EgtMachKernel 2.5j3 :

- migliorata simulazione con assi principali che non fanno movimento mentre lo fanno gli ausiliari (per controllo collisioni) - la funzione EmtMoveAxes base per SimulMoveAxes ora gestisce fino a 10 assi in contemporanea.
2023-10-22 15:58:36 +02:00
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commit 63e95ab2fe
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@@ -1000,8 +1000,18 @@ Simulator::ManageSingleMove( int& nStatus, double& dMove)
         double dSqCoeff = (( i < 3) ? 1 : 100) ;
         dSqDist += dSqCoeff * ( AxesEnd[i] - m_AxesVal[i]) * ( AxesEnd[i] - m_AxesVal[i]) ;
      }
+     // Calcolo distanza di movimento eventuali assi ausiliari
+      double dSqDistAux = 0 ;     
+      for ( int i = 0 ; i < int( m_AuxAxesName.size()) ; ++ i) {
+         if ( m_AuxAxesLink[i] != 0)
+            continue ;
+        // coefficiente moltiplicativo per differenziare assi lineari e rotanti
+         double dSqCoeff = ( m_AuxAxesLinear[i] ? 1 : 100) ;
+         dSqDistAux += dSqCoeff * ( m_AuxAxesEnd[i] - m_AuxAxesVal[i]) * ( m_AuxAxesEnd[i] - m_AuxAxesVal[i]) ;
+      }
+     // Considero il massimo delle due distanze
      double dPrevCoeff = m_dCoeff ;
-      double dDist = sqrt( dSqDist) ;
+      double dDist = sqrt( max( dSqDist, dSqDistAux)) ;
      if ( dDist > EPS_SMALL) {
         double dStep = min( ( nMoveType == 0 ? 2 : 1) * m_dStep, MAX_STEP) ;
         int nStep = max( int( dDist / dStep), 1) ;