EgtMachKernel 1.6r8 :
- aggiunta gestione SCC (Solution Choice Criterion) nelle lavorazioni - possibilità di calcolo Tip con dimensioni massime anzichè quelle di lavoro - migliorato controllo pezzi prima di inserimento nei grezzi - migliorato caricamento tavola al cambio di gruppo di lavoro - aggiunta prima versione di risalita tra i percorsi di lavorazione in base a controllo collisioni (ora solo box) - in simulazione imposto variabile nome tavola prima di OnDispositionStart.
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Dario Sassi
+89
-9
@@ -121,6 +121,8 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
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m_nCalcSolCh = MCH_SCC_NONE ;
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m_dCalcTLen = 0 ;
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m_dCalcTRad = 0 ;
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m_dCalcTOvLen = 0 ;
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m_dCalcTOvRad = 0 ;
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// recupero il gruppo della testa
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int nHeadId = GetGroup( sHead) ;
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// recupero i dati della testa
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@@ -144,6 +146,8 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
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int nToolId = GDB_ID_NULL ;
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double dTLen = 0 ;
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double dTDiam = 0 ;
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double dTOvLen = 0 ;
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double dTOvDiam = 0 ;
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// se definito
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if ( ! sTool.empty()) {
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if ( ! LoadTool( sHead, nExit, sTool))
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@@ -153,7 +157,9 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
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return false ;
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if ( ! m_pMchMgr->TdbSetCurrTool( sTool) ||
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! m_pMchMgr->TdbGetCurrToolParam( TPA_LEN, dTLen) ||
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! m_pMchMgr->TdbGetCurrToolParam( TPA_DIAM, dTDiam))
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! m_pMchMgr->TdbGetCurrToolParam( TPA_DIAM, dTDiam) ||
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||||
! m_pMchMgr->TdbGetCurrToolParam( TPA_TOTLEN, dTOvLen) ||
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||||
! m_pMchMgr->TdbGetCurrToolParam( TPA_TOTDIAM, dTOvDiam))
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return false ;
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}
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// altrimenti casi speciali senza utensile
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@@ -164,6 +170,8 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
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nToolId = GDB_ID_NULL ;
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dTLen = 0 ;
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dTDiam = 0 ;
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dTOvLen = 0 ;
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dTOvDiam = 0 ;
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m_pMchMgr->TdbSetCurrTool( sTool) ;
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}
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// assegno tutti i dati
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@@ -177,6 +185,8 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
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m_vtCalcADir = pHead->GetADir() ;
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m_dCalcTLen = dTLen ;
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m_dCalcTRad = dTDiam / 2 ;
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m_dCalcTOvLen = dTOvLen ;
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m_dCalcTOvRad = dTOvDiam / 2 ;
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// lancio eventuale funzione lua di personalizzazione
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if ( LuaExistsFunction( ON_SET_HEAD)) {
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bool bOk = LuaCreateGlobTable( EMC_VAR) ;
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@@ -448,6 +458,47 @@ Machine::IsKinematicRotAxisBlocked( int nInd)
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return m_vCalcRotAx[nInd].bFixed ;
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}
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//----------------------------------------------------------------------------
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bool
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Machine::SetSolCh( int nScc)
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{
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// se standard o suo opposto
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if ( nScc == MCH_SCC_STD || nScc == MCH_SCC_OPPOSITE) {
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// recupero i dati della testa
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Head* pHead = GetHead( m_nCalcHeadId) ;
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if ( pHead == nullptr) {
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LOG_INFO( GetEMkLogger(), "Missing head in SetSolCh")
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return false ;
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}
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// assegno il criterio definito nella testa (standard)
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m_nCalcSolCh = pHead->GetSolCh() ;
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if ( nScc == MCH_SCC_STD)
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return true ;
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// essendo opposto, devo invertirlo
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switch ( m_nCalcSolCh) {
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case MCH_SCC_NONE : break ;
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case MCH_SCC_ADIR_XP : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_XM ; break ;
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||||
case MCH_SCC_ADIR_XM : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_XP ; break ;
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||||
case MCH_SCC_ADIR_YP : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_YM ; break ;
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||||
case MCH_SCC_ADIR_YM : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_YP ; break ;
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||||
case MCH_SCC_ADIR_ZP : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_ZM ; break ;
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||||
case MCH_SCC_ADIR_ZM : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_ZP ; break ;
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||||
case MCH_SCC_ADIR_NEAR : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_FAR ; break ;
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||||
case MCH_SCC_ADIR_FAR : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_ADIR_NEAR ; break ;
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default : m_nCalcSolCh = MCH_SCC_NONE ; break ;
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}
