Egalware/EgtMachKernel
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EgtMachKernel :

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- nel calcolo assi di robot ora si gestiscono anche MCH_SCC_ADIR_NEAR e MCH_SCC_ADIR_FAR.
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Dario Sassi
2025-08-11 18:48:08 +02:00
parent bc6c7d8745
commit e92a37aa4f
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MachineCalc.cpp
+107 -51
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@@ -547,60 +547,113 @@ Machine::CalculateKinematicChain( void)
return false ;
}
// se nessun asse lineare deve essere un robot (in futuro va permesso un lineare di tavola)
// se nessun asse lineare deve essere un robot (in futuro andrà permesso un lineare di testa o di tavola)
if ( m_nTabLinAxes == 0 && m_nHeadLinAxes == 0) {
// verifico ci siano 6 assi rotanti tutti di testa (in futuro va permesso un rotante di tavola)
if ( m_nTabRotAxes != 0 || m_nHeadRotAxes != 6) {
// se 6 assi rotanti tutti di testa
if ( m_nTabRotAxes == 0 && m_nHeadRotAxes == 6) {
// riordino gli assi rotanti
swap( m_vCalcRotAx[0], m_vCalcRotAx[5]) ;
swap( m_vCalcRotAx[1], m_vCalcRotAx[4]) ;
swap( m_vCalcRotAx[2], m_vCalcRotAx[3]) ;
// determino il riferimento canonico del robot
if ( ! m_frRobot.Set( m_vCalcRotAx[0].ptPos, m_vCalcRotAx[0].vtDir, m_vCalcRotAx[3].vtDir)) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : impossible canonic frame")
return false ;
}
// porto tutti gli assi cinematici e i dati testa nel riferimento canonico
for ( int i = 0 ; i < m_nHeadRotAxes ; ++ i) {
m_vCalcRotAx[i].ptPos.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vCalcRotAx[i].vtDir.ToLoc( m_frRobot) ;
}
m_ptCalcPos.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vtCalcDir.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vtCalcADir.ToLoc( m_frRobot) ;
// direzione assi rotanti deve essere Z Y Y X Y X
if ( ! m_vCalcRotAx[0].vtDir.IsZ() ||
! m_vCalcRotAx[1].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[2].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[3].vtDir.IsX() ||
! m_vCalcRotAx[4].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[5].vtDir.IsX()) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : not ZYY-XYX")
return false ;
}
// verifico che gli ultimi 3 assi formino un polso sferico (ovvero passino per uno stesso punto)
if ( abs( m_vCalcRotAx[3].ptPos.y - m_vCalcRotAx[5].ptPos.y) > EPS_SMALL ||
abs( m_vCalcRotAx[3].ptPos.z - m_vCalcRotAx[5].ptPos.z) > EPS_SMALL ||
abs( m_vCalcRotAx[4].ptPos.z - m_vCalcRotAx[3].ptPos.z) > EPS_SMALL) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : not spherical Wrist")
return false ;
}
// calcolo il centro del polso in coordinate globali (R5.x, R6.y, R5.z)
Point3d ptCenG( m_vCalcRotAx[4].ptPos.x, m_vCalcRotAx[5].ptPos.y, m_vCalcRotAx[4].ptPos.z) ;
// recupero il riferimento dell'uscita (da posizione, direzione utensile e direzione ausiliaria)
Frame3d frExit ;
if ( ! frExit.Set( m_ptCalcPos, m_vtCalcDir, m_vtCalcADir))
return false ;
// calcolo il centro del polso in locale a questo riferimento
m_ptWristCen = GetToLoc( ptCenG, frExit) ;
// calcolo la direzione di riferimento del polso in locale a questo riferimento
m_vtWristRef = GetToLoc( m_vCalcRotAx[5].vtDir, frExit) ;
// dichiaro tipo robot
m_nCalcChainType = KIN_CHAIN_ROBOT ;
return true ;
}
// se altrimenti 6 assi rotanti tutti di tavola
else if ( m_nTabRotAxes == 6 && m_nHeadRotAxes == 0) {
// riordino gli assi rotanti
swap( m_vCalcRotAx[0], m_vCalcRotAx[5]) ;
swap( m_vCalcRotAx[1], m_vCalcRotAx[4]) ;
swap( m_vCalcRotAx[2], m_vCalcRotAx[3]) ;
// determino il riferimento canonico del robot
if ( ! m_frRobot.Set( m_vCalcRotAx[0].ptPos, m_vCalcRotAx[0].vtDir, m_vCalcRotAx[3].vtDir)) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : impossible canonic frame")
return false ;
}
// porto tutti gli assi cinematici e i dati testa nel riferimento canonico
for ( int i = 0 ; i < m_nTabRotAxes ; ++ i) {
m_vCalcRotAx[i].ptPos.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vCalcRotAx[i].vtDir.ToLoc( m_frRobot) ;
}
m_ptCalcPos.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vtCalcDir.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vtCalcADir.ToLoc( m_frRobot) ;
// direzione assi rotanti deve essere Z Y Y X Y X
if ( ! m_vCalcRotAx[0].vtDir.IsZ() ||
