diff --git a/EgtMachKernel.rc b/EgtMachKernel.rc
index 32b19ec..658b32c 100644
Binary files a/EgtMachKernel.rc and b/EgtMachKernel.rc differ
diff --git a/Milling.cpp b/Milling.cpp
index dd088be..e96f4c6 100644
--- a/Milling.cpp
+++ b/Milling.cpp
@@ -935,7 +935,7 @@ Milling::ProcessPath( int nPathId, int nPvId, int nClId)
    pCompo->GetStartPoint( ptStart) ;
 
   // eventuale allungamento/accorciamento dell'inizio
-   if ( abs( m_Params.m_dStartAddLen) > EPS_SMALL) {
+   if ( ! pCompo->IsClosed()  &&  abs( m_Params.m_dStartAddLen) > EPS_SMALL) {
       if ( m_Params.m_dStartAddLen > 0) {
          if ( ! pCompo->ExtendStartByLen( m_Params.m_dStartAddLen))
             return false ;
@@ -947,7 +947,7 @@ Milling::ProcessPath( int nPathId, int nPvId, int nClId)
    }
 
   // eventuale allungamento/accorciamento della fine
-   if ( abs( m_Params.m_dEndAddLen) > EPS_SMALL) {
+   if ( ! pCompo->IsClosed()  &&  abs( m_Params.m_dEndAddLen) > EPS_SMALL) {
       if ( m_Params.m_dEndAddLen > 0) {
          if ( ! pCompo->ExtendEndByLen( m_Params.m_dEndAddLen))
             return false ;
@@ -1194,7 +1194,7 @@ Milling::GenerateMillingPv( int nPathId, const ICurveComposite* pCompo)
       return false ;
   // calcolo la regione
    PtrOwner<ISurfFlatRegion> pSfr ;
-   pSfr.Set( GetSurfFlatRegionFromFatCurve( Release( pCrv), 0.5 * m_TParams.m_dDiam, false, true)) ;
+   pSfr.Set( GetSurfFlatRegionFromFatCurve( Release( pCrv), 0.5 * m_TParams.m_dDiam, false, false)) ;
    if ( IsNull( pSfr))
       return false ;
   // ne recupero il contorno
diff --git a/Operation.cpp b/Operation.cpp
index 2af68d2..e4ec419 100644
--- a/Operation.cpp
+++ b/Operation.cpp
@@ -24,6 +24,7 @@
 #include "/EgtDev/Include/EgkIntersCurves.h"
 #include "/EgtDev/Include/EGkIntersLineSurfTm.h"
 #include "/EgtDev/Include/EGkGeomDB.h"
+#include "/EgtDev/Include/EGkCDBoxPolyhedron.h"
 #include "/EgtDev/Include/EXeConst.h"
 #include "/EgtDev/Include/EgtPointerOwner.h"
 
@@ -666,12 +667,12 @@ Operation::CalculateClPathAxesValues( int nClPathId, int nLinAxes, int nRotAxes,
         // scelgo la soluzione più vicina ai precedenti
          double dDelta1 = 0 ;
          double dDelta2 = 0 ;
-         bool bFirst = true ;
          for ( size_t i = 0 ; i < vAng1.size() ; ++ i) {
            // ignoro gli assi bloccati
             if ( m_pMchMgr->IsKinematicRotAxisBlocked( int( i)))
                continue ;
            // calcolo i delta asse con eventuale peso
+            bool bFirst = ( i == 0) ;
             dDelta1 += fabs( vAng1[i] - vAxRotPrec[i]) * ( bFirst ? dRot1W : 1) ;
             dDelta2 += fabs( vAng2[i] - vAxRotPrec[i]) * ( bFirst ? dRot1W : 1) ;
          }
@@ -980,65 +981,73 @@ Operation::AdjustOneStartMovement( int nClPathId, const DBLVECTOR& vAxPrev, bool
       pCamData->SetFlag( 2) ;
    }
   // verifico se la testa interferisce con i pezzi o i bloccaggi sulla tavola
-   else if ( ! TestCollisionAvoid( vAxPrev, vAxCurr)) {
-     // recupero HomeZ
-      Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
-      double dHomeZ ;
-      if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrAxisHomePos( 2, dHomeZ))
-         return false ;
-     // risalita sopra fine percorso precedente
-      // copio l'entità
-      int nNew1Id = m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_BEFORE) ;
-      CamData* pNew1CamData = GetCamData( m_pGeomDB->GetUserObj( nNew1Id)) ;