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return true ;
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}
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// altri casi
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if ( IsValidHeadScc( nScc)) {
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m_nCalcSolCh = nScc ;
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return true ;
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}
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// non previsto
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m_nCalcSolCh = MCH_SCC_NONE ;
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return false ;
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}
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//----------------------------------------------------------------------------
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bool
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Machine::GetAngles( const Vector3d& vtDirT, const Vector3d& vtDirA,
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@@ -881,7 +932,7 @@ Machine::GetDirection( const Vector3d& vtDir, double dAngA, double dAngB, Vector
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||||
//----------------------------------------------------------------------------
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||||
bool
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||||
Machine::GetTipFromPositions( double dX, double dY, double dZ, double dAngA, double dAngB,
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bool bBottom, Point3d& ptTip) const
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bool bOverall, bool bBottom, Point3d& ptTip) const
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{
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// la posizione deve essere espressa rispetto allo ZERO MACCHINA
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// per ora gestisco solo gli assi rotanti di testa
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@@ -893,18 +944,24 @@ Machine::GetTipFromPositions( double dX, double dY, double dZ, double dAngA, dou
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return false ;
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ptTip.Set( dX - dRecX, dY - dRecY, dZ - dRecZ) ;
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// Se richiesto punto sotto del tip utensile
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if ( bBottom) {
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// Se richiesto ingombro totale o punto sotto del tip utensile
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if ( bOverall || bBottom) {
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// calcolo la direzione fresa
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Vector3d vtDirT ;
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if ( ! GetDirection( m_vtCalcDir, dAngA, dAngB, vtDirT))
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return false ;
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// se direzione fresa non esattamente verticale, esiste un punto più basso del'utensile
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if ( ! vtDirT.IsZplus() && ! vtDirT.IsZminus()) {
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// se richiesto ingombro totale
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if ( bOverall)
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ptTip -= vtDirT * max( m_dCalcTOvLen - m_dCalcTLen, 0.) ;
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// se richiesto punto più basso e direzione fresa non esattamente verticale
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if ( bBottom && ! vtDirT.IsZplus() && ! vtDirT.IsZminus()) {
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// calcolo la direzione perpendicolare più verticale possibile
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Vector3d vtCorr = FromUprightOrtho( vtDirT) ;
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// correggo il tip
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ptTip -= vtCorr * m_dCalcTRad ;
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if ( bOverall)
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ptTip -= vtCorr * max( m_dCalcTOvRad, m_dCalcTRad) ;
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else
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ptTip -= vtCorr * m_dCalcTRad ;
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}
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}
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@@ -938,9 +995,9 @@ Machine::VerifyScc( const Vector3d& vtDirI, const Vector3d& vtDirA, int nSolCh)
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case MCH_SCC_ADIR_ZM :
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return ( vtDirI.z < EPS_ZERO) ;
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case MCH_SCC_ADIR_NEAR :
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return ( ( vtDirI * vtDirA) > cos( 60 * DEGTORAD)) ;
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return ( vtDirA.IsSmall() || ( vtDirI * vtDirA) > cos( 60 * DEGTORAD)) ;
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case MCH_SCC_ADIR_FAR :
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return ( ( vtDirI * vtDirA) < cos( 120 * DEGTORAD)) ;
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||||
return ( vtDirA.IsSmall() || ( vtDirI * vtDirA) < cos( 120 * DEGTORAD)) ;
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}
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||||
}
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@@ -1052,6 +1109,29 @@ Machine::GetAllCurrAxesName( STRVECTOR& vAxName) const
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return bOk ;
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}
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//----------------------------------------------------------------------------
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bool
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Machine::GetCurrAxisHomePos( int nInd, double& dHome) const
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{
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int nLinAxes = int( m_vCalcLinAx.size()) ;
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int nRotAxes = int( m_vCalcRotAx.size()) ;
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if ( nInd >= 0 && nInd < nLinAxes) {
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Axis* pAx = GetAxis( m_vCalcLinAx[nInd].nGrpId) ;
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if ( pAx == nullptr)
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return false ;
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dHome = pAx->GetHomeVal() ;
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return true ;
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}
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else if ( nInd >= nLinAxes && nInd < nLinAxes + nRotAxes) {
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Axis* pAx = GetAxis( m_vCalcRotAx[nInd-nLinAxes].nGrpId) ;
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||||
if ( pAx == nullptr)
|
||||
return false ;
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||||
dHome = pAx->GetHomeVal() ;
|
||||
return true ;
|
||||
}
|
||||
return false ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
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||||
bool
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||||
Machine::GetAllCurrAxesHomePos( DBLVECTOR& vAxHomeVal) const
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Reference in New Issue
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