Egalware/EgtMachKernel
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EgtMachKernel 2.7g5 :

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- modifiche per controllo punto medio nel calcolo assi robot.
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Dario Sassi
2025-07-30 07:47:12 +02:00
parent 517a1021b5
commit 21459f66d7
7 changed files with 333 additions and 107 deletions
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MachineCalc.cpp
+3 -3
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@@ -729,7 +729,7 @@ Machine::CalculateKinematicChain( void)
}
}
// dichiaro tipo centro di lavoro
m_nCalcChainType = KIN_CHAIN_CENTER ;
m_nCalcChainType = KIN_CHAIN_MCENT ;
return true ;
}
@@ -1348,7 +1348,7 @@ Machine::GetNoseFromPositions( double dX, double dY, double dZ, const DBLVECTOR&
return false ;
// se centro di lavoro
if ( m_nCalcChainType == KIN_CHAIN_CENTER) {
if ( m_nCalcChainType == KIN_CHAIN_MCENT) {
// aggiorno posizione testa a riposo mediante ciclo inverso sugli assi rotanti di testa
ptNose = m_ptCalcPos ;
for ( int i = int( m_vCalcRotAx.size()) - 1 ; i >= 0 ; -- i) {
@@ -1401,7 +1401,7 @@ Machine::GetTipFromPositions( double dX, double dY, double dZ, const DBLVECTOR&
return false ;
// se centro di lavoro
if ( m_nCalcChainType == KIN_CHAIN_CENTER) {
if ( m_nCalcChainType == KIN_CHAIN_MCENT) {
// aggiorno posizione tip utensile a riposo mediante ciclo inverso sugli assi rotanti di testa
ptTip = m_ptCalcPos - m_vtCalcDir * m_dCalcTLen ;
for ( int i = int( m_vCalcRotAx.size()) - 1 ; i >= 0 ; -- i) {