EgtMachKernel :

- aggiunta a MachMgr funzione GetClEntAxesMask - gestione emissione in generazione/simulazione/stima di tutti gli assi rotanti del robot.
2024-04-03 08:14:20 +02:00
parent f8d2f26692
commit f701828a25
6 changed files with 170 additions and 72 deletions
@@ -75,6 +75,24 @@ MachMgr::GetClEntIndex( int nEntId, int& nIndex) const
   return true ;
 }

+//----------------------------------------------------------------------------
+bool
+MachMgr::GetClEntAxesMask( int nEntId, int& nMask) const
+{
+  // default
+   nMask = 0 ;
+  // verifico validita GeomDB
+   if ( m_pGeomDB == nullptr)
+      return false ;
+  // recupero l'oggetto CamData
+   const CamData* pCamData = GetCamData( m_pGeomDB->GetUserObj( nEntId)) ;
+   if ( pCamData == nullptr)
+      return false ;
+  // recupero il tipo di movimento
+   nMask = pCamData->GetAxesMask() ;
+   return true ;
+}
+
 //----------------------------------------------------------------------------
 bool
 MachMgr::GetClEntAxesVal( int nEntId, DBLVECTOR& vAxes) const