Egalware/EgtMachKernel
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EgtMachKernel/Simulator.h
T
DarioS b2dacc0cef EgtMachKernel : 
- aggiunto flag bToolOn a EmtAddCollisionObjEx per dichiarare che è utensile in lavoro (necessario quando si usano più utensili contemporaneamente).
2023-01-18 08:43:12 +01:00

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C++
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//----------------------------------------------------------------------------
// EgalTech 2015-2023
//----------------------------------------------------------------------------
// File : Simulator.h Data : 16.01.23 Versione : 2.5a2
// Contenuto : Dichiarazione della classe Simulator.
//
//
//
// Modifiche : 19.10.15 DS Creazione modulo.
//
//
//----------------------------------------------------------------------------
#pragma once
#include "CamData.h"
#include "/EgtDev/Include/EMkSimuGenConst.h"
class MachMgr ;
class IGeomDB ;
class Machine ;
class PerformanceCounter ;
//------------------------ Struttura per movimento esterno assi --------------
struct SimAxMv
{
std::string sName ;
double dEndPos ;
double dStep ;
SimAxMv( void) : dEndPos( 0), dStep( 0) { }
SimAxMv( std::string sN, double dE, double dS) : sName( sN), dEndPos( dE), dStep( dS) {}
} ;
typedef std::vector<SimAxMv> SAMVECTOR ;
//------------------------ Risultato movimento esterno assi -------------------
enum SimAxMvRes { SIM_AXMV_RES_STOP = -1,
SIM_AXMV_RES_ERR = 0,
SIM_AXMV_RES_OK = 1} ;
//----------------------------------------------------------------------------
class Simulator
{
public :
Simulator( void) ;
~Simulator( void) ;
bool Init( MachMgr* pMchMgr) ;
bool Start( bool bFirst) ;
bool Move( int& nStatus) ;
bool GoHome( void) ;
bool SetStep( double dStep) ;
bool SetUiStatus( int nUiStatus) ;
bool GetAxisInfoPos( int nI, std::string& sName, std::string& sToken, bool& bLinear, double& dVal) const ;
bool GetToolInfo( std::string& sName, double& dSpeed) const ;
bool GetOperationInfo( std::string& sName, int& nType) const ;
bool GetMoveInfo( int& nGmove, double& dFeed) const ;
bool AddCollisionObj( int nInd, bool bToolOn, int nFrameId, int nType, const Vector3d& vtMove, double dPar1, double dPar2, double dPar3) ;
bool ExecCollisionCheck( int& nCdInd, int& nObjInd, int nMoveType) ;
bool OnCollision( int nCdInd, int nObjInd, int& nErr) ;
bool SetToolForVmill( const std::string& sTool, const std::string& sHead, int nExit, const INTVECTOR& vVmill, bool bFirst) ;
int MoveAxes( int nMoveType, const SAMVECTOR& vAxNaEpSt) ;
private :
bool UpdateTool( bool bFirst, int& nErr) ;
bool UpdateAxes( void) ;
bool UpdateAxesPos( void) ;
bool ResetInterpolation( void) ;
bool ResetAxes( void) ;
bool ResetAuxAxes( void) ;
private :
bool VerifySetup( void) ;
bool FindAndManageOperationStart( bool bStart, bool bFirst, int& nStatus) ;
bool ManageOperationEnd( int& nStatus) ;
bool FindAndManagePathStart( int& nStatus) ;
bool ManagePathEnd( int& nStatus) ;
bool ManagePathStartAux( int& nStatus) ;
bool ManagePathEndAux( int& nStatus) ;
bool ManageMove( int& nStatus) ;
bool ManageSingleMove( int& nStatus, double& dMove) ;
int CalcStatusOnError( int nErr) ;
bool GetHeadCurrPosDirAux( const std::string& sHead, int nExit, Point3d& ptH, Vector3d& vtH, Vector3d& vtA) ;
bool ExecLineVmill( int nVmId, int nCurrTool, double dVmTdOffs, double dVmAdOffs,
const Point3d& ptHi, const Vector3d& vtHi, const Vector3d& vtAi, const Frame3d& frVzmI,
const Point3d& ptHf, const Vector3d& vtHf, const Vector3d& vtAf, const Frame3d& frVzmF) ;
bool NeedCollisionCheck( void) const
{ return ( ! m_CollObj.empty() && ! m_CdId.empty()) ; }
bool Stopped( void)
{ return ( m_nUiStatus == MCH_UISIM_STOP) ; }
bool OnStart( bool bFirst) ;
bool OnEnd( void) ;
bool OnDispositionStarting( int nOpId, int nOpInd, int nPhase,
const std::string& sTable, const Point3d& ptOri1, bool bEmpty, bool bSomeByHand) ;
bool OnDispositionStart( int nOpId, int nOpInd, int nPhase,
const std::string& sTable, const Point3d& ptOri1, bool bEmpty, bool bSomeByHand) ;
bool OnDispositionEnd( void) ;
bool OnToolSelect( const std::string& sTool, const std::string& sHead, int nExit, const std::string& sTcPos, bool bFirst, int& nErr) ;
bool OnToolDeselect( const std::string& sNextTool, const std::string& sNextHead, int nNextExit, const std::string& sNextTcPos, int& nErr) ;
bool OnMachiningStart( int nOpId, int nOpInd, const Point3d& ptMin, const Point3d& ptMax,
const DBLVECTOR& vAxMin, const DBLVECTOR& vAxMax) ;
bool OnMachiningEnd( void) ;
