Egalware/EgtMachKernel
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EgtMachKernel 1.9a2 :

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- migliorie a simulazione per Vmill con pezzi che si muovono.
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Dario Sassi
2018-01-19 08:32:30 +00:00
parent 61431b34d8
commit 2e170521c0
4 changed files with 39 additions and 27 deletions
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MachineCalc.cpp
+11 -8
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@@ -1061,18 +1061,21 @@ Machine::GetNoseFromPositions( double dX, double dY, double dZ, const DBLVECTOR&
Point3d& ptNose) const
{
// la posizione deve essere espressa rispetto allo ZERO MACCHINA
// è espressa nel riferimento di macchina (tiene conto delle sole rotazioni di testa)
// è espressa nel riferimento di macchina (tiene conto delle sole traslazioni e rotazioni di testa)
// aggiorno posizione testa a riposo mediante ciclo inverso sugli assi di testa
Point3d ptPosH = m_ptCalcPos ;
// aggiorno posizione testa a riposo mediante ciclo inverso sugli assi rotanti di testa
ptNose = m_ptCalcPos ;
for ( size_t i = m_vCalcRotAx.size() ; i >= 1 ; -- i) {
// se asse di testa
if ( m_vCalcRotAx[i-1].bHead) {
ptPosH.Rotate( m_vCalcRotAx[i-1].ptPos, m_vCalcRotAx[i-1].vtDir, vAng[i-1]) ;
}
if ( m_vCalcRotAx[i-1].bHead)
ptNose.Rotate( m_vCalcRotAx[i-1].ptPos, m_vCalcRotAx[i-1].vtDir, vAng[i-1]) ;
}
// aggiorno posizione testa con assi lineari di testa
DBLVECTOR vMov( {dX, dY, dZ}) ;
for ( size_t i = 1 ; i <= m_vCalcLinAx.size() ; ++ i) {
if ( m_vCalcLinAx[i-1].bHead)
ptNose += m_vCalcLinAx[i-1].vtDir * vMov[i-1] ;
}
ptNose.Set( dX + ptPosH.x, dY + ptPosH.y, dZ + ptPosH.z) ;
return true ;
}