EgtMachKernel 3.1c7 :

- esportata VerifyOutstroke con angoli da vettore di double
- resa più robusta GetCalcAngles che restituisce due soli assi rotanti (ora i primi due)
- nelle GetCalcAngles ora si applicano gli assi bloccati impostati tramite SetBlockedRotAxis
- consentiti fino a 4 assi rotanti nelle catene cinematiche dei centri di lavoro.

MachineCalc.cpp

@@ -742,9 +742,36 @@ Machine::CalculateKinematicChain( void)
          }
       }
    }
-   // se più di 3
+   // se 4 va bene ( due dovranno poi avere valore assegnato)
+   else if ( m_vCalcRotAx.size() == 4) {
+      int n2ndHeadRotAx = - 1 ;
+     // se tutti e quattro di testa, devo invertire il primo con il quarto e il secondo con il terzo
+      if ( m_vCalcRotAx[0].bHead  &&  m_vCalcRotAx[1].bHead  &&  m_vCalcRotAx[2].bHead  &&  m_vCalcRotAx[3].bHead) {
+         swap( m_vCalcRotAx[0], m_vCalcRotAx[3]) ;
+         swap( m_vCalcRotAx[1], m_vCalcRotAx[2]) ;
+         n2ndHeadRotAx = 1 ;
+      }
+     // se altrimenti ultimi tre di testa, devo invertire il secondo con il quarto
+      else if ( m_vCalcRotAx[1].bHead  &&  m_vCalcRotAx[2].bHead  &&  m_vCalcRotAx[3].bHead) {
+         swap( m_vCalcRotAx[1], m_vCalcRotAx[3]) ;
+         n2ndHeadRotAx = 2 ;
+      }
+     // se altrimenti ultimi due di testa, devo invertirne l'ordine
+      else if ( m_vCalcRotAx[2].bHead  &&  m_vCalcRotAx[3].bHead) {
+         swap( m_vCalcRotAx[2], m_vCalcRotAx[3]) ;
+         n2ndHeadRotAx = 3 ;
+      }
+     // impongo limiti di corsa sul secondo asse rotante di testa
+      if ( n2ndHeadRotAx > 0) {
+         Head* pHead = GetHead( m_nCalcHeadId) ;
+         if ( pHead != nullptr) {
+            m_vCalcRotAx[n2ndHeadRotAx].stroke.Min = max( m_vCalcRotAx[n2ndHeadRotAx].stroke.Min, pHead->GetRot2Stroke().Min) ;
+            m_vCalcRotAx[n2ndHeadRotAx].stroke.Max = min( m_vCalcRotAx[n2ndHeadRotAx].stroke.Max, pHead->GetRot2Stroke().Max) ;
+         }
+      }
+   }
+   // altrimenti più di 4 non ancora gestito, quindi errore 
    else {
-     // altrimenti non ancora gestito, quindi errore
       LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Rotary Axes not manageable")
       return false ;
    }