bool OnPathStartAux( int nInd, const std::string& sAS, int& nErr) ;
bool OnPathEndAux( int nInd, const std::string& sAE, int& nErr) ;
bool OnPathStart( int nClPathId, int nClPathInd, int nAS, const Point3d& ptStart, const Point3d& ptEnd,
const Vector3d& vtExtr, const Point3d& ptMin, const Point3d& ptMax,
const DBLVECTOR& vAxMin, const DBLVECTOR& vAxMax, double dElev) ;
bool OnPathEnd( int nAE) ;
bool OnMoveStart( const CamData* pCamData, int& nErr) ;
bool OnMoveEnd( int& nErr) ;
bool OnResetMachine( void) ;
private :
struct CollObj {
int nInd ;
bool bToolOn ;
int nFrameId ;
int nType ;
Vector3d vtMove ;
double dPar1 ;
double dPar2 ;
double dPar3 ;
CollObj( void) : nInd( 0), bToolOn( false), nFrameId( -1), nType( 0), vtMove(), dPar1( 0), dPar2( 0), dPar3( 0) {}
CollObj( int nI, bool bTOn, int nF, int nT, const Vector3d& vtM, double dP1, double dP2, double dP3)
: nInd( nI), bToolOn( bTOn), nFrameId( nF), nType( nT), vtMove( vtM), dPar1( dP1), dPar2( dP2), dPar3( dP3) {}
} ;
typedef std::vector<CollObj> COBVECTOR ;
struct VmTool
{
std::string sName ;
std::string sHead ;
int nExit ;
double dTdOffs ;
double dAdOffs ;
VmTool( void) : nExit( 0), dTdOffs( 0), dAdOffs( 0) {}
VmTool( std::string sN, std::string sH, int nE, double dT, double dA)
: sName( sN), sHead( sH), nExit( nE), dTdOffs( dT), dAdOffs( dA) {}
} ;
typedef std::vector<VmTool> VMTVECTOR ;
private :
MachMgr* m_pMchMgr ; // puntatore al gestore di tutte le lavorazioni
IGeomDB* m_pGeomDB ; // puntatore al DB geometrico
Machine* m_pMachine ; // puntatore alla macchina
PerformanceCounter* m_pPerfCnt ; // timer per calcolo FPS
double m_dStep ; // lunghezza di riferimento per la velocità di simulazione
int m_nUiStatus ; // stato simulazione a livello utente
int m_nOpId ; // identificativo della operazione (lavoraz.) corrente
int m_nOpInd ; // contatore della operazione (lavoraz.) corrente
int m_nCLPathId ; // identificativo del percorso di lavoro corrente
int m_nCLPathInd ; // contatore del percorso di lavoro corrente nell'operazione
int m_nEntId ; // identificativo dell'entità corrente
int m_nEntInd ; // contatore dell'entità corrente nel percorso di lavoro
double m_dCoeff ; // coefficiente di esecuzione del movimento corrente (0...1)
int m_nAuxSTot ; // numero totale movimenti ausiliari di inizio percorso
int m_nAuxSInd ; // indice del movimento ausiliario di inizio percorso corrente
int m_nAuxETot ; // numero totale movimenti ausiliari di fine percorso
int m_nAuxEInd ; // indice del movimento ausiliario di fine percorso corrente
std::string m_sTool ; // nome dell'utensile corrente
std::string m_sHead ; // nome della testa corrente
int m_nExit ; // indice dell'uscita corrente
double m_dTDiam ; // diametro dell'utensile corrente
INTVECTOR m_VmId ; // vettore identificativi Zmap per Virtual Milling
INTVECTOR m_CdId ; // vettore identificativi Zmap per Collision Detection
VMTVECTOR m_VmTool ; // vettore utensili attivi per virtual milling
COBVECTOR m_CollObj ; // vettore oggetti da testare per collisione con grezzo
double m_dSafeDist ; // distanza di sicurezza per verifica collisioni
int m_nAxesMask ; // maschera a bit di abilitazione movimento assi (solo se rapido)
bool m_bEnabAxes ; // flag abilitazione movimento assi attivi
bool m_bShowAxes ; // flag visualizzazione assi attivi
STRVECTOR m_AxesName ; // nomi degli assi macchina attivi
STRVECTOR m_AxesToken ; // token degli assi macchina attivi
BOOLVECTOR m_AxesInvert ; // flag di asse con verso invertito degli assi macchina attivi
DBLVECTOR m_AxesOffset ; // valore di offset delgli assi macchina ttivi
BOOLVECTOR m_AxesLinear ; // flag di lineare degli assi macchina attivi
DBLVECTOR m_AxesVal ; // valori degli assi macchina all'inizio del movimento corrente
STRVECTOR m_AuxAxesName ; // nomi degli assi macchina ausiliari abilitati
STRVECTOR m_AuxAxesToken ; // token degli assi macchina ausiliari abilitati
BOOLVECTOR m_AuxAxesInvert ; // flag di asse con verso invertito degli assi macchina ausiliari abilitati
DBLVECTOR m_AuxAxesOffset ; // valore di offset degli assi macchina ausiliari abilitati
BOOLVECTOR m_AuxAxesLinear ; // flag di lineare degli assi macchina ausiliari abilitati
DBLVECTOR m_AuxAxesVal ; // valori degli assi macchina ausiliari all'inizio del movimento corrente
DBLVECTOR m_AuxAxesEnd ; // valori degli assi macchina ausiliari alla fine del movimento corrente
INTVECTOR m_AuxAxesLink ; // indice + 1 asse principale di aggancio (negativo valore opposto, 0 nessuno)
} ;
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