//----------------------------------------------------------------------------
//  EgalTech 2015-2016
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// File : Drilling.cpp       Data : 29.04.16          Versione : 1.6p4
// Contenuto : Implementazione gestione disposizione.
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//
// Modifiche : 21.05.15 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "MachMgr.h"
#include "DllMain.h"
#include "Disposition.h"
#include "OperationConst.h"
#include "/EgtDev/Include/EMkDispositionConst.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkAngle.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkStringUtils3d.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkUserObjFactory.h"
#include "/EgtDev/Include/EGnStringKeyVal.h"
#include "/EgtDev/Include/EGnFileUtils.h"

using namespace std ;

//------------------------------ Errors --------------------------------------
// 2001 = "Error adding fixture xx"
// 2002 = "Error placing fixture xx"
// 2003 = "Error in MoveToCornerRawPart xx"
// 2004 = "Error in MoveToCenterRawPart xx"
// 2005 = "Error in ApplyRotationToRawPart xx"
// 2006 = "Error in OnSpecialApplyDisposition (xxx)"
// 2007 = "Error in Disposition : axes values not calculable"
// 2008 = "Error in Disposition : outstroke xxx"
// 2009 = "Error in Disposition : link movements not calculable"
// 2010 = "Error in Disposition : link outstroke xxx"
// 2051 = "Table Ref1 changed : (xyz) -> (XYZ)"
// 2052 = "Warning in Disposition : No shifts"

//----------------------------------------------------------------------------
static string DIS_TABLE = "Tab" ;
static string DIS_PHASE = "Ph" ;
static string DIS_REF1 = "Ref1" ;
static string DIS_AREA1 = "Area1" ;
static string DIS_FXD_TOT = "FxT" ;
static string DIS_FXD_NAME = "FxN" ;
static string DIS_FXD_POS = "FxP" ;
static string DIS_FXD_ANG = "FxA" ;
static string DIS_FXD_MOV = "FxM" ;
static string DIS_MVD_TOT = "MvT" ;
static string DIS_MVD_ID = "MvI" ;
static string DIS_MVD_TYPE = "MvT" ;
static string DIS_MVD_PNT = "MvP" ;
static string DIS_MVD_ANG = "MvA" ;
static string DIS_MVD_FLAG = "MvF" ;
static string DIS_NUM = "NUM" ;
static string DIS_HEAD = "Head" ;
static string DIS_EXIT = "Exit" ;
static string DIS_SOMEBYHAND = "Sbh" ;
static string DIS_TCPOS = "TcPos" ;
static string DIS_AREA1_OFFS = "Area1Offs" ;

//----------------------------------------------------------------------------
static double DISP_BOX_TOL = - 0.5 ;

//----------------------------------------------------------------------------
USEROBJ_REGISTER( GetOperationClass( OPER_DISP), Disposition) ;

