EgtMachKernel 1.6k9 :

- aggiunti campi Rot2Stroke e SolCh a teste per limitare corse secondo asse rotante e dare criterio scelta soluzione
- utilizzo di questi dati nel calcolo assi macchina
- aggiunta GetCurrMachineName.

MachineCalc.cpp

@@ -75,6 +75,8 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
    m_nCalcHeadId = GDB_ID_NULL ;
    m_nCalcExitId = GDB_ID_NULL ;
    m_nCalcToolId = GDB_ID_NULL ;
+   m_dCalcRot1W = 1 ;
+   m_nCalcSolCh = MCH_SCC_NONE ;
    m_dCalcTLen = 0 ;
   // recupero il gruppo della testa
    int nHeadId = GetGroup( sHead) ;
@@ -103,6 +105,7 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
    m_nCalcExitId = nExitId ;
    m_nCalcToolId = nToolId ;
    m_dCalcRot1W = pHead->GetRot1W() ;
+   m_nCalcSolCh = pHead->GetSolCh() ;
    m_ptCalcPos = pExit->GetPos() ;
    m_vtCalcDir = pExit->GetTDir() ;
    m_vtCalcADir = pHead->GetADir() ;
@@ -201,6 +204,14 @@ Machine::CalculateKinematicChain( void)
      // se entrambi di testa devo invertirne l'ordine
       if ( m_vCalcRotAx[0].bHead  &&  m_vCalcRotAx[1].bHead)
          swap( m_vCalcRotAx[0], m_vCalcRotAx[1]) ;
+     // impongo limiti di corsa sul secondo asse rotante di testa
+      if ( m_vCalcRotAx[1].bHead) {
+         Head* pHead = GetHead( m_nCalcHeadId) ;
+         if ( pHead != nullptr) {
+            m_vCalcRotAx[1].stroke.Min = max( m_vCalcRotAx[1].stroke.Min, pHead->GetRot2Stroke().Min) ;
+            m_vCalcRotAx[1].stroke.Max = min( m_vCalcRotAx[1].stroke.Max, pHead->GetRot2Stroke().Max) ;
+         }
+      }
       return true ;
    }
    // altrimenti non ancora gestito, quindi errore
@@ -300,7 +311,7 @@ Machine::GetAngles( const Vector3d& vtDirT, const Vector3d& vtDirA,
          vtAx2.Invert() ;
      // calcolo secondo angolo di rotazione
       nStat = GetRotationComponent( vtDirH, dCompTSuAxR1, vtAx1, vtAx2, dAngB1, dAngB2, bDet) ;
-     // aggiornamento direzione fresa su testa
+     // aggiornamento direzioni fresa e ausiliaria su testa
       if ( nStat >= 1) {
         // se indeterminato lo azzero
          if ( ! bDet)
@@ -347,8 +358,13 @@ Machine::GetAngles( const Vector3d& vtDirT, const Vector3d& vtDirA,
          if ( ! bDet2) {
             bool bDetX ;
             vtDirI2.GetRotation( vtDirAn, vtAx1, dAngA2, bDetX) ;
+            if ( ! bDetX)
+               dAngA2 = 0 ;
          }
       }
+     // aggiornamento direzioni fresa e ausiliaria su testa
+      vtDirH2.Rotate( vtAx1, dAngA2) ;
+      vtDirI2.Rotate( vtAx1, dAngA2) ;
    }
 
   // calcolo primo angolo di rotazione per prima soluzione
@@ -361,6 +377,27 @@ Machine::GetAngles( const Vector3d& vtDirT, const Vector3d& vtDirA,
          if ( ! bDet1) {
             bool bDetX ;
             vtDirI1.GetRotation( vtDirAn, vtAx1, dAngA1, bDetX) ;
+            if ( ! bDetX)
+               dAngA1 = 0 ;
+         }
+      }
+     // aggiornamento direzioni fresa e ausiliaria su testa
+      vtDirH1.Rotate( vtAx1, dAngA1) ;
+      vtDirI1.Rotate( vtAx1, dAngA1) ;
+   }
+
+  // verifiche per criterio scelta soluzione
+   if ( nStat >= 2) {
+      if ( ! VerifyScc( vtDirI2, vtDirAn, m_nCalcSolCh))
+         -- nStat ;
+   }
+   if ( nStat >= 1) {
+      if ( ! VerifyScc( vtDirI1, vtDirAn, m_nCalcSolCh)) {
+         -- nStat ;
+        // riloco eventuale soluzione rimasta
+         if ( nStat >= 1) {
+            dAngA1 = dAngA2 ;
+            dAngB1 = dAngB2 ;
          }
       }
    }
@@ -441,6 +478,32 @@ Machine::GetPositions( const Point3d& ptP, double dAngA, double dAngB,
    return true ;
 }
 
+//----------------------------------------------------------------------------
+bool
+Machine::VerifyScc( const Vector3d& vtDirI, const Vector3d& vtDirA, int nSolCh)
+{
+   switch ( nSolCh) {
+   default :
+      return true ;
+   case MCH_SCC_ADIR_XP :
+      return ( vtDirI.x > - EPS_ZERO) ;
+   case MCH_SCC_ADIR_XM :
+      return ( vtDirI.x < EPS_ZERO) ;
+   case MCH_SCC_ADIR_YP :
+      return ( vtDirI.y > - EPS_ZERO) ;
+   case MCH_SCC_ADIR_YM :
+      return ( vtDirI.y < EPS_ZERO) ;
+   case MCH_SCC_ADIR_ZP :
+      return ( vtDirI.z > - EPS_ZERO) ;
+   case MCH_SCC_ADIR_ZM :
+      return ( vtDirI.z < EPS_ZERO) ;
+   case MCH_SCC_ADIR_NEAR :
+      return ( ( vtDirI * vtDirA) > cos( 60 * DEGTORAD)) ;
+   case MCH_SCC_ADIR_FAR :
+      return ( ( vtDirI * vtDirA) < cos( 120 * DEGTORAD)) ;
+   }
+}
+
 //----------------------------------------------------------------------------
 bool
 Machine::AdjustAngleInStroke( int nId, double& dAng)