,17 @@ function OnSpecialLink()
       -- altrimenti collegamento tra due lavorazioni (3)
       else
          -- recupero quota massima di collegamento
-         local vLFiAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
-         local vLInAx = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
+         local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
+         local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
          -- se superata quota massima ammessa
-         if max( vLFiAx[3], vLInAx[3]) > ParkZ1 + 1 then
+         if not bSafeMove then
             -- retrazione
             EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
             EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, 'UniqueRise=1;')
@@ -216,10 +230,11 @@ function OnSpecialLink()
             -- retrazione
             EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
             if abs( EMC.R2) > 91 then
-               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+               EmtAddRise( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
+            else
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'UniqueRise=1;')
             end
-            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
-            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
             -- approccio
             EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
             EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
@@ -234,14 +249,18 @@ function OnSpecialLink()
    elseif EMC.HEAD == 'H13' or EMC.HEAD == 'H15' then
       -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
       local bSplit = IsPrevSplit()
-
        -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
       if EMC.LINKTYPE == 1 then
          -- approccio
          EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
-         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
-         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
-         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         if abs( EMC.R3) < 0.1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSaw0Z1, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
 
       -- se fine lavorazione con deposito utensile
       elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
@@ -340,12 +359,10 @@ function OnSpecialLink()
       if EMC.LINKTYPE == 1 then
          -- approccio
          EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
-         -- altrimenti discesa diretta
-         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 10 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 90 then
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2)
          -- se assi cambiano di molto
-         else
-            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 10 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 90 then
             EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1p, 0}, 30, 2, 2)
             EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2)
          end
@@ -355,6 +372,19 @@ function OnSpecialLink()
          end
          EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 2, 2, 'LastClimb=1;')
 
+      -- se fine lavorazione con deposito utensile
+      elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
+         -- retrazione
+         EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) > 1 or abs( EMC.R2 - EMC.R2p) > 1 then
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, 0}, 30, 3, 2)
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2)
+         else
+            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, EMC.L3, EMC.R1p, EMC.R2p}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+         end
+         EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2}, 30, 3, 2, 'LastRise=1;')
+
       -- se fine lavorazione con deposito utensile
       elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
          -- retrazione
@@ -374,15 +404,22 @@ function OnSpecialLink()
          local vFinalAxLink = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, false)
          local vInitAxLink = EmtGetInitialAxesPos( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, false)
          local bSafeMove = IsLinkSafe( vFinalAxLink, vInitAxLink)
+
+         -- se gli assi rotanti non sono cambiati e il collegamento è come ultimo punto della lavorazione
+         if abs( EMC.R1 - EMC.R1p) < 1 and abs( EMC.R2 - EMC.R2p) < 1  and abs( EMC.L3p - vFinalAxLink[3]) < 1 and  abs( EMC.L3 - vInitAxLink[3]) < 1 then
+            bSafeMove = true
+         end
+
          -- se superata quota massima ammessa
          if not bSafeMove then
             -- retrazione
             EmtRemoveRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN)
             if abs( EMC.R2) > 91 then
-               EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2)
+               EmtAddRise( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, ParkZ1, EMC.R1p, EgtClamp( EMC.R2, -90, 90)}, 30, 2, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
+            else
+               EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'UniqueRise=1;')
             end
-            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'FirstRise=1;')
-            EmtAddRise( EMC.PREVMCHID, EMC.PREVMAIN, { EMC.L1p, EMC.L2p, MaxZ1Blade, EMC.R1p, 0}, 30, 3, 2, EgtIf( bSplit, 'Split=1;', '')..'LastRise=1;')
             -- approccio
             EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
             EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, MaxZ1Blade, EMC.R1, 0}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
@@ -396,14 +433,18 @@ function OnSpecialLink()
    elseif EMC.HEAD == 'H23' then
       -- recupero se split da note utente di lavorazione precedente
       local bSplit = IsPrevSplit()
-
        -- se inizio lavorazione con prelievo utensile
       if EMC.LINKTYPE == 1 then
          -- approccio
          EmtRemoveClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN)
-         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
-         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
-         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2p, EMC.L3p, EMC.R1p, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2, 'FirstClimb=1;')
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2p, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         if abs( EMC.R3) < 0.1 then
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, ParkCSaw0Z1, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         else
+            EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3p, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 30, 2, 2)
+         end
+         EmtAddClimb( EMC.NEXTMCHID, EMC.NEXTMAIN, { EMC.L1, EMC.L2, EMC.L3, EMC.R1, EMC.R2, EMC.R3}, 31, 2, 2, 'LastClimb=1;')
 
       -- se fine lavorazione con deposito utensile
       elseif EMC.LINKTYPE == 2 then
@@ -3118,7 +3159,7 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
          local sInfo = '23,'..EgtNumToString( Cmd[2],3)
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
          EMC.W2DELTA = Cmd[2]
-      -- riporta trave in zona carico dopo una fase start partita con un riposizionamento
+      -- riporta trave in zona carico dopo una fase start partita con un riposizionam,ento
       elseif Cmd[1] == 24 then
          local sInfo = '24,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
          EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)

Essetre-ONE.mlde

@@ -32,7 +32,7 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '3.1e1_NL2'
+PP_VER = '3.1e1_NL9'
 PP_NVER = '3.1.3.2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()
@@ -141,6 +141,7 @@ ForceToCloseRollersGate = false
 SecondToolChanger = false
 DistZClampToTable = 5                             -- distanza tra la tavola e il punto più basso della morsa
 ClampingCoeffMin = nil                             -- coefficiente di fissaggio, se 0 o nil non fa controllo, per il momento da inizializzare da Ts3Data
+MaxFeedPinze = 102000
 
 -- Aggiornamento con dati da TechnoEssetre7
 local sTs3Data = EgtGetStringFromIni( 'Beam', 'DATA_DIR', "C:\\TechnoEssetre7\\EgtData", EgtGetIniFile()).."\\Essetre-ONE.data"
@@ -209,7 +210,7 @@ if EgtExistsFile( sData) then
          if Machine.Offsets.SAWOFFSZ then SawOffsZ = Machine.Offsets.SAWOFFSZ end
          if Machine.Offsets.DEFTCPOS1 then DefTcPos1 = ( 'T' .. Machine.Offsets.DEFTCPOS1) end
          if Machine.Offsets.NOULOAD then MaxUnloadLen = Machine.Offsets.NOULOAD end
-         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = EgtClamp( Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE, 155000, 20000) end
+         if Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE then MaxFeedPinze = EgtClamp( Machine.Offsets.MAXFEEDPINZE, 20000, 155000) end
          if Machine.Offsets.MAXACC then MaxAcc = Machine.Offsets.MAXACC end
          if Machine.Offsets.MINACC then MinAcc = Machine.Offsets.MINACC end
          if Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI and Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI > 0 then EstimationRapidMultiplier = Machine.Offsets.COEFF_STIMATEMPI end
@@ -913,7 +914,7 @@ end
 function GetChainSawZHomeFromVirtualAxis( dPosA)
    -- se A=0 -> T101 -> HomeZ = -400
    if abs( dPosA) < 0.1 then
-      return ParkCSaw0Z1
+      return ParkCSawZ1
    -- altrimenti A=-90 -> T102 o A=90 -> T104 -> HomeZ = -100
    else
       return ParkCSawZ1