//----------------------------------------------------------------------------
const string&
Disposition::GetClassName( void) const
{
   return USEROBJ_GETNAME( Disposition) ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
Disposition*
Disposition::Clone( void) const
{
  // alloco oggetto
   Disposition* pDisp = new(nothrow) Disposition ;
  // eseguo copia dei dati
   if ( pDisp != nullptr) {
      try { pDisp->m_sTabName = m_sTabName ;
            pDisp->m_ptRef1 = m_ptRef1 ;
            pDisp->m_b3Area1 = m_b3Area1 ;
            pDisp->m_dAreaOffset = m_dAreaOffset ;
            pDisp->m_bTabOk = m_bTabOk ;
            pDisp->m_vFixData = m_vFixData ;
            pDisp->m_vMvrData = m_vMvrData ;
            pDisp->m_sHead = m_sHead ;
            pDisp->m_nExit = m_nExit ;
            pDisp->m_sTcPos = m_sTcPos ;
            pDisp->m_nStatus = m_nStatus ;
            pDisp->m_nShifts = m_nShifts ;
            pDisp->m_bSomeByHand = m_bSomeByHand ;
      }
      catch( ...) {
         delete pDisp ;
         return nullptr ;
      }
   }
  // ritorno l'oggetto
   return pDisp ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::Dump( string& sOut, bool bMM, const char* szNewLine) const
{
   sOut += GetClassName() + "[mm]" + szNewLine ;
   sOut += DIS_TABLE + EQUAL + m_sTabName + ( m_bTabOk ? " (ok)" : " (to verify)") + szNewLine ;
   sOut += DIS_PHASE + EQUAL + ToString( m_nPhase) + szNewLine ;
   sOut += DIS_REF1 + EQUAL + "(" + ToString( m_ptRef1, 3) + ")" + szNewLine ;
   sOut += DIS_AREA1 + EQUAL + "(" + ToString( m_b3Area1, 3) + ")" + szNewLine ;
   sOut += DIS_AREA1_OFFS + EQUAL + "(" + ToString( m_dAreaOffset) + ")" + szNewLine ;
   for ( const auto& FixData : m_vFixData) {
      sOut += "FxD=" + FixData.sName + "," +
                       ToString( FixData.nId) + ",(" +
                       ToString( FixData.ptPos) + ")," +
                       ToString( FixData.dAng) + "," +
                       ToString( FixData.dMov) + szNewLine ;
   }
   for ( const auto& MvrData : m_vMvrData) {
      sOut += "MvD=" + ToString( MvrData.nRawId) + "," ;
      switch ( MvrData.nType) {
      case MoveRawData::NONE :
         sOut += string( " NONE") + szNewLine ;
         break ;
      case MoveRawData::COR :
         sOut += " COR,(" + ToString( MvrData.ptP) + ")," + ToString( MvrData.nFlag) + szNewLine ;
         break ;
      case MoveRawData::CEN :
         sOut += " CEN,(" + ToString( MvrData.ptP) + ")," + ToString( MvrData.nFlag) + szNewLine ;
         break ;
      case MoveRawData::ROT :
         sOut += " ROT,(" + ToString( MvrData.ptP) + ")" + szNewLine ;
         break ;
      }
   }
   sOut += DIS_NUM + EQUAL + ToString( m_nShifts) + szNewLine ;
   sOut += DIS_HEAD + EQUAL + m_sHead + szNewLine ;
   sOut += DIS_EXIT + EQUAL + ToString( m_nExit) + szNewLine ;
   sOut += DIS_TCPOS + EQUAL + m_sTcPos + szNewLine ;
   sOut += DIS_SOMEBYHAND + EQUAL + ToString( m_bSomeByHand) + szNewLine ;
   sOut += KEY_STAT + EQUAL + ToString( m_nStatus) + szNewLine ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::Save( int nBaseId, STRVECTOR& vString) const
{
   try {
      int k = - 1 ;
      int nFxdTot = int( m_vFixData.size()) ;
      int nFxdLines = 1 + 4 * nFxdTot ;
      int nMvdTot = int( m_vMvrData.size()) ;
      int nMvdLines = 1 + 4 * nMvdTot ;
      int nOther = 7 ;
      vString.insert( vString.begin(), 4 + nFxdLines + nMvdLines + nOther, "") ;
     // Nome
      if ( ! SetVal( DIS_TABLE, m_sTabName, vString[++k]))
         return false ;
     // Fase
      if ( ! SetVal( DIS_PHASE, m_nPhase, vString[++k]))
         return false ;
     // Primo riferimento
      if ( ! SetVal( DIS_REF1, m_ptRef1, vString[++k]))
         return false ;
     // Prima area
      if ( ! SetVal( DIS_AREA1, m_b3Area1, vString[++k]))
         return false ;
     // Dati sottopezzi
      if ( ! SetVal( DIS_FXD_TOT, nFxdTot, vString[++k]))
         return false ;
      for ( const auto& FixData : m_vFixData) {
         if ( ! SetVal( DIS_FXD_NAME, FixData.sName, vString[++k])  ||
              ! SetVal( DIS_FXD_POS, FixData.ptPos, vString[++k])  ||
              ! SetVal( DIS_FXD_ANG, FixData.dAng, vString[++k])  ||
              ! SetVal( DIS_FXD_MOV, FixData.dMov, vString[++k]))
            return false ;
      }
     // Dati posizionamento grezzi
      if ( ! SetVal( DIS_MVD_TOT, nMvdTot, vString[++k]))
         return false ;
      for ( const auto& MvrData : m_vMvrData) {
         if ( ! SetVal( DIS_MVD_ID, MvrData.nRawId, vString[++k])  ||
              ! SetVal( DIS_MVD_TYPE, MvrData.nType, vString[++k])  ||
              ! SetVal( DIS_MVD_PNT, MvrData.ptP, vString[++k])  ||
              ! SetVal( DIS_MVD_FLAG, MvrData.nFlag, vString[++k]))
            return false ;
      }
     // altri dati
      if ( ! SetVal( DIS_NUM, m_nShifts, vString[++k]))
         return false ;
      if ( ! SetVal( DIS_HEAD, m_sHead, vString[++k]))
         return false ;
      if ( ! SetVal( DIS_EXIT, m_nExit, vString[++k]))
         return false ;
      if ( ! SetVal( DIS_SOMEBYHAND, m_bSomeByHand, vString[++k]))
         return false ;
      if ( ! SetVal( DIS_TCPOS, m_sTcPos, vString[++k]))
         return false ;
      if ( ! SetVal( DIS_AREA1_OFFS, m_dAreaOffset, vString[++k]))
         return false ;
      if ( ! SetVal( KEY_STAT, m_nStatus, vString[++k]))
         return false ;
   }
   catch( ...) { return false ; }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::Load( const STRVECTOR& vString, int nBaseGdbId)
{
   if ( vString.size() < 5)
      return false ;
   int k = - 1 ;
  // nome della tavola
   m_bTabOk = false ;
   if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_TABLE, m_sTabName))
      return false ;
  // fase opzionale
   if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_PHASE, m_nPhase))
      -- k ;
  // primo riferimento
   if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_REF1, m_ptRef1))
      return false ;
  // prima area
   if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_AREA1, m_b3Area1))
      return false ;
  // dati sottopezzi
   int nFxdTot ;
   if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_FXD_TOT, nFxdTot))
      return false ;
   int nFxdLines = 1 + 3 * nFxdTot ;
   if ( int( vString.size()) < 3 + nFxdLines + 1)
      return false ;
   m_vFixData.insert( m_vFixData.begin(), nFxdTot, FixtureData()) ;
   for ( auto& FixData : m_vFixData) {
     // dati obbligatori
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_FXD_NAME, FixData.sName)  ||
           ! GetVal( vString[++k], DIS_FXD_POS, FixData.ptPos)  ||
           ! GetVal( vString[++k], DIS_FXD_ANG, FixData.dAng))
         return false ;
     // dati facoltativi
      if ( k + 1 < int( vString.size())) {
         if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_FXD_MOV, FixData.dMov))
            -- k ;
      }
   }
  // dati posizionamento grezzi
   int nMvdTot ;
   if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_MVD_TOT, nMvdTot))
      return false ;
   int nMvdLines = 1 + 4 * nMvdTot ;
   if ( int( vString.size()) < 3 + nFxdLines + nMvdLines)
      return false ;
   m_vMvrData.insert( m_vMvrData.begin(), nMvdTot, MoveRawData()) ;
   for ( auto& MvrData : m_vMvrData) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_MVD_ID, MvrData.nRawId)  ||
