EgtMachKernel :

- aggiunta gestione macchine di tipo Robot, le altre sono ora definite di tipo Center.

Simulator.cpp

@@ -568,7 +568,7 @@ Simulator::UpdateAxes( void)
    if ( ! pMachine->GetAllCurrAxesName( m_AxesName)  ||
         ! pMachine->GetAllCurrAxesToken( m_AxesToken))
       return false ;
-  // Aggiorno flag invertito, il tipo e la posizione corrente degli assi macchina attivi
+  // Aggiorno flag di invertito, offset, tipo e posizione corrente degli assi macchina attivi
    for ( size_t i = 0 ; i < m_AxesName.size() ; ++ i) {
       bool bInvert ;
       m_pMachine->GetAxisInvert( m_AxesName[i], bInvert) ;
@@ -1012,8 +1012,8 @@ Simulator::ManageSingleMove( int& nStatus, double& dMove)
      // Calcolo distanza di movimento
       double dSqDist = 0 ;
       for ( size_t i = 0 ; i < m_AxesName.size() ; ++ i) {
-         // coefficiente moltiplicativo per differenziare assi lineari (primi 3) e rotanti (altri)
-         double dSqCoeff = (( i < 3) ? 1 : SQ_COEFF_ROT_MOVE) ;
+         // coefficiente moltiplicativo per differenziare assi lineari e rotanti
+         double dSqCoeff = ( m_AxesLinear[i] ? 1 : SQ_COEFF_ROT_MOVE) ;
          dSqDist += dSqCoeff * ( AxesEnd[i] - m_AxesVal[i]) * ( AxesEnd[i] - m_AxesVal[i]) ;
       }
      // Calcolo distanza di movimento eventuali assi ausiliari