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//  EgalTech 2015-2015
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// File : MachineStruConst.h      Data : 25.05.15        Versione : 1.6e7
// Contenuto : Strutture e costanti di macchina.      
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// Modifiche : 25.05.15 DS Creazione modulo.
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#pragma once

#include "/EgtDev/Include/EGkPoint3d.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkGdbConst.h"
#include <string>
#include <vector>

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// Corsa utile di un asse
union STROKE {
   struct {
      double Min ;
      double Max ;
   } ;
   double v[2] ; 
} ; 

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// Dati di uscita
struct MuExit {
   Point3d  ptPos ;
   Vector3d vtTDir ;
   MuExit( const Point3d& ptP, const Vector3d& vtTD)
      : ptPos( ptP), vtTDir( vtTD) {}
} ;
typedef std::vector<MuExit>  MUEXITVECTOR ;

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// Dati asse per catena cinematica
struct KinAxis {
   int         nGrpId ;
   bool        bLinear ;
   bool        bHead ;
   int         nInd ;
   Point3d     ptPos ;
   Vector3d    vtDir ;
   STROKE      stroke ;
   double      dHomeVal ;
   bool        bFixed ;
   double      dFixVal ;
   KinAxis( void) 
      : nGrpId( GDB_ID_NULL), bLinear( true), bHead( true), nInd( 0), ptPos(), vtDir(), dHomeVal( 0), bFixed( false), dFixVal( 0)
      { stroke.Min = 0 ; stroke.Max = 0 ; }
} ;
typedef std::vector<KinAxis>  KINAXISVECTOR ;

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// Dati extra corsa di un asse
struct OutStroke {
   std::string sAxName ;
   std::string sAxToken ;
   bool        bLinear ;
   double      dExtra ;
   std::string sAuxInfo ;
   OutStroke( void) : bLinear( false), dExtra( 0) {}
   void Clear( void) 
      { sAxName.clear() ; sAxToken.clear() ; bLinear = false ; dExtra = 0 ; sAuxInfo.clear() ; } 
} ;

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// Tipo di tavola della macchina
enum MchTabType { MCH_TT_NONE = 0,
                  MCH_TT_FLAT = 1} ;

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// Tipo di assi della macchina
enum MchAxisType { MCH_AT_NONE = 0,
                   MCH_AT_LINEAR = 1,
                   MCH_AT_ROTARY = 2} ;

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// Tipo di testa della macchina
enum MchHeadType { MCH_HT_NONE = 0,
                   MCH_HT_STD = 1,
                   MCH_HT_MULTI = 2,
                   MCH_HT_SPECIAL = 3} ;

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// Identificativo iniziale riferimenti di tavola
const std::string MCH_TREF = "R" ;
// Identificativo iniziale area di tavola
const std::string MCH_TAREA ="A" ;

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// Identificativo vettore ausiliario di testa
const std::string MCH_AUX_VECT = "AV" ;
// Identificativo iniziale gruppo uscita di teste
const std::string MCH_EXIT = "T" ;

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// Info di testa per forzare risalita alla rotazione
const std::string MCH_ZMAXONROT = "ZMAXONROT" ;
// Info di testa per una extra risalita in Z
const std::string MCH_ZEXTRA = "ZEXTRA" ;
// Info di testa per abilitare rotazione a Zmax
const std::string MCH_ROTATZMAX = "ROTATZMAX" ;
// Info di testa per dichiarazione Home Z in basso
const std::string MCH_ZHOMEDOWN = "ZHOMEDOWN" ;
// Info di testa per dichiarazione Da Sopra
const std::string MCH_ABOVE = "ABOVE" ;
// Info di testa per una variazione alla Z di sicurezza globale
const std::string MCH_ZSAFEDELTA = "ZSAFEDELTA" ;
// Info di tavola per dichiarare che va considerata come basculante
const std::string MCH_TILTINGLIKE = "TiltingLike" ;

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// Dati aggregato rotante da sotto
struct AggrBottom {
   int      nType ;
   double   dDMax ;
   double   dEncH ;
   double   dEncV ;
   Vector3d vtMDir ;
   AggrBottom( void) : nType( 0), dDMax( 0), dEncH( 0), dEncV( 0) {}
   void Clear( void)
           { nType = 0 ; dDMax= 0 ; dEncH = 0 ; dEncV = 0 ; vtMDir = V_NULL ; }
} ;

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// Info in rinvio rotante da sotto con dichiarazione dello stesso
const std::string MCH_AGB_TYPE = "AGB_TYPE" ;
// Info in rinvio rotante da sotto con massima distanza di lavorazione dal bordo
const std::string MCH_AGB_DMAX = "AGB_DMAX" ;
// Info in rinvio rotante da sotto con ingombro orizzontale
const std::string MCH_AGB_ENCH = "AGB_ENCH" ;
// Info in rinvio rotante da sotto con ingombro verticale
const std::string MCH_AGB_ENCV = "AGB_ENCV" ;
// Info in rinvio rotante da sotto per definire la direzione di approccio preferenziale (consentito delta max di 95deg)
const std::string MCH_AGB_MDIR = "AGB_MDIR" ;
const double MCH_AGB_DELTAMAX_MDIR = cos( 95 * DEGTORAD) ;