           ! GetVal( vString[++k], DIS_MVD_TYPE, MvrData.nType)  ||
           ! GetVal( vString[++k], DIS_MVD_PNT, MvrData.ptP)  ||
           ! GetVal( vString[++k], DIS_MVD_FLAG, MvrData.nFlag))
         return false ;
      MvrData.nRawId += nBaseGdbId ;
   }
  // altri dati aggiuntivi
   if ( k + 1 < int( vString.size())) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_NUM, m_nShifts))
         return false ;
   }
   if ( k + 1 < int( vString.size())) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_HEAD, m_sHead))
         return false ;
   }
   if ( k + 1 < int( vString.size())) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_EXIT, m_nExit))
         return false ;
   }
   if ( k + 1 < int( vString.size())) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_SOMEBYHAND, m_bSomeByHand))
         return false ;
   }
   if ( k + 1 < int( vString.size())) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_TCPOS, m_sTcPos))
         return false ;
   }
   if ( k + 1 < int( vString.size())) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], DIS_AREA1_OFFS, m_dAreaOffset))
         return false ;
   }
   if ( k + 1 < int( vString.size())) {
      if ( ! GetVal( vString[++k], KEY_STAT, m_nStatus))
         return false ;
   }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------
Disposition::Disposition( void)
   : m_bTabOk( false), m_nExit( 0), m_nStatus( MCH_ST_TO_VERIFY), m_nShifts( 0), m_bSomeByHand( false), m_dAreaOffset({{0,0,0,0}})
{
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::SetTable( const string& sTable)
{
  // dichiaro tavola non verificata
   m_bTabOk = false ;
  // verifico il gestore lavorazioni
   if ( m_pMchMgr == nullptr)
      return false ;
  // recupero la macchina corrente
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr)
      return false ;
  // imposta questa tavola come corrente
   if ( ! pMch->SetCurrTable( sTable))
      return false ;
  // recupero il primo riferimento e l'area utile della tavola
   Point3d ptPrevRef1 = m_ptRef1 ;
   if ( ! pMch->GetCurrTableRef1( m_ptRef1)  ||
        ! pMch->GetCurrTableArea1( m_b3Area1))
      return false ;
   if ( ! m_sTabName.empty()  &&  EqualNoCase( m_sTabName, sTable)  &&
        ! AreSamePointApprox( ptPrevRef1, m_ptRef1)) {
      string sInfo = "Table Ref1 changed : (" + ToString( ptPrevRef1) + ") -> (" + ToString( m_ptRef1) +")" ;
      m_pMchMgr->SetWarning( 2051, sInfo) ;
   }
  // salvo il nome e dichiaro tavola verificata
   m_sTabName = sTable ;
   m_bTabOk = true ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::SetAreaOffset( double dOffsXP, double dOffsYP, double dOffsXM, double dOffsYM)
{
   m_dAreaOffset[0] = max( 0.0, dOffsXP) ;
   m_dAreaOffset[1] = max( 0.0, dOffsYP) ;
   m_dAreaOffset[2] = max( 0.0, dOffsXM) ;
   m_dAreaOffset[3] = max( 0.0, dOffsYM) ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::ResetAreaOffset( void)
{
   m_dAreaOffset[0] = 0.0 ;
   m_dAreaOffset[1] = 0.0 ;
   m_dAreaOffset[2] = 0.0 ;
   m_dAreaOffset[3] = 0.0 ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::GetTable( string& sTable) const
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // verifico tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! const_cast<Disposition*>(this)->SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // recupero il nome della tavola
   sTable = m_sTabName ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::GetTableRef1( Point3d& ptRef1) const
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // verifico tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! const_cast<Disposition*>(this)->SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // recupero il primo riferimento della tavola
   ptRef1 = m_ptRef1 ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::GetTableArea1( BBox3d& b3Area1) const
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // verifico tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! const_cast<Disposition*>(this)->SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // recupero la prima area utile della tavola
   b3Area1 = m_b3Area1 ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::GetTableAreaOffset1( BBox3d& b3AreaOffs1) const
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // verifico tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! const_cast<Disposition*>(this)->SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // recupero la prima area utile della tavola con offset
   b3AreaOffs1 = BBox3d( m_b3Area1.GetMin() - Vector3d( m_dAreaOffset[2], m_dAreaOffset[3], 0),
                         m_b3Area1.GetMax() + Vector3d( m_dAreaOffset[0], m_dAreaOffset[1], 0)) ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::Apply( bool bVerifyTab)
{
  // verifico tavola
   if ( ( ! m_bTabOk  ||  bVerifyTab)  &&  ! SetTable( m_sTabName))
      return false ;
   bool bOk = true ;
  // aggiornamento sottopezzi
   for ( auto& FixData : m_vFixData) {
     // se sottopezzo da caricare
      if ( FixData.nId == GDB_ID_NULL) {
         int nId = AddFixture( FixData.sName, GDB_ID_NULL, FixData.ptPos, FixData.dAng, FixData.dMov, false) ;
         if ( nId == GDB_ID_NULL) {
            string sOut = "Error adding fixture " + FixData.sName ;
            m_pMchMgr->SetLastError( 2001, sOut) ; 
            bOk = false ;       
         }
         else
            FixData.nId = nId ;
      }
     // altrimenti sottopezzo da rimettere in posizione
      else {
         if ( ! PlaceFixture( FixData.nId, FixData.ptPos, FixData.dAng, FixData.dMov)) {
            string sOut = "Error placing fixture " + ToString( FixData.nId) ;
            m_pMchMgr->SetLastError( 2002, sOut) ;        
            bOk = false ;       
         }
      }
   }
  // annullo movimento grezzi
   int nRawId = m_pMchMgr->GetFirstRawPart() ;
   while ( nRawId != GDB_ID_NULL) {
      if ( m_pMchMgr->VerifyRawPartPhase( nRawId, m_nPhase)) {
        // recupero riferimento del grezzo
         Frame3d* pfrRaw = m_pGeomDB->GetGroupFrame( nRawId) ;
        // lo trasformo nel riferimento globale
         pfrRaw->Reset() ;
      }
      nRawId = m_pMchMgr->GetNextRawPart( nRawId) ;
   }
  // aggiornamento movimento grezzi
   for ( const auto& vMvrData : m_vMvrData) {
      switch ( vMvrData.nType) {
      case MoveRawData::COR :
         if ( ! MoveToCornerRawPart( vMvrData.nRawId, vMvrData.ptP, vMvrData.nFlag, false, false)) {
            string sOut = "Error in MoveToCornerRawPart " + ToString( vMvrData.nRawId) ;
            m_pMchMgr->SetLastError( 2003, sOut) ;        
            bOk = false ;       
         }
         break ;
      case MoveRawData::CEN :
         if ( ! MoveToCenterRawPart( vMvrData.nRawId, vMvrData.ptP, vMvrData.nFlag, false, false)) {
            string sOut = "Error in MoveToCenterRawPart " + ToString( vMvrData.nRawId) ;
            m_pMchMgr->SetLastError( 2004, sOut) ;        
            bOk = false ;       
         }
         break ;
      case MoveRawData::ROT :
         if ( ! ApplyRotationToRawPart( vMvrData.nRawId, vMvrData.ptP.x, vMvrData.ptP.y, vMvrData.ptP.z, false)) {
            string sOut = "Error in ApplyRotationToRawPart " + ToString( vMvrData.nRawId) ;
            m_pMchMgr->SetLastError( 2005, sOut) ;        
            bOk = false ;       
         }
         break ;
      }
   }

