diff --git a/Common_FAST.NUM.mlpe b/Common_FAST.NUM.mlpe
index e3b6053..3680871 100644
--- a/Common_FAST.NUM.mlpe
+++ b/Common_FAST.NUM.mlpe
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -53,6 +53,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -104,6 +105,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -1538,7 +1540,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       elseif EMT.HEAD ~= 'H3' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       else
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
diff --git a/Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe b/Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe
index 8a93fd9..fc910bd 100644
--- a/Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe
+++ b/Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -53,6 +53,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    EmtOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')\n')
+   EmtOutput( '(HEADER)')
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M28')
@@ -108,6 +109,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Se modalità test, termino il programma
    if TEST_USE then
       EmtOutput( 'M02')
@@ -1640,7 +1642,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
diff --git a/Common_FAST.TPA.mlpe b/Common_FAST.TPA.mlpe
index 953a2ba..7f05ff6 100644
--- a/Common_FAST.TPA.mlpe
+++ b/Common_FAST.TPA.mlpe
@@ -6,7 +6,7 @@ local INFO_STD_PP = require( 'Version')
 local BD = require( 'BeamData')
 
 -- Variabili di modulo
-local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
+local CSP_INFO =     INFO_STD_PP.NAME..'_'..NumericalControl..'  ver.'..INFO_STD_PP.VERSION..' by EgalWare s.r.l.'
 local MACHINE_INFO = MACH_NAME..'  ver.'..PP_VER
 local TEST_USE = false
 
@@ -54,6 +54,7 @@ function OnProgramStart()
    end
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
    ParkLine( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   ParkLine( '(HEADER)')
 
    -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
    if TEST_USE then
@@ -111,6 +112,7 @@ function OnProgramEnd()
    EMT.FALL = nil
    EMT.RELOAD = nil
    EMT.RELOAD2 = nil
+   EmtOutput( '(FOOTER)')
    -- Termino il programma
    EmtOutput( 'M02')
 end
@@ -1642,7 +1644,7 @@ function MyAdjustLinearAxes()
       if EMT.HEAD == 'H1' or EMT.HEAD == 'H2' then
          local Len = EMT.TLEN + EgtIf( EMT.HEAD == 'H1', MillOffs, abs( SawOffs))
          local LenRef = MillOffs
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len - Z_AX() * LenRef
       elseif EMT.HEAD == 'H3' then
          local LenAux = ( EMT.TDIST or ChSawLen) + MillOffs
          local LenRef = MillOffs
@@ -1653,13 +1655,13 @@ function MyAdjustLinearAxes()
          local LenAux = MillOffs + AngTr1Offs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       elseif  EMT.HEAD == 'H7' then
          local Len = EMT.TLEN + AngTrBHLen
          local LenAux = MillOffs + AngTrBHOffs
          local LenRef = MillOffs
          local vtAux = EgtGetCalcAuxDirFromAngles( EMT.R1, EMT.R2)
-         vtE = Vector3d( EMT.EXTR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
+         vtE = Vector3d( EMT.TDIR) * Len + vtAux * LenAux - Z_AX() * LenRef
       else
          EmtSetLastError( 1211, 'Head not allowed ' .. EMT.HEAD)
       end
diff --git a/Essetre-FASTrl.ini b/Essetre-FASTrl.ini
index 4eb6dce..825f317 100644
--- a/Essetre-FASTrl.ini
+++ b/Essetre-FASTrl.ini
@@ -34,8 +34,15 @@ Milling=1
 Pocketing=1
 Mortising=1
 Chiseling=0
-SawRoughing=0
-SawFinishing=0
+GenMachining=0
+SurfRoughing=1
+SurfFinishing=1
+5AxMilling=1
+
+[5AxMilling]
+5AxScript1=5AxProject
+5AxScript2=5AxPocketProject
+5AxScript3=5AxCylProject
 
 [Machining]
 InitScript=InitMach.lua
diff --git a/Essetre-FASTrl.mlde b/Essetre-FASTrl.mlde
index 59d6eb4..7c3ee14 100644
--- a/Essetre-FASTrl.mlde
+++ b/Essetre-FASTrl.mlde
@@ -10,8 +10,8 @@
 require( 'EmtGenerator')
 EgtEnableDebug( false)
 
-PP_VER = '2.7c1'
-PP_NVER = '2.7.3.1'
+PP_VER = '2.7c2'
+PP_NVER = '2.7.3.2'
 MIN_MACH_VER = '2.5k1'
 MACH_NAME = 'Essetre-FASTrl'
 
diff --git a/MachNotes.ini b/MachNotes.ini
index 5f58449..e7231fa 100644
--- a/MachNotes.ini
+++ b/MachNotes.ini
@@ -25,9 +25,6 @@
 
 [Chiseling]
 
-[SawRoughing]
-
-[SawFinishing]
 
 [GenMachining]
 0=l,LinTol,0.1
@@ -45,6 +42,26 @@
 12=b,DirFromGuide,1
 
 [SurfRoughing]
+0=l,MaxElev,1000
+1=b,PlaneZ,0
 
 [SurfFinishing]
 0=b,SkipMaxDown,1
+
+[5AxMilling]
+0=l,LinTol,0.01
+1=l,MaxLen,10
+2=s,Type,ZigZag
+3=d,SideAng,90
+4=l,Step,10
+5=d,AngIni,-90
+6=d,AngFin,90
+7=l,LiTang,0
+8=l,LiOrth,0
+9=l,LiElev,0
+10=l,LoTang,0
+11=l,LoOrth,0
+12=l,LoElev,0
+13=b,DirFromGuide,0
+14=b,SurfAvoid,0
+
diff --git a/UpdateLog.txt b/UpdateLog.txt
index 72aa28f..cb7218a 100644
--- a/UpdateLog.txt
+++ b/UpdateLog.txt
@@ -1,5 +1,10 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 2.7c1 (26/03/2024)
+- (GEN) All'inizio del codice ISO si scrive nel commento anche il controllo numerico utilizzato per la generazione.
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+- (GEN) In MyAdjustLinearAxes si utilizza TDIR per calcolarsi gli offset per compatibilità con lavorazioni a 5 assi.
+
 Versione 2.7b1 (20/02/2024)
 - (SIM-GEN) Aggiunta possibilità di settare HCING/TCING nelle note di ogni singola lavorazione per gestire parte non pinzabile del pezzo. Funziona solo con nuovo pinzaggio.
 - (SIM-GEN) Piccola correzione calcolo posizione carrelli con nuova strategia di pinzaggio.
diff --git a/Version.lua b/Version.lua
index c4a6682..beb0c0c 100644
--- a/Version.lua
+++ b/Version.lua
@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7b1',                 -- versione script
+   VERSION = '2.7c1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }