DarioS
3f2b6b2115
- aggiunte prime funzione per verifica collisione con oggetto capsule - piccoli aggiornamenti alle verifiche di collisione.
90 lines
3.4 KiB
C++
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C++
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// EgalTech 2022-2022
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// File : CDeCapsTria.cpp Data : 14.05.22 Versione : 2.4e2
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// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
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// Capsule (cilindro con estremità semisferiche) e Triangle3d.
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// Modifiche :14.05.22 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeCapsTria.h"
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#include "CDeSpheTria.h"
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#include "ProjPlane.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkPolygon3d.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkIntersLinePlane.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkIntersLineSphere.h"
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using namespace std ;
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bool
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CDeSimpleCapsTria( const Point3d& ptP1, const Point3d& ptP2, double dR, const Triangle3d& trTria)
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{
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// vedi Ericson, Real-Time Collision Detection, pag. 226 (Nettle method)
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// Dati della capsule come sfera che si muove
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Point3d ptC = ptP1 ;
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Vector3d vtDir = ptP2 - ptP1 ;
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double dLen = vtDir.Len() ;
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if ( dLen < EPS_SMALL)
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return CDeSimpleSpheTria( Media( ptP1, ptP2), dR, trTria) ;
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vtDir /= dLen ;
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if ( vtDir * trTria.GetN() > 0) {
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vtDir.Invert() ;
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ptC = ptP2 ;
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}
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// Determinazione primo possibile punto di contatto della sfera con il piano
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Point3d ptD = ptC - trTria.GetN() * dR ;
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// Intersezione della linea di movimento di questo punto con il piano del triangolo
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Point3d ptP ;
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int nLpRes = IntersLinePlane( ptD, vtDir, 1, trTria.GetPlane(), ptP, false) ;
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// Se non c'è intersezione passante
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if ( nLpRes != ILPT_YES) {
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// se il centro dista dal piano non meno del raggio, allora non c'è sicuramente collisione
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double dDist = DistPointPlane( ptP, trTria.GetPlane()) ;
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if ( abs( dDist) >= dR)
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return false ;
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// !!! DA FARE !!!!
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// si deve intersecare l'asse del capsule con i cilindri centrati sui lati del triangolo
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// se intersezione inferiore a dLen allora collisione
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// altrimenti si deve intersecare l'asse del capsule con le sfere centrate sui vertici del triangolo
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// se intersezione inferiore a dLen allora collisione
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// per ora salto
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return false ;
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}
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// Determino la posizione dell'intersezione rispetto al triangolo
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DistPointTriangle dptDist( ptP, trTria) ;
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// Se l'intersezione sta nel triangolo
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double dSqDist ;
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if ( dptDist.GetSqDist( dSqDist) && dSqDist < 4 * SQ_EPS_SMALL) {
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double dPos = ( ptP - ptD) * vtDir ;
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return ( dPos > -dR && dPos < dLen) ;
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}
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// Altrimenti, recupero il punto del triangolo più vicino all'intersezione
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Point3d ptQ ;
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if ( dptDist.GetMinDistPoint( ptQ)) {
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Point3d ptI1, ptI2 ;
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int nLsRes = IntersLineSphere( ptQ, -vtDir, ptC, dR, ptI1, ptI2) ;
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if ( nLsRes != ILST_SEC)
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return false ;
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double dPos = ( ptQ - ptI1) * vtDir ;
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return ( dPos > -dR && dPos < dLen) ;
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}
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return false ;
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}
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bool
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CDeCapsTria( const Point3d& ptP1, const Point3d& ptP2, double dR, double dSafeDist, const Triangle3d& trTria)
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{
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return CDeSimpleCapsTria( ptP1, ptP2, dR + max( 0., dSafeDist), trTria) ;
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}
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