   return bOk ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::IsInTable( const Point3d& ptP)
{
   if ( m_b3Area1.IsEmpty())
      return false ;
   BBox3d b3AllArea( m_b3Area1.GetMin() - Vector3d( m_dAreaOffset[2], m_dAreaOffset[3], 0),
                     m_b3Area1.GetMax() + Vector3d( m_dAreaOffset[0], m_dAreaOffset[1], 0)) ;
   return b3AllArea.EnclosesXY( ptP) ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::IsInTable( const BBox3d& b3B)
{
   if ( m_b3Area1.IsEmpty())
      return false ;
   BBox3d b3AllArea( m_b3Area1.GetMin() - Vector3d( m_dAreaOffset[2], m_dAreaOffset[3], 0),
                     m_b3Area1.GetMax() + Vector3d( m_dAreaOffset[0], m_dAreaOffset[1], 0)) ;
   return b3AllArea.EnclosesXY( b3B) ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
int
Disposition::AddFixture( const string& sName, int nId, const Point3d& ptPos, double dAngDeg,
                         double dMov, bool bAddToList)
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return GDB_ID_NULL ;
  // verifico tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! SetTable( m_sTabName))
      return GDB_ID_NULL ;
  // verifico che la posizione sia nell'area della tavola
   if ( ! IsInTable( m_ptRef1 + ptPos))
      return GDB_ID_NULL ;
  // Ricerca
   int nFixtId = GDB_ID_NULL ;
  // Se già identificata 
   if ( nId != GDB_ID_NULL) {
      if ( m_pMchMgr->IsUnusedFixture( nId, m_nPhase)) {
         nFixtId = nId ;
        // aggiungo la fase al bloccaggio
         INTVECTOR vPhase ;
         m_pMchMgr->GetFixturePhases( nFixtId, vPhase) ;
         vPhase.push_back( m_nPhase) ;
         m_pGeomDB->SetInfo( nFixtId, MACH_FXT_PHASE, vPhase) ;
        // aggiorno visualizzazione
         m_pGeomDB->SetStatus( nFixtId, GDB_ST_ON) ;
      }
      else
         return GDB_ID_NULL ;
   }
  // altrimenti
   else {
     // Nome tutto maiuscolo
      string sMyName = sName ;
      ToUpper( sMyName) ;
     // Se recuperabile dal gruppo dei bloccaggi
      nFixtId = m_pMchMgr->GetUnusedFixture( sMyName, m_nPhase) ;
      if ( nFixtId != GDB_ID_NULL) {
        // aggiungo la fase al bloccaggio
         INTVECTOR vPhase ;
         m_pMchMgr->GetFixturePhases( nFixtId, vPhase) ;
         vPhase.push_back( m_nPhase) ;
         m_pGeomDB->SetInfo( nFixtId, MACH_FXT_PHASE, vPhase) ;
        // aggiorno visualizzazione
         m_pGeomDB->SetStatus( nFixtId, GDB_ST_ON) ;
      }
     // altrimenti lo carico da file
      else {
        // recupero il gruppo delle fixtures nella macchinata corrente
         int nFixtGrpId = m_pMchMgr->GetCurrFixtGroupId() ;
         if ( nFixtGrpId == GDB_ID_NULL)
            return GDB_ID_NULL ;
        // verifico esistenza file sottopezzo
         string sFixtFile = m_pMchMgr->GetCurrFixtDir() + "\\" + sName + ".Nge" ;
         if ( ! ExistsFile( sFixtFile))
            return GDB_ID_NULL ;
        // inserisco il sottopezzo nel gruppo
         if ( ! m_pGeomDB->Load( sFixtFile, nFixtGrpId))
            return GDB_ID_NULL ;
         nFixtId = m_pGeomDB->GetLastGroupInGroup( nFixtGrpId) ;
         if ( nFixtId == GDB_ID_NULL)
            return GDB_ID_NULL ;
        // assegno il nome
         m_pGeomDB->SetName( nFixtId, sMyName) ;
        // imposto il livello a temporaneo
         m_pGeomDB->SetLevel( nFixtId, GDB_LV_TEMP) ;
        // aggiungo la fase al bloccaggio
         m_pGeomDB->SetInfo( nFixtId, MACH_FXT_PHASE, m_nPhase) ;
      }
   }
  // resetto il riferimento del gruppo
   Frame3d* pfrFixt = m_pGeomDB->GetGroupFrame( nFixtId) ;
   pfrFixt->Reset() ;
  // recupero eventuale spostamento corrente della tavola
   Vector3d vtDelta1 ;
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrTableDeltaRef1( vtDelta1))
      return false ;
  // la muovo nella posizione voluta
   Vector3d vtMove = ( m_ptRef1 + vtDelta1 + ptPos) - ORIG ;
   m_pGeomDB->TranslateGlob( nFixtId, vtMove) ;
  // la ruoto
   if ( abs( dAngDeg) > EPS_ANG_SMALL)
      m_pGeomDB->RotateGroup( nFixtId, ORIG, Z_AX, dAngDeg) ;
  // recupero ingombro sottopezzo (rimpicciolisco un poco per tolleranza)
   BBox3d b3Fixt ;
   if ( m_pGeomDB == nullptr  ||  ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nFixtId, b3Fixt))
      return false ;
   b3Fixt.Expand( DISP_BOX_TOL) ;
  // verifico che la posizione finale sia nell'area della tavola (espressa in posizione 0)
   b3Fixt.Translate( - vtDelta1) ;
   if ( ! IsInTable( b3Fixt)) {
      RemoveFixture( nFixtId) ;
      return GDB_ID_NULL ;
   }
  // muovo eventuale parte mobile
   int nMobId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nFixtId, FXT_MOBILE) ;
   if ( nMobId != GDB_ID_NULL) {
      double dCurrVal = 0 ;
      m_pGeomDB->GetInfo( nMobId, FXT_MOB_CPOS, dCurrVal) ;
      if ( abs( dMov - dCurrVal) > EPS_SMALL) {
         Vector3d vtDir = Z_AX ;
         m_pGeomDB->GetInfo( nMobId, FXT_MOB_MOVEDIR, vtDir) ;
         m_pGeomDB->TranslateGroup( nMobId, (dMov - dCurrVal) * vtDir) ;
         m_pGeomDB->SetInfo( nMobId, FXT_MOB_CPOS, dMov) ;
      }     
   }
  // se da aggiungere alla lista
   if ( bAddToList) {
      m_vFixData.emplace_back( sName, nFixtId, ptPos, dAngDeg, dMov) ;
      m_nStatus |= MCH_ST_GEO_MODIF ;
   }
   return nFixtId ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
int
Disposition::GetFirstFixture( void)
{
  // verifico se ci sono bloccaggi
   if ( m_vFixData.empty())
      return GDB_ID_NULL ;
  // recupero il primo
   int nId = m_vFixData.front().nId ;
  // ne verifico la validità
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyFixtureInGroup( nId, false))
      return GDB_ID_NULL ;
   return nId ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
int
Disposition::GetNextFixture( int nId)
{
  // ciclo sui bloccaggi
   int nFxtTot = int( m_vFixData.size()) ;
   for ( int i = 0 ; i < nFxtTot ; ++ i) {
     // se trovato
      if ( m_vFixData[i].nId == nId) {
        // se esiste successivo e valido
         int j = i + 1 ;
         if ( j < nFxtTot  &&
              m_pMchMgr != nullptr  &&  m_pMchMgr->VerifyFixtureInGroup( m_vFixData[j].nId, false))
            return m_vFixData[j].nId ;
         else
            return GDB_ID_NULL ;
      }
   }
   return GDB_ID_NULL ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::MoveFixture( int nId, const Vector3d& vtMove)
{
  // verifica validità sottopezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyFixtureInGroup( nId, false))
      return false ;
  // verifico aggiornamento tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // recupero eventuale spostamento corrente della tavola
   Vector3d vtDelta1 ;
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrTableDeltaRef1( vtDelta1))
      return false ;
  // recupero ingombro sottopezzo
   BBox3d b3Fixt ;
   if ( m_pGeomDB == nullptr  ||  ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nId, b3Fixt))
      return false ;
   b3Fixt.Expand( DISP_BOX_TOL) ;
  // verifico che la posizione finale sia nell'area della tavola (espressa in posizione 0)
   b3Fixt.Translate( vtMove - vtDelta1) ;
   if ( ! IsInTable( b3Fixt))
      return false ;
  // muovo l'oggetto
   m_pGeomDB->TranslateGlob( nId, vtMove) ;
  // aggiorno la posizione dell'oggetto nel vettore dei comandi
   for ( auto& FixData : m_vFixData) {
      if ( FixData.nId == nId) {
         FixData.ptPos += vtMove ;
         break ;
      }
   }
  // imposto stato a modificato
   m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::RotateFixture( int nId, double dDeltaAngDeg)
{
  // verifica validità sottopezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyFixtureInGroup( nId, false))
      return false ;
  // verifico aggiornamento tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // ruoto l'oggetto
   m_pGeomDB->RotateGroup( nId, ORIG, Z_AX, dDeltaAngDeg) ;
  // aggiorno la posizione dell'oggetto nel vettore dei comandi
   for ( auto& FixData : m_vFixData) {
      if ( FixData.nId == nId) {
         FixData.dAng += dDeltaAngDeg ;
         break ;
      }
   }
  // imposto stato a modificato
   m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::MoveFixtureMobile( int nId, double dDeltaMov)
{
