EgtMachKernel 1.6p4 :
- ampliata Disposizione con gestione movimenti di pezzi con la testa tramite SpecialApply (che richiama script) - modifiche a Simulatore per gestire queste disposizioni e aggiunti richiami script su diversi eventi - modifiche a Generatore per gestire queste disposizioni - varie altre modifiche e migliorie.
This commit is contained in:
Dario Sassi
+61
-63
@@ -16,6 +16,7 @@
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#include "MachMgr.h"
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#include "GeoCalc.h"
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#include "DllMain.h"
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#include "Table.h"
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#include "Axis.h"
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#include "Head.h"
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#include "Exit.h"
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@@ -59,7 +60,7 @@ Machine::SetCurrTable( const string& sTable)
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//----------------------------------------------------------------------------
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||||
int
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Machine::GetCurrTable( void)
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||||
Machine::GetCurrTable( void) const
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{
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||||
// controllo GeomDB
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||||
if ( m_pGeomDB == nullptr)
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@@ -70,7 +71,7 @@ Machine::GetCurrTable( void)
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//----------------------------------------------------------------------------
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bool
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Machine::GetCurrTable( string& sTable)
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||||
Machine::GetCurrTable( string& sTable) const
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||||
{
|
||||
// controllo GeomDB
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||||
if ( m_pGeomDB == nullptr)
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||||
@@ -79,6 +80,28 @@ Machine::GetCurrTable( string& sTable)
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return m_pGeomDB->GetName( m_nCalcTabId, sTable) ;
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}
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//----------------------------------------------------------------------------
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bool
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||||
Machine::GetCurrTableRef1( Point3d& ptRef1) const
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||||
{
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||||
Table* pTab = GetTable( m_nCalcTabId) ;
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||||
if ( pTab == nullptr)
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||||
return false ;
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||||
ptRef1 = pTab->GetRef1() ;
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return true ;
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}
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//----------------------------------------------------------------------------
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bool
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Machine::GetCurrTableArea1( BBox3d& b3Area1) const
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||||
{
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||||
Table* pTab = GetTable( m_nCalcTabId) ;
|
||||
if ( pTab == nullptr)
|
||||
return false ;
|
||||
b3Area1 = pTab->GetArea1() ;
|
||||
return true ;
|
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}
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//----------------------------------------------------------------------------
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||||
bool
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||||
Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
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||||
@@ -150,7 +173,7 @@ Machine::SetCurrTool( const string& sTool, const string& sHead, int nExit)
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||||
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||||
//----------------------------------------------------------------------------
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||||
int
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||||
Machine::GetCurrTool( void)
|
||||
Machine::GetCurrTool( void) const
|
||||
{
|
||||
// controllo GeomDB
|
||||
if ( m_pGeomDB == nullptr)
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||||
@@ -161,7 +184,7 @@ Machine::GetCurrTool( void)
