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//  EgalTech 2015-2015
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// File : MachineAxes.cpp       Data : 11.05.15          Versione : 1.6e3
// Contenuto : Implementazione gestione macchina : funzioni per assi.
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// Modifiche : 11.05.15 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "MachMgr.h"
#include "DllMain.h"
#include "Axis.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkGeoVector3d.h"
#include "/EgtDev/Include/EGnStringUtils.h"
#include "/EgtDev/Include/EGnFileUtils.h"

using namespace std ;

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bool
Machine::GetAxisToken( const string& sAxis, string& sToken) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il relativo gestore
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero il token dell'asse
   sToken = pAx->GetToken() ;
   return true ;
}

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bool
Machine::GetAxisInvert( const string& sAxis, bool& bInvert) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il relativo gestore
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero il flag di inversione dell'asse in visualizzazione
   bInvert = pAx->GetInvert() ;
   return true ;
}

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bool
Machine::GetAxisOffset( const string& sAxis, double& dOffset) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il relativo gestore
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero il valore di offset dell'asse in visualizzazione
   dOffset = pAx->GetOffset() ;
   return true ;
}

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bool
Machine::GetAxisType( const string& sAxis, bool& bLinear) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il relativo gestore
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero il tipo dell'asse
   bLinear = ( pAx->GetType() == MCH_AT_LINEAR) ;
   return true ;
}

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bool
Machine::SetAxisPos( const string& sAxis, double dVal, double* pdNewVal)
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il gruppo dell'asse
   int nAxGrp = GetGroup( sAxis) ;
  // recupero il relativo gestore
   Axis* pAx = GetAxis( nAxGrp) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // tipo di asse
   bool bLinear = ( pAx->GetType() != MCH_AT_ROTARY) ; 
  // posizione attuale
   double dCurrVal = pAx->GetCurrVal() ;
  // limiti della corsa
   STROKE Stroke = pAx->GetStroke() ;
  // recupero il vettore dell'asse
   int nV = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nAxGrp, sAxis) ;
   const IGeoVector3d* pGV = GetGeoVector3d( m_pGeomDB->GetGeoObj( nV)) ;
   if ( pGV == nullptr)
      return false ;
   Point3d ptPos = pGV->GetBase() ;
   Vector3d vtDir = pGV->GetVector() ;
   vtDir.Normalize() ;
  // limito il movimento alla corsa dell'asse
   if ( dVal > Stroke.Max)
      dVal = Stroke.Max ;
   else if ( dVal < Stroke.Min)
      dVal = Stroke.Min ;
  // eseguo il movimento
   if ( bLinear)
      m_pGeomDB->TranslateGroup( nAxGrp, vtDir * ( dVal - dCurrVal)) ;
   else
      m_pGeomDB->RotateGroup( nAxGrp, ptPos, vtDir, ( dVal - dCurrVal)) ;
  // se richiesto, restituisco la nuova posizione
   if ( pdNewVal != nullptr)
      *pdNewVal = dVal ;
  // salvo la nuova posizione
   return pAx->SetCurrVal( dVal) ;
}

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bool
Machine::GetAxisPos( const string& sAxis, double& dVal) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il relativo gestore
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero la posizione corrente
   dVal = pAx->GetCurrVal() ;
   return true ;
}

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bool
Machine::GetAxisMin( const string& sAxis, double& dMin) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il gestore dell'asse
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero il minimo
   dMin = pAx->GetStroke().Min ;
   return true ;
}

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bool
Machine::GetAxisMax( const string& sAxis, double& dMax) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il gestore dell'asse
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero il massimo
   dMax = pAx->GetStroke().Max ;
   return true ;
}

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bool
Machine::GetAxisHomePos( const string& sAxis, double& dHomeVal) const
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero il gestore dell'asse
   Axis* pAx = GetAxis( GetGroup( sAxis)) ;
   if ( pAx == nullptr)
      return false ;
  // recupero la posizione home
   dHomeVal = pAx->GetHomeVal() ;
   return true ;
}

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bool
Machine::ResetAxisPos( const string& sAxis)
{
  // controllo GeomDB
   if ( m_pGeomDB == nullptr)
      return false ;
  // recupero la posizione home
   double dHomeVal ;
   if ( ! GetAxisHomePos( sAxis, dHomeVal))
      return false ;
  // eseguo il movimento
   return SetAxisPos( sAxis, dHomeVal) ;
}

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bool
Machine::ResetAllAxesPos( void)
{
  // ciclo sui gruppi della macchina
   for ( auto Iter = m_mapGroups.cbegin() ; Iter != m_mapGroups.cend() ; ++ Iter) {
      if ( IsAxisGroup( Iter->second)) {
         if ( ! ResetAxisPos( Iter->first))
            return false ;
      }
   }
   return true ;
}