  // verifica validità sottopezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyFixtureInGroup( nId, false))
      return false ;
  // verifico aggiornamento tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // muovo eventuale parte mobile
   int nMobId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nId, FXT_MOBILE) ;
   if ( nMobId != GDB_ID_NULL) {
      double dCurrVal = 0 ;
      m_pGeomDB->GetInfo( nMobId, FXT_MOB_CPOS, dCurrVal) ;
      if ( abs( dDeltaMov) > EPS_SMALL) {
         Vector3d vtDir = Z_AX ;
         m_pGeomDB->GetInfo( nMobId, FXT_MOB_MOVEDIR, vtDir) ;
         m_pGeomDB->TranslateGroup( nMobId, dDeltaMov * vtDir) ;
         m_pGeomDB->SetInfo( nMobId, FXT_MOB_CPOS, ( dCurrVal + dDeltaMov)) ;
      }     
   }
  // aggiorno la posizione dell'oggetto nel vettore dei comandi
   for ( auto& FixData : m_vFixData) {
      if ( FixData.nId == nId) {
         FixData.dMov += dDeltaMov ;
         break ;
      }
   }
  // imposto stato a modificato
   m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::PlaceFixture( int nId, const Point3d& ptPos, double dAngDeg, double dMov)
{
  // verifica validità sottopezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyFixtureInGroup( nId, false))
      return false ;
  // verifico aggiornamento tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // recupero ingombro sottopezzo
   BBox3d b3Fixt ;
   if ( m_pGeomDB == nullptr  ||  ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nId, b3Fixt))
      return false ;
   b3Fixt.Expand( DISP_BOX_TOL) ;
  // recupero riferimento sottopezzo
   Frame3d frFixt ;
   m_pGeomDB->GetGroupGlobFrame( nId, frFixt) ;
  // verifico che la posizione sia nell'area della tavola
   b3Fixt.Translate( m_ptRef1 + ptPos - frFixt.Orig()) ;
   if ( ! IsInTable( b3Fixt))
      return false ;
  // aggiorno visualizzazione
   m_pGeomDB->SetStatus( nId, GDB_ST_ON) ;
  // resetto il riferimento del gruppo
   Frame3d* pfrFixt = m_pGeomDB->GetGroupFrame( nId) ;
   pfrFixt->Reset() ;
  // recupero eventuale spostamento corrente della tavola
   Vector3d vtDelta1 ;
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrTableDeltaRef1( vtDelta1))
      return false ;
  // lo muovo nella posizione voluta
   Vector3d vtMove = ( m_ptRef1 + vtDelta1 + ptPos) - ORIG ;
   m_pGeomDB->TranslateGlob( nId, vtMove) ;
  // lo ruoto
   if ( abs( dAngDeg) > EPS_ANG_SMALL)
      m_pGeomDB->RotateGroup( nId, ORIG, Z_AX, dAngDeg) ;
  // muovo eventuale parte mobile
   int nMobId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nId, FXT_MOBILE) ;
   if ( nMobId != GDB_ID_NULL) {
      double dCurrVal = 0 ;
      m_pGeomDB->GetInfo( nMobId, FXT_MOB_CPOS, dCurrVal) ;
      if ( abs( dMov - dCurrVal) > EPS_SMALL) {
         Vector3d vtDir = Z_AX ;
         m_pGeomDB->GetInfo( nMobId, FXT_MOB_MOVEDIR, vtDir) ;
         m_pGeomDB->TranslateGroup( nMobId, ( dMov - dCurrVal) * vtDir) ;
         m_pGeomDB->SetInfo( nMobId, FXT_MOB_CPOS, dMov) ;
      }     
   }
  // aggiorno la posizione dell'oggetto nel vettore dei comandi
   for ( auto& FixData : m_vFixData) {
      if ( FixData.nId == nId) {
         FixData.ptPos = ptPos ;
         FixData.dAng = dAngDeg ;
         FixData.dMov = dMov ;
         break ;
      }
   }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::RemoveFixture( int nId)
{
  // verifica validità sottopezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyFixtureInGroup( nId, false))
      return false ;
  // verifico aggiornamento tavola
   if ( ! m_bTabOk  &&  ! SetTable( m_sTabName))
      return false ;
  // dichiaro l'oggetto non più usato dalla fase e lo nascondo
   INTVECTOR vPhase ;
   if ( ! m_pMchMgr->GetFixturePhases( nId, vPhase))
      return false ;
   auto iIter = find( vPhase.begin(), vPhase.end(), m_nPhase) ;
   if ( iIter != vPhase.end()) {
      vPhase.erase( iIter) ;
      m_pGeomDB->SetInfo( nId, MACH_FXT_PHASE, vPhase) ;
   }
   m_pGeomDB->SetStatus( nId, GDB_ST_OFF) ;
  // rimuovo l'oggetto dal vettore dei comandi
   while ( true) {
      auto iIter = find_if( m_vFixData.begin(), m_vFixData.end(),
                            [ nId]( const FixtureData& Fxt) 
                            { return ( Fxt.nId == nId) ; }) ;
      if ( iIter == m_vFixData.end())
         break ;
      else
         m_vFixData.erase( iIter) ;
   }
  // imposto stato a modificato
   m_nStatus |= MCH_ST_GEO_MODIF ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::MoveToCornerRawPart( int nRawId, const Point3d& ptP, int nFlag, bool bAddToList, bool bVerify)
{
  // verifica validità grezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyRawPart( nRawId, false))
      return false ;
  // recupero il solido
   int nRawSolId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nRawId, MACH_RAW_SOLID) ;
  // determino il box del grezzo (solo il solido ovviamente)
   BBox3d b3Raw ;
   if ( ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nRawSolId, b3Raw))
      return false ;
  // calcolo il movimento necessario
   Vector3d vtMove ;
   switch ( nFlag) {
   case MCH_CR_TL :
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( b3Raw.GetMin().x, b3Raw.GetMax().y, b3Raw.GetMin().z) ;
      break ;
   case MCH_CR_TR :
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( b3Raw.GetMax().x, b3Raw.GetMax().y, b3Raw.GetMin().z) ;
      break ;
   default : // RPCP_BL
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - b3Raw.GetMin() ;
      break ;
   case MCH_CR_BR :
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( b3Raw.GetMax().x, b3Raw.GetMin().y, b3Raw.GetMin().z) ;
      break ;
   }
  // se richiesto, verifico se il grezzo nella posizione finale sarà nella tavola
   b3Raw.Translate( vtMove) ;
   if ( bVerify  &&  ! IsInTable( b3Raw))
      return false ;
  // recupero eventuale spostamento corrente della tavola
   Vector3d vtDelta1 ;
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrTableDeltaRef1( vtDelta1))
      return false ;
  // eseguo traslazione in globale
   Vector3d vtTotMove = vtMove + vtDelta1 ;
   if ( ! vtTotMove.IsSmall())
      m_pGeomDB->TranslateGlob( nRawId, vtTotMove) ;
  // se da aggiungere alla lista
   if ( bAddToList) {
      InsertMoveInfoInList( nRawId, MoveRawData::COR, ptP, nFlag) ;
     // imposto stato a modificato
      m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::MoveToCenterRawPart( int nRawId, const Point3d& ptP, int nFlag, bool bAddToList, bool bVerify)
{
  // verifica validità grezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyRawPart( nRawId, false))
      return false ;
  // recupero il solido
   int nRawSolId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nRawId, MACH_RAW_SOLID) ;
  // determino il box del grezzo (solo il solido ovviamente)
   BBox3d b3Raw ;
   if ( ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nRawSolId, b3Raw))
      return false ;
  // ricavo il centro dal box (in generale non è il centro geometrico)
   Point3d ptCen ;
   b3Raw.GetCenter( ptCen) ;
  // calcolo il movimento necessario
   Vector3d vtMove ;
   switch ( nFlag) {
   case MCH_CE_TC :
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( ptCen.x, b3Raw.GetMax().y, ptCen.z) ;
      break ;
   default : // RPCE_ML
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( b3Raw.GetMin().x, ptCen.y, ptCen.z) ;
      break ;
   case MCH_CE_MR :
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( b3Raw.GetMax().x, ptCen.y, ptCen.z) ;
      break ;
   case MCH_CE_BC :
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( ptCen.x, b3Raw.GetMin().y, ptCen.z) ;
      break ;
   case MCH_CE_MC :
      vtMove = ( m_ptRef1 + ptP) - Point3d( ptCen.x, ptCen.y, b3Raw.GetMin().z) ;
      break ;
   }
  // se richiesto, verifico se il grezzo nella posizione finale sarà nella tavola
   b3Raw.Translate( vtMove) ;
   if ( bVerify  &&  ! IsInTable( b3Raw))
      return false ;
  // recupero eventuale spostamento corrente della tavola
   Vector3d vtDelta1 ;
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrTableDeltaRef1( vtDelta1))
      return false ;
  // eseguo traslazione in globale
   Vector3d vtTotMove = vtMove + vtDelta1 ;
   if ( ! vtTotMove.IsSmall())
