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From: Dario Sassi <dario.sassi@egalware.com>
Date: Mon, 19 Feb 2024 17:16:14 +0100
Subject: [PATCH] EgtMachKernel : - corretto controllo catena cinematica in
 assenza di assi lineari (eliminato anche possibile crash).

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 MachineCalc.cpp | 9 ++++++++-
 1 file changed, 8 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/MachineCalc.cpp b/MachineCalc.cpp
index c64028d..c9e1289 100644
--- a/MachineCalc.cpp
+++ b/MachineCalc.cpp
@@ -490,10 +490,17 @@ Machine::CalculateKinematicChain( void)
       nHParId = m_pGeomDB->GetParentId( nHParId) ;
    }
 
+  // se non ci sono assi, né lineari né rotanti, sicuramente errore
+   if ( m_nTabLinAxes == 0  &&  m_nHeadLinAxes == 0  &&
+        m_nTabRotAxes == 0  &&  m_nHeadRotAxes == 0) {
+      LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Errors in Axes : none have been found")
+      return false ;
+   }
+
   // se nessun asse lineare deve essere un robot (in futuro va permesso un lineare di tavola)
    if ( m_nTabLinAxes == 0  &&  m_nHeadLinAxes == 0) {
      // verifico ci siano 6 assi rotanti tutti di testa (in futuro va permesso un rotante di tavola) 
-      if ( m_nTabRotAxes != 0  &&  m_nHeadRotAxes != 6) {
+      if ( m_nTabRotAxes != 0  ||  m_nHeadRotAxes != 6) {
          LOG_ERROR( GetEMkLogger(), "Robot with errors in Rotary Axes : number or type")
          return false ;
       }