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||||
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||||
//----------------------------------------------------------------------------
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||||
bool
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||||
Machine::GetCurrTool( string& sTool)
|
||||
Machine::GetCurrTool( string& sTool) const
|
||||
{
|
||||
// controllo GeomDB
|
||||
if ( m_pGeomDB == nullptr)
|
||||
@@ -172,7 +195,7 @@ Machine::GetCurrTool( string& sTool)
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||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
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||||
double
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||||
Machine::GetCurrRot1W( void)
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||||
Machine::GetCurrRot1W( void) const
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||||
{
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||||
// restituisco il peso del primo asse rotante nei confronti di movimento
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||||
return m_dCalcRot1W ;
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||||
@@ -284,7 +307,7 @@ Machine::AddKinematicAxis( bool bOnHead, int nId)
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||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
string
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||||
Machine::GetKinematicAxis( int nInd)
|
||||
Machine::GetKinematicAxis( int nInd) const
|
||||
{
|
||||
// controllo GeomDB
|
||||
if ( m_pGeomDB == nullptr)
|
||||
@@ -306,7 +329,7 @@ Machine::GetKinematicAxis( int nInd)
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
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||||
Machine::GetAngles( const Vector3d& vtDirT, const Vector3d& vtDirA,
|
||||
int& nStat, double& dAngA1, double& dAngB1, double& dAngA2, double& dAngB2)
|
||||
int& nStat, double& dAngA1, double& dAngB1, double& dAngA2, double& dAngB2) const
|
||||
{
|
||||
// annullo tutti gli angoli
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||||
nStat = 0 ; dAngA1 = 0 ; dAngB1 = 0 ; dAngA2 = 0 ; dAngB2 = 0 ;
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||||
@@ -377,6 +400,7 @@ Machine::GetAngles( const Vector3d& vtDirT, const Vector3d& vtDirA,
|
||||
if ( fabs( dCompTOrtAxR1 * dCompHSuAxR1 - dCompHOrtAxR1 * dCompTSuAxR1) < SIN_ANG_ERROR) {
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||||
nStat = 1 ;
|
||||
vtDirH1 = vtDirH ;
|
||||
vtDirI1 = vtDirI ;
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||||
// reset secondo angolo
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||||
dAngB1 = 0 ;
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||||
}
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||||
@@ -464,7 +488,7 @@ Machine::GetAngles( const Vector3d& vtDirT, const Vector3d& vtDirA,
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::GetPositions( const Point3d& ptP, double dAngA, double dAngB,
|
||||
int& nStat, double& dX, double& dY, double& dZ)
|
||||
int& nStat, double& dX, double& dY, double& dZ) const
|
||||
{
|
||||
// la posizione deve essere espressa rispetto allo ZERO MACCHINA
|
||||
// per ora gestisco solo gli assi rotanti di testa
|
||||
@@ -514,7 +538,7 @@ Machine::GetPositions( const Point3d& ptP, double dAngA, double dAngB,
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::GetDirection( const Vector3d& vtDir, double dAngA, double dAngB, Vector3d& vtNew)
|
||||
Machine::GetDirection( const Vector3d& vtDir, double dAngA, double dAngB, Vector3d& vtNew) const
|
||||
{
|
||||
// per ora gestisco solo gli assi rotanti di testa
|
||||
|
||||
@@ -544,7 +568,7 @@ Machine::GetDirection( const Vector3d& vtDir, double dAngA, double dAngB, Vector
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::GetTipFromPositions( double dX, double dY, double dZ, double dAngA, double dAngB,
|
||||
bool bBottom, Point3d& ptTip)
|
||||
bool bBottom, Point3d& ptTip) const
|
||||
{
|
||||
// la posizione deve essere espressa rispetto allo ZERO MACCHINA
|
||||
// per ora gestisco solo gli assi rotanti di testa
|
||||
@@ -576,14 +600,14 @@ Machine::GetTipFromPositions( double dX, double dY, double dZ, double dAngA, dou
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::GetToolDirFromAngles( double dAngA, double dAngB, Vector3d& vtDir)
|
||||
Machine::GetToolDirFromAngles( double dAngA, double dAngB, Vector3d& vtDir) const
|
||||
{
|
||||
return GetDirection( m_vtCalcDir, dAngA, dAngB, vtDir) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::VerifyScc( const Vector3d& vtDirI, const Vector3d& vtDirA, int nSolCh)
|
||||
Machine::VerifyScc( const Vector3d& vtDirI, const Vector3d& vtDirA, int nSolCh) const
|
||||
{
|
||||
switch ( nSolCh) {
|
||||
default :
|
||||
@@ -609,65 +633,39 @@ Machine::VerifyScc( const Vector3d& vtDirI, const Vector3d& vtDirA, int nSolCh)