      m_pGeomDB->TranslateGlob( nRawId, vtTotMove) ;
  // se da aggiungere alla lista
   if ( bAddToList) {
      InsertMoveInfoInList( nRawId, MoveRawData::CEN, ptP, nFlag) ;
     // imposto stato a modificato
      m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::MoveRawPart( int nRawId, const Vector3d& vtMove)
{
  // verifica validità grezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyRawPart( nRawId, false))
      return false ;
  // se movimento nullo, non devo fare alcunché
   if ( vtMove.IsSmall())
      return true ;
  // cerco il movimento di traslazione assoluto di questo grezzo (per sicurezza cerco l'ultimo)
   auto rTras = find_if( m_vMvrData.rbegin(), m_vMvrData.rend(),
                           [ nRawId]( const MoveRawData& Mrv) 
                           { return ( Mrv.nRawId == nRawId  &&
                                    ( Mrv.nType == MoveRawData::COR || Mrv.nType == MoveRawData::CEN)) ; }) ;
  // se non c'è non posso fare un movimento incrementale
   if ( rTras == m_vMvrData.rend())
      return false ;
  // recupero il solido
   int nRawSolId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nRawId, MACH_RAW_SOLID) ;
  // determino il box del grezzo (solo il solido ovviamente)
   BBox3d b3Raw ;
   if ( ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nRawSolId, b3Raw))
      return false ;
  // recupero eventuale spostamento corrente della tavola
   Vector3d vtDelta1 ;
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrTableDeltaRef1( vtDelta1))
      return false ;
  // verifico se il grezzo nella posizione finale sarà nella tavola (espressa in posizione 0)
   b3Raw.Translate( vtMove - vtDelta1) ;
   if ( ! IsInTable( b3Raw))
      return false ;
  // eseguo traslazione in globale
   m_pGeomDB->TranslateGlob( nRawId, vtMove) ;
  // aggiorno comando di movimento
   rTras->ptP += vtMove ;
  // imposto stato a modificato
   m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::RotateRawPart( int nRawId, const Vector3d& vtAx, double dAngRotDeg)
{
  // verifica validità grezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyRawPart( nRawId, false))
      return false ;
  // recupero centro del grezzo
   Point3d ptAx ;
   if ( ! m_pMchMgr->GetRawPartCenter( nRawId, ptAx))
      return false ;
  // recupero il solido
   int nRawSolId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nRawId, MACH_RAW_SOLID) ;
  // recupero box originale del grezzo (solo il solido ovviamente)
   BBox3d b3OriRaw ;
   if ( ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nRawSolId, b3OriRaw))
      return false ;
  // eseguo rotazione in globale attorno al centro del grezzo
   if ( ! m_pGeomDB->RotateGlob( nRawId, ptAx, vtAx, dAngRotDeg))
      return false ;
  // recupero riferimento globale del grezzo
   Frame3d frRaw ;
   m_pGeomDB->GetGroupGlobFrame( nRawId, frRaw) ;
  // ne calcolo gli angoli di Eulero
   double dAngCDeg, dAngADeg, dAngC1Deg ;
   frRaw.GetRotationsCAC1( dAngCDeg, dAngADeg, dAngC1Deg) ;
  // cerco eventuale traslazione di questo grezzo
   auto iTras = find_if( m_vMvrData.begin(), m_vMvrData.end(),
                           [ nRawId]( const MoveRawData& Mrv) 
                           { return ( Mrv.nRawId == nRawId  &&
                                    ( Mrv.nType == MoveRawData::COR || Mrv.nType == MoveRawData::CEN)) ; }) ;
  // Se c'è traslazione
   if ( iTras != m_vMvrData.end()) {
     // determino il box del grezzo (solo il solido ovviamente)
      BBox3d b3Raw ;
      if ( ! m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nRawSolId, b3Raw))
         return false ;
     // determino la traslazione correttiva da apportare
      Vector3d vtCorr ;
      if ( iTras->nType == MoveRawData::COR) {
         switch ( iTras->nFlag) {
         case MCH_CR_TL :
            vtCorr = Vector3d( b3Raw.GetMin().x - b3OriRaw.GetMin().x, b3Raw.GetMax().y - b3OriRaw.GetMax().y, b3Raw.GetMin().z - b3OriRaw.GetMin().z) ;
            break ;
         case MCH_CR_TR :
            vtCorr = Vector3d( b3Raw.GetMax().x - b3OriRaw.GetMax().x, b3Raw.GetMax().y - b3OriRaw.GetMax().y, b3Raw.GetMin().z - b3OriRaw.GetMin().z) ;
            break ;
         default : // RPCP_BL
            vtCorr = Vector3d( b3Raw.GetMin().x - b3OriRaw.GetMin().x, b3Raw.GetMin().y - b3OriRaw.GetMin().y, b3Raw.GetMin().z - b3OriRaw.GetMin().z) ;
            break ;
         case MCH_CR_BR :
            vtCorr = Vector3d( b3Raw.GetMax().x - b3OriRaw.GetMax().x, b3Raw.GetMin().y - b3OriRaw.GetMin().y, b3Raw.GetMin().z - b3OriRaw.GetMin().z) ;
            break ;
         }
      }
      else {
         Point3d ptOriCen ; b3OriRaw.GetCenter( ptOriCen) ;
         Point3d ptCen ; b3Raw.GetCenter( ptCen) ;
         switch ( iTras->nFlag) {
         case MCH_CE_TC :
            vtCorr = Vector3d( ptCen.x - ptOriCen.x, b3Raw.GetMax().y - b3OriRaw.GetMax().y, ptCen.z - ptOriCen.z) ;
            break ;
         default : // RPCE_ML
            vtCorr = Vector3d( b3Raw.GetMin().x - b3OriRaw.GetMin().x, ptCen.y - ptOriCen.y, ptCen.z - ptOriCen.z) ;
            break ;
         case MCH_CE_MR :
            vtCorr = Vector3d( b3Raw.GetMax().x - b3OriRaw.GetMax().x, ptCen.y - ptOriCen.y, ptCen.z - ptOriCen.z) ;
            break ;
         case MCH_CE_BC :
            vtCorr = Vector3d( ptCen.x - ptOriCen.x, b3Raw.GetMin().y - b3OriRaw.GetMin().y, ptCen.z - ptOriCen.z) ;
            break ;
         case MCH_CE_MC :
            vtCorr = Vector3d( ptCen.x - ptOriCen.x, ptCen.y - ptOriCen.y, b3Raw.GetMin().z - b3OriRaw.GetMin().z) ;
            break ;
         }
      }
     // recupero eventuale spostamento corrente della tavola
      Vector3d vtDelta1 ;
      Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
      if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrTableDeltaRef1( vtDelta1))
         return false ;
     // verifico se il grezzo nella posizione finale sarà nella tavola (espressa in posizione 0)
      b3Raw.Translate( - vtDelta1) ;
      if ( ! IsInTable( b3Raw)) {
         m_pGeomDB->RotateGlob( nRawId, ptAx, vtAx, - dAngRotDeg) ;
         return false ;
      }
     // modifico valore traslazione che verrà spostata dopo rotazione
      iTras->ptP += vtCorr ;
     // aggiungo o modifico nella lista
      InsertMoveInfoInList( nRawId, MoveRawData::ROT, Point3d( dAngCDeg, dAngADeg, dAngC1Deg), 0) ;
   }
  // altrimenti
   else {
     // aggiungo o modifico nella lista
      InsertMoveInfoInList( nRawId, MoveRawData::ROT, Point3d( dAngCDeg, dAngADeg, dAngC1Deg), 0) ;
   }
  // imposto stato a modificato
   m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::ApplyRotationToRawPart( int nRawId, double dAngCDeg, double dAngADeg, double dAngC1Deg, bool bAddToList)
{
  // verifica validità grezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyRawPart( nRawId, false))
      return false ;
  // recupero centro del grezzo
   Point3d ptCen ;
   if ( ! m_pMchMgr->GetRawPartCenter( nRawId, ptCen))
      return false ;
  // recupero riferimento del grezzo (coincide con quello globale)
   Frame3d* pfrRaw = m_pGeomDB->GetGroupFrame( nRawId) ;
  // lo trasformo nel nuovo riferimento
   Point3d ptOrig = pfrRaw->Orig() ;       // necessario copiarlo
   pfrRaw->Set( ptOrig, dAngCDeg, dAngADeg, dAngC1Deg) ;
  // recupero nuovo centro del grezzo
   Point3d ptNewCen ;
   if ( ! m_pMchMgr->GetRawPartCenter( nRawId, ptNewCen))
      return false ;
  // eseguo spostamento per riportare il centro nella posizione originale
   pfrRaw->Translate( ptCen - ptNewCen) ;
  // se da aggiungere alla lista
   if ( bAddToList) {
     // non ci sono problemi di compensazione della traslazione perchè già processata precedentemente in RotateRawPart
      InsertMoveInfoInList( nRawId, MoveRawData::ROT, Point3d( dAngCDeg, dAngADeg, dAngC1Deg), 0) ;
     // imposto stato a modificato
      m_nStatus |= MCH_ST_PARAM_MODIF ;
   }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::InsertMoveInfoInList( int nRawId, int nType, const Point3d& ptP, int nFlag)
{
  // verifico il tipo
   if ( nType != MoveRawData::COR  &&  nType != MoveRawData::CEN  &&  nType != MoveRawData::ROT)
      return false ;

