From b1e7534b288ff2d54d624505f8f3835dfe82b8e0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Dario Sassi <dario.sassi@egalware.com>
Date: Sun, 17 May 2026 19:28:09 +0200
Subject: [PATCH] EgtMachKernel : - quando si scelgono gli angoli del robot se
 inizio si accetta di passare anche da direzione singolare (movimento in
 aria).

---
 Operation.cpp | 7 +++----
 1 file changed, 3 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/Operation.cpp b/Operation.cpp
index 62f01f4..a60e7af 100644
--- a/Operation.cpp
+++ b/Operation.cpp
@@ -2876,7 +2876,6 @@ Operation::CalculateRobotAxesValues( bool bFirst, const Point3d& ptP, const Vect
          if ( abs( vAng2[i] - vAxRotPrec[i]) > dAngDeltaMinForHome)
             pMachine->GetNearestAngleInStroke( i, vAxRotHome[i], vAng2[i]) ;
       }
-      bFirst = false ;
    }
   // altrimenti movimenti successivi
    else {
@@ -2925,10 +2924,10 @@ Operation::CalculateRobotAxesValues( bool bFirst, const Point3d& ptP, const Vect
    // se esiste solo la prima
    if ( vAng2.empty())
       vAxVal = vAng1 ;
-   // evito passaggio per lo zero di R5 (per evitare passaggio attraverso direzione singolare)
-   else if ( vAng1[4] * vAxRotPrec[4] >= 0  &&  vAng2[4] * vAxRotPrec[4] < 0)
+   // se non è inizio, evito passaggio per lo zero di R5 (per evitare passaggio attraverso direzione singolare)
+   else if ( ! bFirst  &&  vAng1[4] * vAxRotPrec[4] >= 0  &&  vAng2[4] * vAxRotPrec[4] < 0)
       vAxVal = vAng1 ;
-   else if ( vAng1[4] * vAxRotPrec[4] < 0  &&  vAng2[4] * vAxRotPrec[4] >= 0)
+   else if ( ! bFirst  &&  vAng1[4] * vAxRotPrec[4] < 0  &&  vAng2[4] * vAxRotPrec[4] >= 0)
       vAxVal = vAng2 ;
    // minimizzo rotazione polso
    else if ( abs( vAng1[3] - vAxRotPrec[3]) < abs( vAng2[3] - vAxRotPrec[3]) + 10 * EPS_ANG_SMALL)