DarioS
3f2b6b2115
- aggiunte prime funzione per verifica collisione con oggetto capsule - piccoli aggiornamenti alle verifiche di collisione.
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C++
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C++
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// EgalTech 2020-2020
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// File : CDCylSurfTm.cpp Data : 09.11.20 Versione :
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// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
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// Cone e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.11.20 LM Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeConeFrustumTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeConeFrustumClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// Il sistema di riferimento deve avere l'asse di simmetria del cono come asse Z e origine nel centro della base.
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// La distanza di sicurezza ha effetto solo se maggiore di epsilon, altrimenti è ignorata ed è ininfluente.
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// Il sistema di riferimento del cono deve essere immerso in quello della superficie.
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bool
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CDeConeFrustumClosedSurfTm( const Frame3d& frCone, double dBaseRad, double dTopRad, double dHeight,
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double dSafeDist, const ISurfTriMesh& Stm)
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{
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// Se il tronco di cono non è ben definito non ha senso proseguire.
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if ( max( dBaseRad, dTopRad) < EPS_SMALL || dHeight < EPS_SMALL)
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return false ;
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// Recupero BBox della trimesh
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BBox3d b3Surf = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Calcolo il BBox del tronco di cono
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double dMaxRad = max( dBaseRad, dTopRad) ;
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BBox3d b3Cone( - dMaxRad, - dMaxRad, 0, dMaxRad, dMaxRad, dHeight) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3Cone.Expand( dSafeDist) ;
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b3Cone.ToGlob( frCone) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Cone.Overlaps( b3Surf))
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return false ;
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// Recupero i triangoli che interferiscono con il box del cono
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Cone, vT) ;
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// Ciclo sui triangoli che interferiscono col box del cono
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d trTria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, trTria)) {
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if ( CDeConeFrustumTria( frCone, dBaseRad, dTopRad, dHeight, dSafeDist, trTria))
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return true ;
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}
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}
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// Se superficie aperta, non c'è collisione
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if ( ! Stm.IsClosed())
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return false ;
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// Verifico se il tronco di cono è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima.
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Point3d ptConeCen( 0, 0, dHeight / 2) ;
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ptConeCen.ToGlob( frCone) ;
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DistPointSurfTm DistConeCenSurfCalc( ptConeCen, Stm) ;
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// Se il tronco di cono è interno c'è collisione
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return DistConeCenSurfCalc.IsPointInside() ;
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} |