  // cerco traslazione di questo grezzo
   auto iTras = find_if( m_vMvrData.begin(), m_vMvrData.end(),
                           [ nRawId]( const MoveRawData& Mrv) 
                           { return ( Mrv.nRawId == nRawId  &&
                                    ( Mrv.nType == MoveRawData::COR || Mrv.nType == MoveRawData::CEN)) ; }) ;
  // cerco rotazione di questo grezzo 
   auto iRot = find_if( m_vMvrData.begin(), m_vMvrData.end(),
                          [ nRawId]( const MoveRawData& Mrv) 
                          { return ( Mrv.nRawId == nRawId  &&
                                     Mrv.nType == MoveRawData::ROT) ; }) ;
  // entrambi presenti
   if ( iTras != m_vMvrData.end()  &&  iRot != m_vMvrData.end()) {
     // se traslazione precede rotazione, li scambio come contenuto e come iteratori  
      if ( iTras < iRot) {
         swap( *iTras, *iRot) ;
         swap( iTras, iRot) ;        
      }
     // se inserimento traslazione
      if ( nType != MoveRawData::ROT) 
         *iTras = MoveRawData( nRawId, nType, ptP, nFlag) ;
     // altrimenti
      else
         *iRot = MoveRawData( nRawId, nType, ptP, nFlag) ;
   }
  // presente solo traslazione
   else if ( iTras != m_vMvrData.end()) {
     // se inserimento traslazione, la modifico
      if ( nType != MoveRawData::ROT)
         *iTras = MoveRawData( nRawId, nType, ptP, nFlag) ;
     // altrimenti inserisco rotazione subito prima della traslazione
      else
         m_vMvrData.emplace( iTras, nRawId, nType, ptP, nFlag) ;
   }
  // presente solo rotazione
   else if ( iRot != m_vMvrData.end()) {
     // se inserimento traslazione, la inserisco subito dopo la rotazione
      if ( nType != MoveRawData::ROT)
         m_vMvrData.emplace( iRot + 1, nRawId, nType, ptP, nFlag) ;
     // altrimenti modifico la rotazione
      else
         *iRot = MoveRawData( nRawId, nType, ptP, nFlag) ;
   }
  // assenti
   else {
     // inserisco alla fine
      m_vMvrData.emplace_back( nRawId, nType, ptP, nFlag) ;
   }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::RemoveRawPart( int nRawId)
{
  // verifica validità grezzo
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  ! m_pMchMgr->VerifyRawPart( nRawId, false))
      return false ;
  // elimino i movimenti registrati per questo grezzo
   while ( true) {
      auto iIter = find_if( m_vMvrData.begin(), m_vMvrData.end(),
                            [ nRawId]( const MoveRawData& Mrv) 
                            { return ( Mrv.nRawId == nRawId) ; }) ;
      if ( iIter == m_vMvrData.end())
         break ;
      else
         m_vMvrData.erase( iIter) ;
   }
  // imposto stato a modificato
   m_nStatus |= MCH_ST_GEO_MODIF ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::GetFixtureData( int nInd, string& sName, int& nId, Point3d& ptPos,
                             double& dAngDeg, double& dMov) const
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // verifico l'indice
   if ( nInd < 0  ||  nInd >= int( m_vFixData.size()))
      return false ;
  // recupero i dati
   sName = m_vFixData[nInd].sName ;
   nId = m_vFixData[nInd].nId ;
   ptPos = m_vFixData[nInd].ptPos ;
   dAngDeg = m_vFixData[nInd].dAng ;
   dMov = m_vFixData[nInd].dMov ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::GetMoveRawData( int nInd, int& nRawId, int& nType, Point3d& ptPos, int& nFlag) const
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // verifico l'indice
   if ( nInd < 0  ||  nInd >= int( m_vMvrData.size()))
      return false ;
  // recupero i dati
   nRawId = m_vMvrData[nInd].nRawId ;
   nType = m_vMvrData[nInd].nType ;
   ptPos = m_vMvrData[nInd].ptP ;
   nFlag = m_vMvrData[nInd].nFlag ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::SpecialApply( bool bRecalc)
{
  // reset
   string sCurrHead = m_sHead ;
   m_sHead.clear() ;
   int nCurrExit = m_nExit ;
   m_nExit = 0 ;
   int nCurrShifts = m_nShifts ;
   m_nShifts = 0 ;
   bool bCurrSomeByHand = m_bSomeByHand ;
   m_bSomeByHand = false ;
   string sCurrTcPos = m_sTcPos ;
   m_sTcPos.clear() ;