-      if ( pNew1CamData == nullptr)
-         return false ;
-      // modifico questa entità
-      DBLVECTOR vAxNew1 = vAxPrev ;
-      vAxNew1[2] = dHomeZ ;
-      pNew1CamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew1) ;
-      pNew1CamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L3) ;
-      pNew1CamData->SetFlag( 0) ;
-     // spostamento sopra inizio percorso corrente
-      // copio l'entità
-      int nNew2Id = m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_BEFORE) ;
-      CamData* pNew2CamData = GetCamData( m_pGeomDB->GetUserObj( nNew2Id)) ;
-      if ( pNew2CamData == nullptr)
-         return false ;
-      // modifico quella originale (è la prima del percorso)
-      DBLVECTOR vAxNew2 = vAxCurr ;
-      vAxNew2[2] = dHomeZ ;
-      pNew2CamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew2) ;
-      pNew2CamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L1 | CamData::MSK_L2 | CamData::MSK_R1 | CamData::MSK_R2) ;
-      pNew2CamData->SetFlag( 2) ;
-   }
-  // altrimenti
    else {
-     // se Z pressochè uguali non devo fare alcunché
-      if ( fabs( vAxCurr[2] - vAxPrev[2]) < 10 * EPS_SMALL)
-         return true ;
-     // se Z corrente maggiore della precedente
-      else if ( vAxCurr[2] > vAxPrev[2]) {
-        // copio l'entità
-         if ( m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_AFTER) == GDB_ID_NULL)
+     // determino la Z più alta tra le due posizioni
+      double dZtop = max( vAxPrev[2], vAxCurr[2]) ;
+     // per il test uso posizioni temporanee con questa Z
+      DBLVECTOR vAxPrevZtop = vAxPrev ; vAxPrevZtop[2] = dZtop ;
+      DBLVECTOR vAxCurrZtop = vAxCurr ; vAxCurrZtop[2] = dZtop ;
+     // se interferisce
+      if ( ! TestCollisionAvoid( vAxPrevZtop, vAxCurrZtop)) {
+        // recupero HomeZ
+         Machine* pMch = m_pMchMgr->GetCurrMachine() ;
+         double dHomeZ ;
+         if ( pMch == nullptr  ||  ! pMch->GetCurrAxisHomePos( 2, dHomeZ))
             return false ;
-        // modifico quella originale (è la prima del percorso)
-         DBLVECTOR vAxNew = vAxPrev ;
-         vAxNew[2] = vAxCurr[2] ;
-         pCamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew) ;
-         pCamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L3) ;
-         pCamData->SetFlag( 0) ;
+        // risalita sopra fine percorso precedente
+         // copio l'entità
+         int nNew1Id = m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_BEFORE) ;
+         CamData* pNew1CamData = GetCamData( m_pGeomDB->GetUserObj( nNew1Id)) ;
+         if ( pNew1CamData == nullptr)
+            return false ;
+         // modifico questa entità
+         DBLVECTOR vAxNew1 = vAxPrev ;
+         vAxNew1[2] = dHomeZ ;
+         pNew1CamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew1) ;
+         pNew1CamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L3) ;
+         pNew1CamData->SetFlag( 0) ;
+        // spostamento sopra inizio percorso corrente
+         // copio l'entità
+         int nNew2Id = m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_BEFORE) ;
+         CamData* pNew2CamData = GetCamData( m_pGeomDB->GetUserObj( nNew2Id)) ;
+         if ( pNew2CamData == nullptr)
+            return false ;
+         // modifico quella originale (è la prima del percorso)
+         DBLVECTOR vAxNew2 = vAxCurr ;
+         vAxNew2[2] = dHomeZ ;
+         pNew2CamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew2) ;
+         pNew2CamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L1 | CamData::MSK_L2 | CamData::MSK_R1 | CamData::MSK_R2) ;
+         pNew2CamData->SetFlag( 2) ;
       }
-     // altrimenti Z corrente minore della precedente
+     // altrimenti
       else {
-        // copio l'entità
-         if ( m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_AFTER) == GDB_ID_NULL)
-            return false ;
-        // modifico quella originale (è la prima del percorso)
-         DBLVECTOR vAxNew = vAxCurr ;
-         vAxNew[2] = vAxPrev[2] ;
-         pCamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew) ;
-         pCamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L1 | CamData::MSK_L2 | CamData::MSK_R1 | CamData::MSK_R2) ;
-         pCamData->SetFlag( 2) ;
+        // se Z pressochè uguali non devo fare alcunché
+         if ( fabs( vAxCurr[2] - vAxPrev[2]) < 10 * EPS_SMALL)
+            return true ;
+        // se Z corrente maggiore della precedente
+         else if ( vAxCurr[2] > vAxPrev[2]) {
+           // copio l'entità
+            if ( m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_AFTER) == GDB_ID_NULL)
+               return false ;
+           // modifico quella originale (è la prima del percorso)
+            DBLVECTOR vAxNew = vAxPrev ;
+            vAxNew[2] = vAxCurr[2] ;
+            pCamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew) ;
+            pCamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L3) ;
+            pCamData->SetFlag( 0) ;
+         }
+        // altrimenti Z corrente minore della precedente
+         else {
+           // copio l'entità
+            if ( m_pGeomDB->Copy( nEntId, GDB_ID_NULL, nEntId, GDB_AFTER) == GDB_ID_NULL)
+               return false ;
+           // modifico quella originale (è la prima del percorso)
+            DBLVECTOR vAxNew = vAxCurr ;
+            vAxNew[2] = vAxPrev[2] ;
+            pCamData->SetAxes( CamData::AS_OK, vAxNew) ;
+            pCamData->ChangeAxesMask( CamData::MSK_L1 | CamData::MSK_L2 | CamData::MSK_R1 | CamData::MSK_R2) ;
+            pCamData->SetFlag( 2) ;
+         }
       }
    }
 
@@ -1340,7 +1349,16 @@ Operation::TestCollisionAvoid( const DBLVECTOR& vAxStart, const DBLVECTOR& vAxEn
          BBox3d b3Raw ;
          int nRawSolidId = m_pGeomDB->GetFirstNameInGroup( nRawId, MACH_RAW_SOLID) ;
          if ( m_pGeomDB->GetGlobalBBox( nRawSolidId, b3Raw)  &&  b3Head.Overlaps( b3Raw)) {
-            bCollide = true ;
+           // box testa nel riferimento del solido
+            Frame3d frSolid ;
+            m_pGeomDB->GetGlobFrame( nRawSolidId, frSolid) ;
+            BBox3d b3Hsol ;
+            m_pGeomDB->GetRefBBox( pMch->GetCurrHead(), frSolid, b3Hsol) ;
+           // solido
+            const ISurfTriMesh* pStm = GetSurfTriMesh( m_pGeomDB->GetGeoObj( nRawSolidId)) ;
+           // verifica di collisione tra box e solido
+            if ( pStm == nullptr  ||  CDBoxPolyhedron( b3Hsol, *pStm))
+               bCollide = true ;
             break ;
          }
       }
@@ -1352,9 +1370,6 @@ Operation::TestCollisionAvoid( const DBLVECTOR& vAxStart, const DBLVECTOR& vAxEn
             break ;
          }
       }
-      //int nRes = 1 ;
-      //while ( nRes != 0)
-      //   nRes = ExeProcessEvents( 0, 5) ;
    }
   // Riporto la macchina in home
    pMch->ResetAllAxesPos() ;