diff --git a/Common_ONE-PF.NUM.mlpe b/Common_ONE-PF.NUM.mlpe
index d337448..f9af5fd 100644
--- a/Common_ONE-PF.NUM.mlpe
+++ b/Common_ONE-PF.NUM.mlpe
@@ -326,7 +326,6 @@ function OnDispositionEnd()
          if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
             EmitMoveWaitChars( 2)
          else
-            -- EmitMoveWaitChars( 2, TEST_USE)
             -- posticipo attesa fine scarico alla lavorazione successiva
             EMT.LASTOPEISUNLOAD = true
          end
@@ -697,9 +696,7 @@ end
 
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPathEnd()
-   if not EMT.ZMAX then
-      -- EmitResetMachining( true)
-   end
+
 
    -- salvo dati precedenti
    EMT.L2pp = EMT.L2o
@@ -865,9 +862,10 @@ function OnRapid()
          EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
       else
          -- controllo se ci sono spostamenti dei carrelli programmati
-         local bChangeCarriageClamping = CheckChangeCarriageClamping()
+         local bChangeCarriageClamping = GetMovesInAuxCmd( EMT.AUXCMD)
+         local bRotAxChanged = ( abs( EMT.R1prec - EMT.R1) > GEO.EPS_SMALL or abs( EMT.R2prec - EMT.R2) > GEO.EPS_SMALL)
          -- se non ci sono riposizionamenti dei carrelli, se stesso utensile, e c'è ancora piano attivo dalla lavorazione precedente, allora questo è un climb
-         if not bChangeCarriageClamping and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and EMT.PLANEACTIVE and ( abs( EMT.R1prec - EMT.R1) < GEO.EPS_SMALL and abs( EMT.R2prec - EMT.R2) < GEO.EPS_SMALL) then
+         if EMT.PLANEACTIVE and EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not bChangeCarriageClamping and not bRotAxChanged then
             -- dichiaro finita lavorazione precedente
             local sOut = 'G157 EA1'
             EmtOutput( sOut)
@@ -1380,28 +1378,6 @@ function CalcCharStatusN( sCmd)
    end
 end
 
----------------------------------------------------------------------
--- controlla se nella tabella AUX sono presenti dei movimenti dei carrelli
-function CheckChangeCarriageClamping()
-   local ChangeCarriagesParam = {
-      '1', -- movimento singolo carro
-      '2', -- movimento carro e trave
-      '3', -- movimento 2 carri e trave
-      '4', -- risalita a Z max
-      '11', -- comando pinza 1
-      '12' -- comando pinza 2
-   }
-   for i=1, #EMT.AUXCMD do
-      local Cmd = EgtSplitString( EMT.AUXCMD[i])
-      for j=1, #ChangeCarriagesParam do
-         if Cmd[1] == ChangeCarriagesParam[j] then
-            return true
-         end
-      end
-   end
-   return false
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function PrepareLoad(  sCmd, nInd, bStart)
    local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
diff --git a/Essetre-ONE.mlde b/Essetre-ONE.mlde
index 259fa8f..4ddb758 100644
--- a/Essetre-ONE.mlde
+++ b/Essetre-ONE.mlde
@@ -32,8 +32,8 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '3.1e1_NL13'
-PP_NVER = '3.1.3.2'
+PP_VER = '3.1f1_CR1'
+PP_NVER = '3.1.6.1'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = EgtGetCurrMachineName()