  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;

  // recupero la macchina corrente
   Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
   if ( pMch == nullptr)
      return false ;

  // se non esiste la funzione, non devo fare alcunché
   static const string ON_SPECIAL_APPLY = "OnSpecialApplyDisposition" ;
   if ( ! pMch->LuaExistsFunction( ON_SPECIAL_APPLY)) {
      m_nStatus = MCH_ST_OK ;
      return true ;
   }

  // verifico se necessario continuare nell'aggiornamento
   if ( ! bRecalc  &&  m_nStatus == MCH_ST_OK) {
      m_sHead = sCurrHead ;
      m_nExit = nCurrExit ;
      m_nShifts = nCurrShifts ;
      m_bSomeByHand = bCurrSomeByHand ;
      m_sTcPos = sCurrTcPos ;
      LOG_DBG_INFO( GetEMkLogger(), "Disposition postapply skipped : status already ok") ;
      return true ;
   }
   m_nStatus = MCH_ST_TO_VERIFY ;

  // costanti
   static const string EMC_VAR = "EMC" ;              // tabella variabili locali per calcolo
   static const string EVAR_TABNAME = ".TABNAME" ;    // IN  (string)  nome della tavola macchina 
   static const string EVAR_DISPID = ".DISPID" ;      // IN  (int)  identificativo della disposizione
   static const string EVAR_PHASE = ".PHASE" ;        // IN  (int)  indice fase
   static const string EVAR_ERROR = ".ERR" ;          // OUT (int)  codice di errore ( 0 = ok)
   static const string EVAR_HEAD = ".HEAD" ;          // OUT (string) nome della testa
   static const string EVAR_EXIT = ".EXIT" ;          // OUT (int)  indice dell'uscita
   static const string EVAR_TCPOS = ".TCPOS" ;        // OUT (string) nome della posizione nel TC
   static const string EVAR_SHIFTS = ".SHIFTS" ;      // OUT (int)  numero di movimenti eseguiti
   static const string EVAR_SBH = ".SBH" ;            // OUT (bool) flag presenza operazioni manuali 

  // eseguo l'azione
   bool bOk = true ;
   int nErr = 99 ;
  // verifico tavola
   bOk = ( m_bTabOk || SetTable( m_sTabName)) ;
  // imposto valori parametri
   bOk = bOk && pMch->LuaCreateGlobTable( EMC_VAR) ;
   bOk = bOk && pMch->LuaSetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_TABNAME, m_sTabName) ;
   bOk = bOk && pMch->LuaSetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_DISPID, m_nOwnerId) ;
   bOk = bOk && pMch->LuaSetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_PHASE, GetPhase()) ;
  // eseguo
   bOk = bOk && pMch->LuaCallFunction( ON_SPECIAL_APPLY, false) ;
  // recupero valori parametri obbligatori
   bOk = bOk && pMch->LuaGetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_ERROR, nErr) ;
   bOk = bOk && pMch->LuaGetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_HEAD, m_sHead) ;
   bOk = bOk && pMch->LuaGetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_EXIT, m_nExit) ;
   bOk = bOk && pMch->LuaGetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_SHIFTS, m_nShifts) ;
   bOk = bOk && pMch->LuaGetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_SBH, m_bSomeByHand) ;
  // recupero valori parametri opzionali
   if ( bOk)
      pMch->LuaGetGlobVar( EMC_VAR + EVAR_TCPOS, m_sTcPos) ;
  // reset
   bOk = bOk && pMch->LuaResetGlobVar( EMC_VAR) ;
  // segnalo errori ed esco
   if ( ! bOk  ||  nErr != 0) {
      m_nShifts = - 1 ;
      string sOut = "  Error in " + ON_SPECIAL_APPLY + " (" + ToString( nErr) + ")" ;
      m_pMchMgr->SetLastError( 2006, sOut) ;
      return false ;
   }

  // eseguo aggiornamento assi macchina e collegamento con operazione precedente
   if ( ! SpecialUpdate())
      return false ;
  
  // aggiorno stato
   m_nStatus = MCH_ST_OK ;

   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::SpecialUpdate( void)
{
  // verifico MachMgr e GeomDB
   if ( m_pMchMgr == nullptr  ||  m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;

  // se disposizione vuota, esco
   if ( m_nShifts <= 0) {
      if ( m_nShifts < 0)
         m_pMchMgr->SetWarning( 2052, "Warning in Disposition : No shifts") ;
      return true ;
   }
  // calcolo assi macchina
   if ( ! CalculateAxesValues( "")) {
      string sInfo = m_pMchMgr->GetOutstrokeInfo() ;
      if ( sInfo.empty())
         m_pMchMgr->SetLastError( 2007, "Error in Disposition : axes values not calculable") ;
      else
         m_pMchMgr->SetLastError( 2008, "Error in Disposition : outstroke ") ;
      return false ;
   }
  // gestione movimenti all'inizio di ogni singolo percorso di lavorazione e alla fine di tutti
   if ( ! AdjustStartEndMovements()) {
      string sInfo = m_pMchMgr->GetOutstrokeInfo() ;
      if ( sInfo.empty())
         m_pMchMgr->SetLastError( 2009, "Error in Disposition : link movements not calculable") ;
      else
         m_pMchMgr->SetLastError( 2010, "Error in Disposition : link outstroke ") ;
      return false ;
   }
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition::GetToolData( string& sName, string& sHead, int& nExit, string& sTcPos) const
{
   sName = "" ;
   sHead = m_sHead ;
   nExit = m_nExit ;
   sTcPos = m_sTcPos ;
   return true ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
const string&
Disposition::GetToolName( void) const
{
   static string sDummy = "" ;
   return sDummy ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
const string&
Disposition::GetHeadName( void) const
{
   return m_sHead ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
int
Disposition::GetExitNbr( void) const
{
   return m_nExit ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
const string&
Disposition::GetToolTcPos( void) const
{
   return m_sTcPos ;
}

//----------------------------------------------------------------------------
bool
Disposition:: NeedPrevHome( void) const
{
   return ( m_bSomeByHand) ;
}