! m_vCalcRotAx[1].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[2].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[3].vtDir.IsX() ||
! m_vCalcRotAx[4].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[5].vtDir.IsX()) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : not ZYY-XYX")
return false ;
}
// verifico che gli ultimi 3 assi formino un polso sferico (ovvero passino per uno stesso punto)
if ( abs( m_vCalcRotAx[3].ptPos.y - m_vCalcRotAx[5].ptPos.y) > EPS_SMALL ||
abs( m_vCalcRotAx[3].ptPos.z - m_vCalcRotAx[5].ptPos.z) > EPS_SMALL ||
abs( m_vCalcRotAx[4].ptPos.z - m_vCalcRotAx[3].ptPos.z) > EPS_SMALL) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : not spherical Wrist")
return false ;
}
// calcolo il centro del polso in coordinate globali (R5.x, R6.y, R5.z)
Point3d ptCenG( m_vCalcRotAx[4].ptPos.x, m_vCalcRotAx[5].ptPos.y, m_vCalcRotAx[4].ptPos.z) ;
// recupero il riferimento dell'uscita (da posizione, direzione utensile e direzione ausiliaria)
Frame3d frExit ;
if ( ! frExit.Set( m_ptCalcPos, m_vtCalcDir, m_vtCalcADir))
return false ;
// calcolo il centro del polso in locale a questo riferimento
m_ptWristCen = GetToLoc( ptCenG, frExit) ;
// calcolo la direzione di riferimento del polso in locale a questo riferimento
m_vtWristRef = GetToLoc( m_vCalcRotAx[5].vtDir, frExit) ;
// dichiaro tipo robot
m_nCalcChainType = KIN_CHAIN_ROBOT ;
return true ;
}
// altrimenti errore
else {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : number or type")
return false ;
}
// riordino gli assi rotanti
swap( m_vCalcRotAx[0], m_vCalcRotAx[5]) ;
swap( m_vCalcRotAx[1], m_vCalcRotAx[4]) ;
swap( m_vCalcRotAx[2], m_vCalcRotAx[3]) ;
// determino il riferimento canonico del robot
if ( ! m_frRobot.Set( m_vCalcRotAx[0].ptPos, m_vCalcRotAx[0].vtDir, m_vCalcRotAx[3].vtDir)) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : impossible canonic frame")
return false ;
}
// porto tutti gli assi cinematici e i dati testa nel riferimento canonico
for ( int i = 0 ; i < m_nHeadRotAxes ; ++ i) {
m_vCalcRotAx[i].ptPos.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vCalcRotAx[i].vtDir.ToLoc( m_frRobot) ;
}
m_ptCalcPos.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vtCalcDir.ToLoc( m_frRobot) ;
m_vtCalcADir.ToLoc( m_frRobot) ;
// direzione assi rotanti deve essere Z Y Y X Y X
if ( ! m_vCalcRotAx[0].vtDir.IsZ() ||
! m_vCalcRotAx[1].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[2].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[3].vtDir.IsX() ||
! m_vCalcRotAx[4].vtDir.IsY() ||
! m_vCalcRotAx[5].vtDir.IsX()) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : not ZYY-XYX")
return false ;
}
// verifico che gli ultimi 3 assi formino un polso sferico (ovvero passino per uno stesso punto)
if ( abs( m_vCalcRotAx[3].ptPos.y - m_vCalcRotAx[5].ptPos.y) > EPS_SMALL ||
abs( m_vCalcRotAx[3].ptPos.z - m_vCalcRotAx[5].ptPos.z) > EPS_SMALL ||
abs( m_vCalcRotAx[4].ptPos.z - m_vCalcRotAx[3].ptPos.z) > EPS_SMALL) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : not spherical Wrist")
return false ;
}
// calcolo il centro del polso in coordinate globali (R5.x, R6.y, R5.z)
Point3d ptCenG( m_vCalcRotAx[4].ptPos.x, m_vCalcRotAx[5].ptPos.y, m_vCalcRotAx[4].ptPos.z) ;
// recupero il riferimento dell'uscita (da posizione, direzione utensile e direzione ausiliaria)
Frame3d frExit ;
if ( ! frExit.Set( m_ptCalcPos, m_vtCalcDir, m_vtCalcADir))
return false ;
// calcolo il centro del polso in locale a questo riferimento
m_ptWristCen = GetToLoc( ptCenG, frExit) ;
// calcolo la direzione di riferimento del polso in locale a questo riferimento
m_vtWristRef = GetToLoc( m_vCalcRotAx[5].vtDir, frExit) ;
// dichiaro tipo robot
m_nCalcChainType = KIN_CHAIN_ROBOT ;
return true ;
}
// verifiche sugli assi lineari :
@@ -2153,7 +2206,10 @@ Machine::GetRobotAngles( const Point3d& ptP, const Vector3d& vtDirT, const Vecto
Vector3d vtDirAL = GetToLoc( vtDirA, m_frRobot) ;
// riferimento utensile
Frame3d frTool ;
frTool.Set( ORIG, vtDirTL, vtDirAL) ;
if ( ! frTool.Set( ORIG, vtDirTL, vtDirAL)) {
LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Error : tool reference not defined (robot)")
return false ;
}
// deduco la posizione richiesta del centro del polso
Point3d ptCen = ptPL + m_ptWristCen.x * frTool.VersX() +
m_ptWristCen.y * frTool.VersY() +