diff --git a/Operation.cpp b/Operation.cpp
index d11937e..00776f8 100644
--- a/Operation.cpp
+++ b/Operation.cpp
@@ -777,10 +777,17 @@ Operation::CalculateClPathAxesValues( int nClPathId, int nLinAxes, int nRotAxes,
            // porto gli angoli ai valori pił vicini ai precedenti con offset di uno o pił giri
             for ( size_t i = 0 ; i < vAng1.size() ; ++ i)
                m_pMchMgr->GetNearestAngleInStroke( int( i), vAxRotPrec[i], vAng1[i]) ;
-           // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse), assegno il precedente, limitandolo alla corsa
+           // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse libero), assegno il precedente, limitandolo alla corsa
             if ( nRStat < 0  &&  vAng1.size() >= 1) {
-               vAng1[0] = vAxRotPrec[0] ;
-               m_pMchMgr->LimitAngleToStroke( 0, vAng1[0]) ;
+               for ( int i = 0 ; i < int( vAng1.size()) ; ++ i) {
+                 // ignoro gli assi bloccati
+                  if ( m_pMchMgr->IsKinematicRotAxisBlocked( i))
+                     continue ;
+                 // assegno il precedente
+                  vAng1[i] = vAxRotPrec[i] ;
+                  m_pMchMgr->LimitAngleToStroke( i, vAng1[i]) ;
+                  break ;
+               }
             }
          }
         // per movimenti successivi
@@ -788,9 +795,15 @@ Operation::CalculateClPathAxesValues( int nClPathId, int nLinAxes, int nRotAxes,
            // scelgo gli angoli pił vicini, per continuitą non applico offset per stare nelle corse
             for ( size_t i = 0 ; i < vAng1.size() ; ++ i)
                vAng1[i] = AngleNearAngle( vAng1[i], vAxRotPrec[i]) ;
-           // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse), assegno il precedente
+           // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse libero), assegno il precedente
             if ( nRStat < 0  &&  vAng1.size() >= 1) {
-               vAng1[0] = vAxRotPrec[0] ;
+               for ( int i = 0 ; i < int( vAng1.size()) ; ++ i) {
+                 // ignoro gli assi bloccati
+                  if ( m_pMchMgr->IsKinematicRotAxisBlocked( i))
+                     continue ;
+                 // assegno il precedente
+                  vAng1[i] = vAxRotPrec[i] ;
+               }
             }
          }
       }
@@ -802,11 +815,17 @@ Operation::CalculateClPathAxesValues( int nClPathId, int nLinAxes, int nRotAxes,
                m_pMchMgr->GetNearestAngleInStroke( int( i), vAxRotPrec[i], vAng1[i]) ;
                m_pMchMgr->GetNearestAngleInStroke( int( i), vAxRotPrec[i], vAng2[i]) ;
             }
-           // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse), assegno il precedente, limitandolo alla corsa
+           // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse libero), assegno il precedente, limitandolo alla corsa
             if ( nRStat < 0  &&  vAng1.size() >= 1) {
-               vAng1[0] = vAxRotPrec[0] ;
-               m_pMchMgr->LimitAngleToStroke( 0, vAng1[0]) ;
-               vAng2[0] = vAng1[0] ;
+               for ( int i = 0 ; i < int( vAng1.size()) ; ++ i) {
+                 // ignoro gli assi bloccati
+                  if ( m_pMchMgr->IsKinematicRotAxisBlocked( i))
+                     continue ;
+                 // assegno il precedente
+                  vAng1[i] = vAxRotPrec[i] ;
+                  m_pMchMgr->LimitAngleToStroke( i, vAng1[i]) ;
+                  vAng2[i] = vAng1[i] ;
+               }
             }
          }
          else {
@@ -814,14 +833,20 @@ Operation::CalculateClPathAxesValues( int nClPathId, int nLinAxes, int nRotAxes,
             for ( size_t i = 0 ; i < vAng1.size() ; ++ i) {
                vAng1[i] = AngleNearAngle( vAng1[i], vAxRotPrec[i]) ;
                vAng2[i] = AngleNearAngle( vAng2[i], vAxRotPrec[i]) ;
-              // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse), assegno il precedente
+              // se sol.ne indeterminata (sempre il primo asse libero), assegno il precedente
                if ( nRStat < 0  &&  vAng1.size() >= 1) {
-                  vAng1[0] = vAxRotPrec[0] ;
-                  vAng2[0] = vAng1[0] ;
+                  for ( int i = 0 ; i < int( vAng1.size()) ; ++ i) {
+                    // ignoro gli assi bloccati
+                     if ( m_pMchMgr->IsKinematicRotAxisBlocked( i))
+                        continue ;
+                    // assegno il precedente
+                     vAng1[i] = vAxRotPrec[i] ;
+                     vAng2[i] = vAng1[i] ;
+                  }
                }
             }
          }
-        // scelgo la soluzione pił vicina ai precedenti
+        // scelgo la soluzione pił vicina alla precedente
          double dDelta1 = 0 ;
          double dDelta2 = 0 ;
          for ( size_t i = 0 ; i < vAng1.size() ; ++ i) {