Dario Sassi
ddade325c4
- standardizzate le funzione Collision Detection sia per trimesh sia per Zmap (ex Avoid...) - nelle funzioni Cde ora se arrivano geometrie errate si ritorna collisione (maggior sicurezza).
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3.2 KiB
C++
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// EgalTech 2020-2024
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// File : CDCylSurfTm.cpp Data : 15.02.24 Versione : 2.6b2
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// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
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// Cylinder e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.01.20 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeCylTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeCylClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// Il sistema di riferimento deve avere l'asse di simmetria del cilindro come asse Z e origine nel centro della base o del top.
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// La distanza di sicurezza ha effetto solo se maggiore di EPS_SMALL, altrimenti è ignorata ed è ininfluente.
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// Il sistema di riferimento del cilindro è riferito a quello della superficie.
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// La funzione restituisce :
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// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
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// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
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CDeCylClosedSurfTm( const Frame3d& frCyl, double dR, double dH, const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// Il cilindro deve essere ben definito
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if ( dR < EPS_SMALL || dH < EPS_SMALL)
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return true ;
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// Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid() || ! Stm.IsClosed())
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return true ;
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// Recupero BBox del poliedro
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BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Sistemazioni cilindro
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Frame3d frMyCyl = frCyl ;
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if ( dH < 0) {
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frMyCyl.Translate( dH * frMyCyl.VersZ()) ;
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dH = -dH ;
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}
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// Calcolo il BBox del cilindro
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BBox3d b3CylL( Point3d( -dR, -dR, 0),
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Point3d( dR, dR, dH)) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3CylL.Expand( dSafeDist) ;
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BBox3d b3Cyl = GetToGlob( b3CylL, frMyCyl) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Poly.Overlaps( b3Cyl) || ! b3Poly.Overlaps( frMyCyl, b3CylL))
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return false ;
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// Verifico se il cilindro interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Cyl, vT) ;
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d Tria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
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if ( CDeCylTria( frMyCyl, dR, dH, Tria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Se il BBox del cilindro non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
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if ( ! b3Poly.Encloses( b3Cyl) && ! b3Cyl.Encloses( b3Poly))
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return false ;
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// Verifico se il cilindro è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
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Point3d ptCylCen( 0, 0, dH / 2) ;
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ptCylCen.ToGlob( frMyCyl) ;
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DistPointSurfTm DistCylCenSurfCalc( ptCylCen, Stm) ;
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// Se il cilindro è interno c'è collisione
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return ( DistCylCenSurfCalc.IsPointInside()) ;
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}
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