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::AdjustAngleInStroke( int nId, double& dAng)
|
||||
Machine::AdjustAngleInStroke( int nId, double& dAng) const
|
||||
{
|
||||
// se non ci sono assi rotanti, non c'è alcunchè da fare
|
||||
if ( m_vCalcRotAx.size() == 0)
|
||||
// se angolo fittizio (non esiste l'asse rotante corrispondente), non c'è alcunchè da fare
|
||||
if ( nId <= 0 || nId > int( m_vCalcRotAx.size()))
|
||||
return true ;
|
||||
// se primo angolo ed esiste primo asse rotante
|
||||
if ( nId == 1 && m_vCalcRotAx.size() >= 1) {
|
||||
while ( dAng < m_vCalcRotAx[0].stroke.Min)
|
||||
dAng += ANG_FULL ;
|
||||
while ( dAng > m_vCalcRotAx[0].stroke.Max)
|
||||
dAng -= ANG_FULL ;
|
||||
return ( dAng >= m_vCalcRotAx[0].stroke.Min &&
|
||||
dAng <= m_vCalcRotAx[0].stroke.Max) ;
|
||||
}
|
||||
// se secondo angolo ed esiste secondo asse rotante
|
||||
if ( nId == 2 && m_vCalcRotAx.size() >= 2) {
|
||||
while ( dAng < m_vCalcRotAx[1].stroke.Min)
|
||||
dAng += ANG_FULL ;
|
||||
while ( dAng > m_vCalcRotAx[1].stroke.Max)
|
||||
dAng -= ANG_FULL ;
|
||||
return ( dAng >= m_vCalcRotAx[1].stroke.Min &&
|
||||
dAng <= m_vCalcRotAx[1].stroke.Max) ;
|
||||
}
|
||||
// errore
|
||||
return false ;
|
||||
// eseguo gli aggiustamenti
|
||||
while ( dAng < m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Min)
|
||||
dAng += ANG_FULL ;
|
||||
while ( dAng > m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Max)
|
||||
dAng -= ANG_FULL ;
|
||||
return ( dAng >= m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Min &&
|
||||
dAng <= m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Max) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::GetNearestAngleInStroke( int nId, double dAngRef, double& dAng)
|
||||
Machine::GetNearestAngleInStroke( int nId, double dAngRef, double& dAng) const
|
||||
{
|
||||
// se non ci sono assi rotanti, non c'è alcunchè da fare
|
||||
if ( m_vCalcRotAx.size() == 0)
|
||||
// se angolo fittizio (non esiste l'asse rotante corrispondente), non c'è alcunchè da fare
|
||||
if ( nId <= 0 || nId > int( m_vCalcRotAx.size()))
|
||||
return true ;
|
||||
// se primo angolo ed esiste primo asse rotante
|
||||
if ( nId == 1 && m_vCalcRotAx.size() >= 1) {
|
||||
while ( dAng - dAngRef > ANG_STRAIGHT && dAng - ANG_FULL >= m_vCalcRotAx[0].stroke.Min)
|
||||
dAng -= ANG_FULL ;
|
||||
while ( dAng - dAngRef < - ANG_STRAIGHT && dAng + ANG_FULL <= m_vCalcRotAx[0].stroke.Max)
|
||||
dAng += ANG_FULL ;
|
||||
return ( dAng >= m_vCalcRotAx[0].stroke.Min &&
|
||||
dAng <= m_vCalcRotAx[0].stroke.Max) ;
|
||||
}
|
||||
// se secondo angolo ed esiste secondo asse rotante
|
||||
if ( nId == 2 && m_vCalcRotAx.size() >= 2) {
|
||||
while ( dAng - dAngRef > ANG_STRAIGHT && dAng - ANG_FULL >= m_vCalcRotAx[1].stroke.Min)
|
||||
dAng -= ANG_FULL ;
|
||||
while ( dAng - dAngRef < - ANG_STRAIGHT && dAng + ANG_FULL <= m_vCalcRotAx[1].stroke.Max)
|
||||
dAng += ANG_FULL ;
|
||||
return ( dAng >= m_vCalcRotAx[1].stroke.Min &&
|
||||
dAng <= m_vCalcRotAx[1].stroke.Max) ;
|
||||
}
|
||||
// errore
|
||||
return false ;
|
||||
// cerco l'angolo più vicino stando nella corsa
|
||||
while ( dAng - dAngRef > ANG_STRAIGHT && dAng - ANG_FULL >= m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Min)
|
||||
dAng -= ANG_FULL ;
|
||||
while ( dAng - dAngRef < - ANG_STRAIGHT && dAng + ANG_FULL <= m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Max)
|
||||
dAng += ANG_FULL ;
|
||||
return ( dAng >= m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Min &&
|
||||
dAng <= m_vCalcRotAx[nId-1].stroke.Max) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::VerifyOutstroke( double dX, double dY, double dZ, double dAngA, double dAngB, int& nStat)
|
||||
Machine::VerifyOutstroke( double dX, double dY, double dZ, double dAngA, double dAngB, int& nStat) const
|
||||
{
|
||||
// default tutto ok
|
||||
nStat = 0 ;
|
||||
@@ -742,21 +740,21 @@ Machine::VerifyOutstroke( double dX, double dY, double dZ, double dAngA, double
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
int
|
||||
Machine::GetCurrLinAxes( void)
|
||||
Machine::GetCurrLinAxes( void) const
|
||||
{
|
||||
return int( m_vCalcLinAx.size()) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
int
|
||||
Machine::GetCurrRotAxes( void)
|
||||
Machine::GetCurrRotAxes( void) const
|
||||
{
|
||||
return int( m_vCalcRotAx.size()) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::GetAllCurrAxesName( STRVECTOR& vAxName)
|
||||
Machine::GetAllCurrAxesName( STRVECTOR& vAxName) const
|
||||
{
|
||||
vAxName.clear() ;
|
||||
bool bOk = true ;
|
||||
@@ -781,7 +779,7 @@ Machine::GetAllCurrAxesName( STRVECTOR& vAxName)
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
bool
|
||||
Machine::GetAllCurrAxesHomePos( DBLVECTOR& vAxHomeVal)
|
||||
Machine::GetAllCurrAxesHomePos( DBLVECTOR& vAxHomeVal) const
|
||||
{
|
||||
vAxHomeVal.clear() ;
|
||||
bool bOk = true ;
|
||||
|
||||
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