EgtMachKernel :

- gestione posizionamento pezzi su tavole con home assi non nullo
- migliorata rotazione grezzi su centroide.

MachineCalc.cpp

@@ -108,6 +108,31 @@ Machine::GetCurrTableArea1( BBox3d& b3Area1) const
    return true ;
 }
 
+//----------------------------------------------------------------------------
+bool
+Machine::GetCurrTableDeltaRef1( Vector3d& vtDelta1) const
+{
+   Table* pTab = GetTable( m_nCalcTabId) ;
+   if ( pTab == nullptr)
+      return false ;
+  // recupero la posizione corrente del riferimento 1 della tavola
+   // riferimento globale del gruppo tavola
+   Frame3d frTable ;
+   m_pGeomDB->GetGroupGlobFrame( m_nCalcTabId, frTable) ;
+   // recupero il primo riferimento della tavola
+   int nRef1 = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( m_nCalcTabId, MCH_TREF + "1") ;
+   if ( nRef1 == GDB_ID_NULL  ||  m_pGeomDB->GetGeoType( nRef1) != GEO_FRAME3D)
+      return false ;
+  // recupero frame
+   const Frame3d& frFrame = GetGeoFrame3d( m_pGeomDB->GetGeoObj( nRef1))->GetFrame() ;
+  // ne calcolo l'origine in globale
+   Point3d ptPos = frFrame.Orig() ;
+   ptPos.ToGlob( frTable) ;
+  // calcolo il delta
+   vtDelta1 = ptPos - pTab->GetRef1() ;
+   return true ;
+}
+
 //----------------------------------------------------------------------------
 bool
 Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
@@ -367,6 +392,7 @@ Machine::AddKinematicAxis( bool bOnHead, int nId)
    kAx.ptPos = pAx->GetPos() ;
    kAx.vtDir = pAx->GetDir() ;
    kAx.stroke = pAx->GetStroke() ;
+   kAx.dHomeVal = pAx->GetHomeVal() ;
   // se lineare di tavola, devo invertirlo
    if ( kAx.bLinear  &&  ! kAx.bHead)
       kAx.vtDir.Invert() ;
@@ -802,13 +828,21 @@ Machine::GetPositions( const Point3d& ptP, DBLVECTOR vAng,
                        int& nStat, double& dX, double& dY, double& dZ) const
 {
   // la posizione deve essere espressa rispetto allo ZERO MACCHINA
+  // il punto è dato rispetto alla posizione home della tavola
 
   // aggiorno punto di lavoro mediante ciclo diretto sugli assi di tavola
    Point3d ptW = ptP ;
+   // annullo la posizione home degli assi lineari
+   for ( size_t i = 0 ; i < m_vCalcLinAx.size() ; ++ i) {
+      // se asse di tavola
+      if ( ! m_vCalcLinAx[i].bHead)
+         ptW.Translate( - m_vCalcLinAx[i].dHomeVal * ( - m_vCalcLinAx[i].vtDir)) ;
+   }
+   // effettuo rotazione diminuita della posizione home degli assi rotanti
    for ( size_t i = 0 ; i < m_vCalcRotAx.size() ; ++ i) {
      // se asse di tavola
       if ( ! m_vCalcRotAx[i].bHead)
-         ptW.Rotate( m_vCalcRotAx[i].ptPos, m_vCalcRotAx[i].vtDir, vAng[i]) ; 
+         ptW.Rotate( m_vCalcRotAx[i].ptPos, m_vCalcRotAx[i].vtDir, vAng[i] - m_vCalcRotAx[i].dHomeVal) ; 
    }
 
   // aggiorno posizione e direzione fresa su testa a riposo mediante ciclo inverso sugli assi di testa